用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆(1、2)的方法。借助中央计算装置(8)接收由运输车辆(1、2)中的第一辆自行计算出的第一轨迹(12)以及由运输车辆(1、2)中的第二辆自行计算出第二运输车辆(2)的第二轨迹(13)。借助计算装置(8)确定第一运输车辆(1)沿着第一轨迹(12)的第一空间需求(10)和第二运输车辆(2)沿着第二轨迹(13)的第二空间需求(11)。当借助计算装置(8)确定空间需求(10、11)至少部分地相互重叠时，借助计算装置(8)选择所述第一或第二运输车辆(1、2)并且将信号传输给所选择的运输车辆(1、2)。借助该信号促使所选择的运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动和/或其轨迹(12、13)。13)。13)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统，特别是协调无人驾驶运输车辆的相应的行驶。

技术介绍

[0002]EP2911926B1公开了一种用于协调全自动驾驶的机动车的运行的方法。由DE112017000787T5已知一种用于控制车辆运动的方法。由DE112019000279T5已知一种用于根据可靠的到达时间控制自主车辆的方法。此外，DE102015007531B3公开了一种用于在停车环境中控制交通的方法。
[0003]此外，无人驾驶运输车辆在一般现有技术中是充分已知的。无人驾驶运输车辆例如在产品(例如机动车)制造的范畴内使用，以便运输运输货物、也就是说例如用于制造产品的构件。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，提供一种用于协调无人驾驶运输车辆的方法和系统，从而能够实现无人驾驶运输车辆的特别有利的交通流。
[0005]根据本专利技术，所述目的通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有权利要求10的特征的系统来实现。本专利技术的有利的实施方案是从属权利要求的主题。
[0006]本专利技术的第一方面涉及一种用于协调无人驾驶运输车辆(FTF)、特别是与地面关联的无人驾驶运输车辆的方法。特别地，本方法用于协调无人驾驶运输车辆的相应的行驶。在本方法中使用中央电子计算装置，所述中央电子计算装置也被称为中央控制装置或中央交通控制装置。如果下文谈及电子计算装置，则只要没有另外说明，就应将所述电子计算装置理解为中央电子计算装置、即中央交通控制装置。在下文中描述了本方法的步骤，其中使用序数来命名这些步骤。序数或序数的应用不一定代表步骤的相应顺序，而是所述序数最初特别是因此用于明确地命名和区分各步骤。
[0007]在本方法的第一步骤中，借助电子计算装置接收各无人驾驶运输车辆中的第一无人驾驶运输车辆的由所述第一无人驾驶运输车辆自行计算出的第一轨迹。换言之，电子计算装置接收第一无人驾驶运输车辆的第一轨迹，其中，所述第一无人驾驶运输车辆自行计算出所述第一轨迹。为此，第一无人驾驶运输车辆例如包括自身的第一移动电子计算装置，第一无人驾驶运输车辆借助该第一移动电子计算装置计算第一轨迹。如果第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹行驶，则第一无人驾驶运输车辆的第一移动计算机装置相对于中央电子计算装置运动。
[0008]在本方法的第二步骤中，借助中央电子计算装置接收各无人驾驶运输车辆中的第二无人驾驶运输车辆的由所述第二无人驾驶运输车辆自行计算的第二轨迹。换句话说，在本方法的第二步骤中规定，中央电子计算装置接收第二无人驾驶运输车辆的第二轨迹，其中，所述第二无人驾驶运输车辆自行计算出所述第二轨迹。为此，第二无人驾驶运输车辆例
如包括自身的第二移动电子计算装置，第二无人驾驶运输车辆借助该第二移动电子计算装置自行计算第二轨迹。如果第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶，则第二移动电子计算装置相对于中央电子计算装置运动。因此，各所述移动电子计算装置是分开的单个的计算装置，所述计算装置附加于中央电子计算装置也被设置并且与中央电子计算装置分开地构造。因此，相应的移动电子计算装置分别关于相应的另一个移动电子计算装置以及关于中央电子计算装置是外部的、因此是外部部件。优选地，中央电子计算装置无线地并且在此例如通过无线电接收相应的轨迹。例如规定，相应的无人驾驶运输车辆——特别是无线地、特别是通过无线电——提供相应的轨迹，其中，中央电子计算装置接收相应的所提供的轨迹。
[0009]优选地，相应的无人驾驶运输车辆是与地面关联的无人驾驶运输车辆，所述与地面关联的无人驾驶运输车辆沿着相应的轨迹并且在此例如沿着地面、即在地面上行驶。然而与传统的无人驾驶运输车辆相对，相应的根据本专利技术的无人驾驶运输车辆原则上可以自由地在空间中或自由地沿着地面运动。这意味着，与传统的解决方案不同，不是为相应的无人驾驶运输车辆预给定固定地预给定的虚拟地或实体上存在的车道、行车道、运动轨道等，例如在轨道中或者块调节系统(Blockregelsystem)，而是相应的无人驾驶运输车辆自行计算其相应的轨迹、特别是借助相应的移动电子计算装置计算和/或动态地(也就是说根据可能出现的、未预见的情况)计算其相应的轨迹。再换句话说，相应的无人驾驶运输车辆是非轨迹连接(spurgebunden)的，而是能至少基本上自由地运动的。
[0010]在本方法的第三步骤中，借助中央电子计算装置确定第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹的第一空间需求。此外，在本方法的第三步骤中，确定第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹的第二空间需求。“空间需求”特别是可以理解为：例如，为第一无人驾驶运输车辆确定沿着第一轨迹的第一区域，其中当第一无人驾驶运输车辆沿着第一轨迹行驶或将要沿着第一轨迹行驶时，第一无人驾驶运输车辆例如在其沿着第一轨迹的路径上穿过第一区域运动或将要运动穿过第一区域运动，因此第一无人驾驶运输车辆至少占据第一区域。相应的情况适用于第二无人驾驶运输车辆：例如——特别是借助电子计算装置——为第二无人驾驶运输车辆计算沿着第二轨迹的第二区域，其中当第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶或将要沿着第二轨迹行驶时，第二无人驾驶运输车辆穿过第二区域运动或将要穿过第二区域运动。换句话说，当第二无人驾驶运输车辆沿着第二轨迹行驶或将要行驶时，第二无人驾驶运输车辆占据第二区域。因此，相应的区域例如可以是包络区域，沿着相应的所属的轨迹的在其路径上的相应的无人驾驶运输车辆的所有点都位于该包络区域内。因此，相应的区域例如可以视为行驶管(Fahrschlauch)，当相应的无人驾驶运输车辆沿其相应的轨迹行驶或将要行驶时，所述相应的无人驾驶运输车辆穿过或将会穿过该行驶管行驶。
[0011]在本方法的第四步骤中，借助中央电子计算装置确定，各空间需求(即各上述区域)至少部分地相互重叠。在这种情况下，也就是说，当借助中央电子计算装置确定了空间需求(即各上述区域或各行驶管)至少部分地相互重叠、即彼此相交或至少部分地位于彼此中时，在本方法的第四步骤中借助中央电子计算装置根据至少一个标准选择第一无人驾驶运输车辆或第二无人驾驶运输车辆。换言之，在第四步骤中规定，根据所述标准从第一无人驾驶运输车辆和第二无人驾驶运输车辆中选择一个无人驾驶运输车辆。例如，在本方法的第四步骤中，当满足所述至少一个标准时，选择第一或第二无人驾驶运输车辆。此外，在本
方法的第四步骤中规定，借助中央电子计算装置将至少一个信号、特别是电信号——特别是无线地——传输给所选择的无人驾驶运输车辆，其中，例如所选择的无人驾驶运输车辆接收、特别是无线地接收所述信号。借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆改变其沿着其轨迹的运动和/或改变其轨迹。换言之，例如，所选择的无人驾驶运输车辆起初特别是沿着其轨迹、特别是以不等于0的速度行驶，从而所述速度具有不等于0的第一值，从而所选择的无人驾驶运输车辆起初沿着其轨迹运动。所选择的无人驾驶运输车辆的运动例如包括所选择的无人驾驶运输车辆起初沿着其轨迹行驶的速度、也称为行驶速度。因此，运动的改本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于协调无人驾驶运输车辆(1、2)的方法，所述方法具有以下步骤：
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借助中央电子计算装置(8)：接收由无人驾驶运输车辆(1、2)中的第一无人驾驶运输车辆自行计算出的第一无人驾驶运输车辆(1)的第一轨迹(12)；
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借助中央电子计算装置(8)：接收由无人驾驶运输车辆(1、2)中的第二无人驾驶运输车辆自行计算出的第二无人驾驶运输车辆(2)的第二轨迹(13)；
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借助中央电子计算装置(8)：确定第一无人驾驶运输车辆(1)沿着第一轨迹(12)的第一空间需求(10)和第二无人驾驶运输车辆(2)沿着第二轨迹(13)的第二空间需求(11)；
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当借助中央电子计算装置(8)确定各空间需求(10、11)至少部分地相互重叠时：
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借助中央电子计算装置(8)根据至少一个标准选择所述第一无人驾驶运输车辆(1)或所述第二无人驾驶运输车辆(2)；并且
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借助中央电子计算装置(8)将至少一个信号传输给所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)，其中，借助所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动和/或改变其轨迹(12、13)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号促使所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)改变其沿着其轨迹(12、13)的运动，使得所选择的起初沿轨迹(12、13)行驶的无人驾驶运输车辆(1、2)停住。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所选择的无人驾驶运输车辆(1、2)已停住之后并且在所选择的...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：