一种车辆横穿场景的校准方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆横穿场景的校准方法及系统，其中该方法包括：获取测试车辆和测试平台的航向角信息；根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差；根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。本申请能够保证横穿的准确性和精确度，同时还能节约成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆横穿场景的校准方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆横穿场景的校准方法及系统。

技术介绍

[0002]在感知融合传感器真值测试或高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System)功能测试中，VRU(弱势交通参与者)横穿的测试场景过程中，车辆的摆放角度和行人行驶角度不垂直，特别是车辆的摆放角度或者车辆的角度存在差异的时候，会对真值测试的准确性造成较大的影响，横穿场景的有效性无法保证，数据的准确度难以达到测试标准中的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术主要目的在于提供一种车辆横穿场景的校准方法及系统，能够保证横穿的准确性和精确度，同时还能节约成本。
[0004]第一方面，本申请提供了一种车辆横穿场景的校准方法，其中该方法包括步骤：
[0005]获取测试车辆和测试平台的航向角信息；
[0006]根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差；
[0007]根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。
[0008]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述测试车辆的航向角与所述测试平台的航向角之间的差值，计算所述测试车辆与所述测试平台的航向角偏差；
[0009]根据所述航向角偏差，计算所述测试车辆的航向角误差。
[0010]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当所述测试平台从测试车辆左侧横穿至右侧时，根据公式：Heading
Error
＝Heading
Offset
‑
90
°
，计算所述测试车辆的航向角误差；
[0011]当所述测试平台从测试车辆右侧横穿至左侧时，根据公式Heading
Error
＝Heading
Offset
+90
°
，计算所述测试车辆的航向角误差，其中Heading
Offset
为航向角偏差。
[0012]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据公式β＝K
α
α计算测试车辆的质心侧偏角，其中K
α
为稳定性因数，α为方向盘转角；
[0013]根据公式计算测试车辆的横摆角，其中为测试车辆的横摆角速度积分，Yaw
Car_i
为测试车辆的横摆角速度，ΔT为采样周期；
[0014]根据公式Heading
Error
＝β+ψ，计算得到所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角
[0015]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将计算测试车辆所需的瞬时方向盘转角，进行显示，其中显示内容包括：当前测试车辆方向盘转角、测试平台的方向盘转角
以及当前测试车辆方向盘转角与测试平台的方向盘转角之间的差值。
[0016]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据测试需求，确定测试车辆与测试平台的碰撞位置，并根据所述碰撞位置，确定测试车辆和测试平台的行驶路线。
[0017]结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据安装在所述车辆上的数据采集设备，获取所述测试车辆航向角信息和所述测试平台的航向角信息。
[0018]第二方面，本申请提供了一种车辆横穿场景的校准系统，该系统包括：
[0019]数据采集设备，其用于获取测试车辆和测试平台的航向角信息；
[0020]计算单元，其用于根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，并根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。
[0021]结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，所述计算单元，还用于根据所述测试车辆的航向角与所述测试平台的航向角之间的差值，计算所述测试车辆与所述测试平台的航向角偏差；
[0022]根据所述航向角偏差，计算所述测试车辆的航向角误差。
[0023]结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，显示器，其用于将计算测试车辆所需的瞬时方向盘转角，进行显示，其中显示内容包括：测试车辆的当前方向盘转角、测试车辆的期望方向盘转角以及测试车辆的当前方向盘转角与期望方向盘转角之间的差值。
[0024]本申请提供的一种车辆横穿场景的校准方法及系统，其中该方法包括：获取测试车辆和测试平台的航向角信息；根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差；根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。本申请能够保证横穿的准确性和精确度，同时还能节约成本。
[0025]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并于说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0027]图1为本申请实施例中提供的一种车辆横穿场景的校准方法流程图；
[0028]图2为本申请实施例中提供的一种车辆横穿场景的校准系统示意图。
具体实施方式
[0029]这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0030]此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
[0031]本申请实施例提供了一种车辆横穿场景的校准方法及系统，能够保证横穿的准确
性和精确度，同时还能节约成本。
[0032]为达到上述技术效果，本申请的总思路如下：
[0033]一种车辆横穿场景的校准方法，该方法包括步骤：
[0034]S101：获取测试车辆和测试平台的航向角信息。
[0035]S102：根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差。
[0036]S103：根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。
[0037]以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
[0038]参照图1，图1所示为本专利技术提供的一种车辆横穿场景的校准方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：
[0039]步骤S101:获取测试车辆和测试平台的航向角信息。
[0040]具体而言，根据安装在所述车辆上的数据采集设备获取VRU(弱势交通参与者)搭载平台自身的航向角信息，并将自身的航向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横穿场景的校准方法，其特征在于，包括：获取测试车辆和测试平台的航向角信息；根据获取的测试车辆和测试平台的航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差；根据所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，计算所述测试车辆所需的瞬时方向盘转角，并进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航向角信息，确定所述测试车辆与所述测试平台的航向角误差，包括：根据所述测试车辆的航向角与所述测试平台的航向角之间的差值，计算所述测试车辆与所述测试平台的航向角偏差；根据所述航向角偏差，计算所述测试车辆的航向角误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述根据所述航向角偏差，计算所述测试车辆的航向角误差，包括：当所述测试平台从测试车辆左侧横穿至右侧时，根据公式：Heading
Error
＝Heading
Offset
‑
90
°
，计算所述测试车辆的航向角误差；当所述测试平台从测试车辆右侧横穿至左侧时，根据公式Heading
Error
＝Heading
Offset
+90
°
，计算所述测试车辆的航向角误差，其中Heading
Offset
为航向角偏差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：根据公式β＝K
α
α计算测试车辆的质心侧偏角，其中K
α
为稳定性因数，α为方向盘转角；根据公式计算测试车辆的横摆角，其中为测试车辆的横摆角速度积分，Yaw
Car_i
为测试车辆的横摆角速度，ΔT为采样周期；根据公式Headin...

【专利技术属性】
技术研发人员：张民康，宋官臣，李超，张胤，张鹏程，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：