【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能领域的快速发展，自动驾驶技术和机器人技术得到了越来越广泛的关注，自动驾驶和自主移动机器人的核心技术之一是激光雷达建图技术，通过激光雷达建图可以为后续的定位提供地图，从而能够辅助相关设备进行准确的定位。
[0003]相关技术中，为了提高激光雷达建图的准确性，往往会使用反光柱、反光膜等人工布置的高反射率装置来进行建图，在具体建图过程中需要提前在待建图场景中布置这类高反射率装置，如果未布置高反射率装置则可能会在建图过程中产生无法准确识别出场景中物体的情况，从而难以在没有参照物的情况下准确的完成激光雷达建图，但在很多现实场景（比如高速公路）中往往难以提前布置高反射率装置，因此提前布置高反射率装置的这种方式适用场景较为有限，基于提前布置的高反射率装置进行地图构建的方式有待改进。
技术实现思路
[0004]本公开实施例至少提供一种地图构...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取目标雷达采集的待建图场景对应的多帧点云数据；基于所述多帧点云数据，确定所述待建图场景中的高反射率物体；基于所述目标雷达与所述高反射率物体之间的相对位置关系，对各所述高反射率物体在各帧点云数据分别对应的初始反射强度值进行反射率角度补偿处理，得到各所述高反射率物体分别对应的更新后的目标反射强度值；基于各所述高反射率物体分别对应的更新后的目标反射强度值，将各帧点云数据进行匹配，并基于匹配结果确定各帧点云数据之间的位姿变换关系；基于所述各帧点云数据之间的位姿变换关系构建所述待建图场景对应的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标雷达的数量为多个的情况下，在基于所述多帧点云数据，确定所述待建图场景中的高反射率物体之前，所述方法还包括：根据各所述目标雷达分别对应的部署位置信息，将各所述目标雷达分别采集的点云数据转换至预设坐标系下，得到在所述预设坐标系下的多帧点云数据；所述基于所述多帧点云数据，确定所述待建图场景中的高反射率物体，包括：基于在所述预设坐标系下的多帧点云数据，确定所述待建图场景中的高反射率物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧点云数据，确定所述待建图场景中的高反射率物体，包括：针对任一帧所述点云数据，按照各点云点分别对应的强度值进行筛选，确定该帧点云数据对应的高反射率点云点；对各帧点云数据中的高反射率点云点分别进行聚类处理，确定各帧点云数据分别对应的高反射率物体。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任一帧点云数据，所述方法还包括根据以下方法对所述高反射率物体在该帧点云数据中的初始反射强度值进行所述反射率角度补偿处理：针对任一所述高反射率物体，基于该高反射率物体对应的聚类点云集合，确定该高反射率物体对应的高反射率平面；基于该高反射率物体对应的高反射率平面，以及在采集该帧点云数据时所述目标雷达与该高反射率物体之间的第一相对位置关系，对该高反射率物体在该帧点云数据中对应的初始反射强度值进行所述反射率角度补偿处理。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标雷达与所述高反射率物体之间的第一相对位置关系，通过所述目标雷达所在位置至该高反射率物体质心的方向向量表征；所述基于该高反射率物体对应的高反射率平面，以及在采集该帧点云数据时所述目标雷达与所述高反射率物体之间的相对位置关系，对该高反射率物体在该帧点云数据中对应的初始反射强度值进行所述反射率角度补偿处理，包括：基于该高反射率物体对应的高反射率平面的法向量，以及由所述目标雷达所在位置至该高反射率物体质心的方向向量，确定用于表征在采集该帧点云数据时该高反射率物体对应的高反射率平面，与所述目标雷达之间第二相对位置关系的向量夹角；基于该高反射率物...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜东，刘宴诚，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。