一种自伸缩绳驱连续型机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种自伸缩绳驱连续型机器人，解决现有大多数连续型机器人不能自伸缩，抗扭能力较差、关节运动具有较强的耦合性以及气动驱动的连续型机器人控制难度大，控制精度不高，且抗扭能力也比较有限的问题；包括驱动装置、N个连续型本体和N组连接绳索组；N个连续型本体依连接形成连续型机械臂；连续型机械臂下端安装在驱动装置上；连续型本体包括同轴连接的多个波纹弹片和截面支撑片，最少一个截面支撑片位于最上端；截面支撑片沿周向设置有I组走线孔组，每组包括沿周向分布的Q个走线孔；每组连接绳索组中包括Q个连接绳索，连接绳索均一端安装在对应连续型本体的上端，另一端穿过位于其下方连续型本体对应走线孔后与驱动装置连接。置连接。置连接。

【技术实现步骤摘要】
一种自伸缩绳驱连续型机器人


[0001]本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种自伸缩绳驱连续型机器人。

技术介绍

[0002]机器人在核工业、汽车充电和医疗机器人等多方面得到了广泛的应用，已经成为人类文明发展中不可缺少的重要组成部分。目前，很多机器人都是采用离散的刚性连杆做为本体，并通过离散的运动副进行连接，由于受刚性连杆本身尺寸的影响，机器人运动过程对空间要求较大。
[0003]因此，为了满足更复杂且狭小的使用环境，需要一种可以根据环境进行变形且具有一定柔性的连续型机器人，从根本上消除了刚性连杆对机器人应用的局限性。
[0004]但是，大多数连续型机器人较难将本体伸缩(非进给)、高精度运动、轻质、低成本、抗扭、中空等多项功能和特点融合在一起，导致很多连续型机器人只能在部分性能上取得突出表现，难以得到较好的综合性能；如采用镍钛合金杆作为脊柱杆的连续型机器人不具有本体伸缩功能；采用涡卷弹簧又容易受载荷的作用而变形，其抗扭能力较差；而且关节运动具有较强的耦合性(比如绳驱关节末端不能独立控制，绳子拉力一定会作用在整个臂上)；目前气动驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自伸缩绳驱连续型机器人，其特征在于：包括驱动装置(2)、N个连续型本体(1)以及与N个连续型本体(1)一一对应的N组连接绳索组，其中，N≥1；N个所述连续型本体(1)自上而下依次同轴连接形成连续型机械臂；所述连续型机械臂下端安装在驱动装置(2)上，连续型机械臂上端用于与外部负载连接；所述连续型本体(1)包括多个波纹弹片(4)以及多个截面支撑片(5)，多个波纹弹片(4)以及多个截面支撑片(5)同轴连接，其中最少一个截面支撑片(5)位于连续型本体(1)的最上端；每个截面支撑片(5)沿其周向设置有I组上下贯通的走线孔组，每组包括沿周向分布的Q个走线孔(6),所述走线孔(6)的外侧边缘小于等于波纹弹片(4)的内径，或者走线孔(6)的内侧边缘大于等于波纹弹片(4)的外径；其中，I的值与对应连续型本体(1)位于连续型机械臂的次序i相同，所述次序自上而下计数，1≤i≤N，Q≥3；每组连接绳索组中连接绳索(3)的数量与每组走线孔组中走线孔(6)的数量相同且一一对应，每组连接绳索组均一端安装在对应连续型本体(1)的上端，另一端穿过位于其下方的每一个连续型本体(1)的对应一组走线孔组后与驱动装置(2)连接，驱动装置(2)用于驱动连接绳索(3)收放。2.根据权利要求1所述的一种自伸缩绳驱连续型机器人，其特征在于：多个所述波纹弹片(4)以及多个截面支撑片(5)交错连接；还包括N
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1组套管组，N
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1组套管组与从上往下依次设置的N
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1个连续型本体(1)一一对应，每组套管组中柔性套管(10)的数量与每组连接绳索组中，连接绳索(3)的数量相同且一一对应，所述柔性套管(10)套设在连接绳索(3)外部，且一端与对应连续型本体(1)的下端连接，另一端依次穿过位于下方的连续型本体(1)后与驱动装置(2)连接；或者还包括与N个连续型本体(1)一一对应的N组套管组，每组套管组中柔性套管(10)的数量与每组连接绳索组中，连接绳索(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘霞刚，闫亚东，张敏，何俊华，
申请(专利权)人：中国科学院西安光学精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：