一种8足运动平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种8足运动平台，包括基座和分设在基座两侧的四组蟹腿机构，基座上设有四组舵机和四组安装架，舵机用于驱动安装架绕一竖直轴转动，四组蟹腿机构分别设置在四组安装架上，每组蟹腿机构中包含两条蟹腿和一个电机，同组内两条蟹腿通过该组内的一个电机驱动；所述蟹腿包括支架和用于驱动支架周期运动的连杆机构，同组内两条蟹腿上连杆机构通过一个电机驱动。本实用新型专利技术能够实现8足行走，对地形的适应能力更好，和传统的8足机器人相比，采用了更少的电机数量实现平台的行走以及转弯等功能。弯等功能。弯等功能。

【技术实现步骤摘要】
一种8足运动平台


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种8足运动平台。

技术介绍

[0002]作为可以替换或协助人们实现控制、生产等任务的智能化设备，机器人在许多行业内发挥作用。机器人根据不同的运动类型，可以分成轮式、履带式和足式三大类。轮式和履带式机器人因为结构相对比较简单，运动快速且稳定，技术已然很成熟，运用比较普遍。可是轮式机器人和履带式机器人在运动过程中都需要持续不断的与地表进行接触，有时候会需要通过改变或者创设特殊的环境条件以更方便本身的运动。伴随人类的社会发展和进步，人们对未知领域的勘探也在持续的扩展，例如在太空探索、海洋勘测、国防技术、核电工业、应急抢险救援等领域，这些情景轮式和履带式机器人有时候不能通过改造环境来适应工作，而相对而言足式机器人工作时对地势环境的要求较低，足式机器人足端落脚点与地面的接触不持续，故在复杂的环境下仅需要很小的接触面积就能完成机器人的稳定移动；同时在运动过程中，机器人的机身、腿足与地面产生了一个并联机构，可以利用调整机身位姿以更有效地适应地形条件，确保稳定性，不需要通过改变地形来适应本身条件，在处理机器人适应复杂地势处境下的工作上具备显著的优势。
[0003]8足机器人是一种仿生机器人，其主要模拟螃蟹的行进方法进行行走，是足式机器人中的一个重要分类。但是现有的仿生螃蟹普遍存在电机多、成本较高、断电后姿态难保持、电池消耗大等问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种8足运动平台，其优点是，实现8足行走，对地形的适应能力更好，和传统的8足机器人相比，采用了更少的电机数量实现平台的行走以及转弯等功能。
[0005]本技术的上述目的是通过以下技术方案实现的，一种8足运动平台，其特征在于，包括基座和分设在基座两侧的四组蟹腿机构，基座上设有四组舵机和四组安装架，舵机用于驱动安装架绕一竖直轴转动，四组蟹腿机构分别设置在四组安装架上，每组蟹腿机构中包含两条蟹腿和一个电机，同组内两条蟹腿通过该组内的一个电机驱动；
[0006]所述蟹腿包括支架和用于驱动支架周期运动的连杆机构，同组内两条蟹腿上连杆机构通过一个电机驱动；
[0007]所述连杆机构中包括一个驱动杆，所述驱动杆转动连接在安装架上，同组内两条蟹腿上的驱动杆通过一根驱动轴连接，所述驱动轴与所述电机连接。
[0008]本技术进一步设置为，所述基座上设置有四组C型架，所述舵机安装在C型架内，C型架的一端通过转盘连接在舵机上，另一端连接在舵机的输出轴上，所述安装架安装在舵机的机身上。
[0009]本技术进一步设置为，所述支架的一端通过第一连杆转动连接在所述安装架上，所述连杆机构为曲柄摇杆机构并且与所述支架相连。
[0010]本技术进一步设置为，所述连杆机构包括驱动杆、第二连杆和第三连杆，驱动杆、第二连杆、第三连杆以及安装架组成曲柄摇杆机构，第三连杆与所述支架转动连接，驱动杆受电机驱动做圆周运动。
[0011]本技术进一步设置为，所述支架的末端用于接触地面，在支架的末端设置有行走辅助器，所述行走辅助器为橡胶脚垫、钉状行走器、以及盘状落地器的一种。
[0012]本技术进一步设置为，所述电机安装在驱动轴的一端，与驱动轴通过联轴器直连，或通过齿轮减速器与驱动轴连接。
[0013]本技术进一步设置为，所述驱动轴上设有涡轮，所述电机连接有蜗杆，蜗杆与涡轮啮合。
[0014]本技术进一步设置为，所述安装架上设有防护罩。
[0015]综上所述，本技术的有益效果有：
[0016]1．本技术仿生螃蟹设计，采用8足进行行走，对地形要求较低，能够适应更为复杂的环境，有利于应用于太空探索、海洋勘测、国防技术、核电工业、应急抢险救援等领域；
[0017]2．本技术中两组蟹腿为一组，并通过一个电机驱动，平台的转向通过舵机控制，在保证平台具体灵活控制能力的同时，减少了电机的使用，且减少电机的同时，不增加复杂的传动结构；
[0018]3．本技术具有较好的姿态保持能力，记载平台断电后，能够保持各足的姿态，克服了足式机器人断电后姿态难保持的问题。
附图说明
[0019]图1是本技术实施例一的整体结构示意图；
[0020]图2是本技术实施例一的正面视角示意图；
[0021]图3是本技术实施例一的俯视视角示意图；
[0022]图4是本技术中蟹腿外侧视角的结构示意图；
[0023]图5是本技术中蟹腿内侧视角的结构示意图；
[0024]图6是本技术实施例二的整体结构示意图。
[0025]图中，1、舵机；2、C型架；3、蟹腿；4、电机；5、控制板；6、防护罩；7、基座；8、驱动轴；11、安装架；12、驱动杆；13、第三连杆；14、第二连杆；15、第一连杆；16、支架。
实施方式
[0026]下面结合附图详细说明本技术的具体实施方式。
[0027]实施例一：参考图1
‑
5，一种8足运动平台，包括基座和分设在基座两侧的四组蟹腿3机构，其中，基座每侧各设有2组蟹腿3机构。
[0028]基座上设有四组舵机1和四组安装架11，舵机1用于驱动安装架11绕一竖直轴转动，四组蟹腿3机构分别设置在四组安装架11上，每组蟹腿3机构中包含两条蟹腿3和一个电机4，同组内两条蟹腿3通过该组内的一个电机4驱动。
[0029]所述基座7上设置有四组C型架2，所述舵机1安装在C型架2内，C型架2的一端通过转盘连接在舵机1上，另一端连接在舵机1的输出轴上，使得舵机1能够在C型架2转动。所述
安装架11安装在舵机1的机身上，舵机1工作时，带动自身及安装架11转动，进而带动蟹腿3转动实现转向。
[0030]所述蟹腿3包括支架16和用于驱动支架16周期运动的连杆机构，同组内两条蟹腿3上连杆机构通过一个电机4驱动；所述连杆机构中包括一个驱动杆12，所述驱动杆12转动连接在安装架11上，同组内两条蟹腿3上的驱动杆12通过一根驱动轴8连接，所述驱动轴8与所述电机4连接。
[0031]所述支架16的一端通过第一连杆15转动连接在所述安装架11（图中所示三角架，其与安装架11固定安装，视为安装架11的延伸）上，所述连杆机构为曲柄摇杆机构并且与所述支架16相连。所述连杆机构包括驱动杆12、第二连杆14和第三连杆13，驱动杆12、第二连杆14、第三连杆13以及安装架11（图中所示三角架，其与安装架11固定安装，视为安装架11的延伸）组成曲柄摇杆机构，第三连杆13与所述支架16转动连接，驱动杆12受电机4驱动做圆周运动。
[0032]所述支架16的末端用于接触地面，在支架16的末端设置有行走辅助器，所述行走辅助器为橡胶脚垫、钉状行走器、以及盘状落地器中的一种。在支架16末端留有安装孔，用于安装行走辅助器，针对应用场景的不同，选择橡胶脚垫、钉状行走器、以及盘状落地器中的一种。其中，钉状行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种8足运动平台，其特征在于，包括基座和分设在基座两侧的四组蟹腿(3)机构，基座上设有四组舵机(1)和四组安装架(11)，舵机(1)用于驱动安装架(11)绕一竖直轴转动，四组蟹腿(3)机构分别设置在四组安装架(11)上，每组蟹腿(3)机构中包含两条蟹腿(3)和一个电机(4)，同组内两条蟹腿(3)通过该组内的一个电机(4)驱动；所述蟹腿(3)包括支架(16)和用于驱动支架(16)周期运动的连杆机构，同组内两条蟹腿(3)上连杆机构通过一个电机(4)驱动；所述连杆机构中包括一个驱动杆(12)，所述驱动杆(12)转动连接在安装架(11)上，同组内两条蟹腿(3)上的驱动杆(12)通过一根驱动轴(8)连接，所述驱动轴(8)与所述电机(4)连接。2.根据权利要求1所述的8足运动平台，其特征在于，所述基座(7)上设置有四组C型架(2)，所述舵机(1)安装在C型架(2)内，C型架(2)的一端通过转盘连接在舵机(1)上，另一端连接在舵机(1)的输出轴上，所述安装架(11)安装在舵机(1)的机身上。3.根据权利要求2所述的8足运动平台，其特征在于，所述支架(16)的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，季鹏，陈春，吴正平，杨富源，
申请(专利权)人：三江学院，
类型：新型
国别省市：