一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人制造技术

本发明专利技术公开一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，属于机器人技术领域。该四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆组件可围绕机身本体360

【技术实现步骤摘要】
一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人。

技术介绍

[0002]随着人类信息化和智能化程度的不断提高，各种类型的移动机器人逐渐进入人类的日常生活。四足移动机器人是仿生学在移动机器人上的成功应用，是通过模仿动物的腿部结构和运动方式而设计的机器人系统，其在非结构环境中具有更好的灵活性和稳定性以及更优的工作适应性。但是没有机械臂的四足机器人平台不具备操作能力，无法满足人类对机器人在复杂环境中作业的实际应用需求。因此为机器人配备额外的机械臂将会极大地扩展其实用功能，这样的机器人系统将能够实现移动物体、抓取、操作等任务，可以拓展四足机器人的应用场景并提高其实用价值。
[0003]然而，目前国内外现有的含机械臂四足机器人的作业方式比较单一，而且机械臂的引入使机器人系统的自由度更多、重量增加、运动控制更复杂，在复杂环境下的自适应能力弱。
[0004]因此，如何设计兼具动态运动和操作能力的带机械臂的四足机器人，并有效利用机械臂的主动特性来实现机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，其特征在于，包括：机械臂(100)，连接在机身本体(300)上方；所述机械臂(100)包括第一关节(102)、第二关节(104)、第一支臂(105)、第三关节(106)、第二支臂(107)、第四关节(108)、第五关节(110)和机械夹爪(111)；所述第一关节(102)的输出端固连在L型连接架(103)的水平端，L型连接架(103)竖直部分的半封闭腔体内部固连第二关节(104)的电机外壳，第二关节(104)的输出端固连第一支臂(105)一端，第一支臂(105)另一端固连第三关节(106)的输出端，第三关节(106)的电机外壳固连第二支臂(107)一端，第二支臂(107)另一端固定在第四关节(108)上，第四关节(108)输出端通过U形连接架(109)与第五关节(110)的电机外壳固连，第五关节(110)的输出端固连机械夹爪(111)；腿部机构(200)，其数量为4个，均布在机身本体(300)下方，且左右腿部机构(200)对称设置、前后腿部机构(200)非对称设置；所述腿部机构(200)包括外摆电机(210)、腿杆组件(230)、内侧腿杆电机(240)和外侧腿杆电机(250)，所述外摆电机(210)与机身本体(300)相连接，外摆电机(210)的输出轴固连U型架(220)，U型架(220)两侧壁分别固连内侧腿杆电机(240)、外侧腿杆电机(250)，且内侧腿杆电机(240)和外侧腿杆电机(250)的输出轴均与腿杆组件(230)连接。2.根据权利要求1所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)为平行四连杆机构。3.根据权利要求2所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)包括第一腿杆(231)、第二腿杆(232)、第三腿杆(233...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟非，季子上，刘伯韬，刘育榕，钟佳桂，陈学超，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：