本申请涉及一种跨相机轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：获取目标相机拍摄到的视频流，并确定在目标相机下对象的轨迹段。进一步的，确定多个历史轨迹中是否存在目标历史轨迹，目标历史轨迹包括的多个轨迹段中，存在至少一个轨迹段包括的局部标识与对象的局部标识相同。在多个历史轨迹中存在目标历史轨迹的情况下，根据对象的轨迹段更新目标历史轨迹；在多个历史轨迹中不存在目标历史轨迹的情况下，确定对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的目标相似度。在多个轨迹段中存在目标轨迹段的情况下，确定对象的跨相机轨迹。由此，实现跨相机关联多个单相机中的对象，确定对象的轨迹。确定对象的轨迹。确定对象的轨迹。
【技术实现步骤摘要】
跨相机轨迹确定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及自动驾驶图像识别
，具体涉及一种跨相机轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆自动驾驶的场景下，为获得更为丰富的视觉信息，通常需要有多个相机同时进行拍摄，故需要对每个相机进行兴趣对象的检测与跟踪，然后对跨相机下的同一对象进行关联合并，得到对象完整的运行轨迹，以便后续根据对象的各角度图像进行综合处理和实现跨相机的对象连续稳定跟踪。
[0003]但由于实际情况中可能出现遮挡，图像抖动等一系列问题，导致跨相机轨迹的关联准确性不足，对自动驾驶场景下的行车安全带来隐患。
技术实现思路
[0004]本申请的目的之一在于提供一种跨相机轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，用于实现跨相机关联多个单相机中的对象，确定对象的轨迹。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006]根据本申请涉及的第一方面，提供一种跨相机轨迹确定方法，包括：跨相机轨迹确定装置获取目标相机拍摄到的视频流，目标相机为部署于同一车辆上多个相机中的任意一个；并确定在目标相机下对象的轨迹段；对象的轨迹段包括对象的局部标识、检测框、世界坐标系中的轨迹以及外观特征。进一步的，跨相机轨迹确定装置确定多个历史轨迹中是否存在目标历史轨迹，历史轨迹由多个轨迹段合并得到，目标历史轨迹包括的多个轨迹段中，存在至少一个轨迹段包括的局部标识与对象的局部标识相同；并在多个历史轨迹中存在目标历史轨迹的情况下，根据对象的轨迹段更新目标历史轨迹。进一步的，跨相机轨迹确定装置在多个历史轨迹中不存在目标历史轨迹的情况下，确定对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的目标相似度；并在多个轨迹段中存在目标轨迹段的情况下，确定对象的跨相机轨迹，跨相机轨迹中包括对象的轨迹段以及目标轨迹段，目标轨迹段为多个轨迹段中与对象的轨迹段的目标相似度大于预设相似度的轨迹段。
[0007]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，在获取到对象的轨迹段后，首先判断对象的局部标识是否与已确定的多个历史轨迹中的历史轨迹是否存在关联，在存在关联的情况下，基于对象的轨迹段更新目标历史轨迹，实现对象的轨迹确定；在不存在关联的情况下，确定其他相机下的多个轨迹段中，是否有与对象的轨迹段的目标相似度大于预设相似度的轨迹段，在存在的情况下，合并对象轨迹段以及目标轨迹段，实现对象轨迹的确定，也即对象的跟踪。
[0008]在一种可能的实施方式中，上述确定在目标相机下对象的轨迹段，包括：基于预设算法对视频流进行对象检测，获取对象的局部标识以及检测框；根据对象的局部标识以及检测框，确定对象在世界坐标系中的轨迹；确定视频流中包括对象的目标图像，目标图像为
对象质量分数高于预设分数的多个图像，对象质量分数用于表征对象在图像中的清晰度、完整度以及朝向；根据目标图像确定对象的外观特征；根据对象的局部标识、检测框、在世界坐标系中的轨迹以及外观特征，确定在目标相机下对象的轨迹段。
[0009]根据上述技术手段，本申请提供了一种确定对象的轨迹段的实现方法，且能够保障轨迹段的特征质量。
[0010]在一种可能的实施方式中，上述确定多个历史轨迹中是否存在目标历史轨迹，包括：确定局部标识集合，局部标识集合中包括多个历史轨迹中每个历史轨迹对应的局部标识；在局部标识集合中存在对象的局部标识的情况下，确定多个历史轨迹中存在目标历史轨迹；在局部标识集合中不存在对象的局部标识的情况下，确定多个历史轨迹中不存在目标历史轨迹。
[0011]在一种可能的实施方式中，上述根据对象的轨迹段更新目标历史轨迹，包括：确定目标历史轨迹中的多个图像的对象质量分数中的最低对象质量分数；在目标图像的对象质量分数，大于最低对象质量分数的情况下，根据目标图像，替换最低对象质量分数对应的图像。
[0012]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，能够实现避免将同一对象，确定为不同的对象，影响对对象的跟踪。
[0013]在一种可能的实施方式中，上述确定对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的目标相似度，包括：确定对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的外观相似度和时空相似度；根据外观相似度以及时空相似度，确定目标相似度。
[0014]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，基于外观相似度以及时空相似度，从多个维度评估轨迹段的相关性，提高对象关联的准确性。
[0015]在一种可能的实施方式中，上述跨相机轨迹确定方法包括：在对象的轨迹段在目标相机与其他相机的重叠区域内的情况下，根据外观相似度、时空相似度，以及第一预设权重，确定目标相似度，第一预设权重包括外观相似度的权重以及时空相似度的权重，外观相似度的权重小于时空相似度的权重。
[0016]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，对于存在重叠区域情况来说，同一对象在不同的相机的当前跟踪结果应具有相近的世界坐标，历史跟踪结果应具有相近的轨迹起止位置、类似的轨迹形状、速度、方向等，故将时空相似度的权重设置的大于外观相似度，有助于提高目标相似度的准确性。
[0017]在一种可能的实施方式中，上述跨相机轨迹确定方法包括：在对象的轨迹段不在目标相机与其他相机的重叠区域内的情况下，根据外观相似度、时空相似度，以及第二预设权重，确定目标相似度，第二预设权重包括外观相似度的权重以及时空相似度的权重，外观相似度的权重大于时空相似度的权重。
[0018]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，对于不存在重叠区域情况来说，由于缺少了时空上的限制，为了提高目标相似度的准确性，将时空相似度的权重设置的小于外观相似度，以保障轨迹确定的准确性。
[0019]在一种可能的实施方式中，上述跨相机轨迹确定方法包括：在多个轨迹段中不存在目标轨迹段的情况下，更新多个轨迹段，更新后的多个轨迹段中包括对象的轨迹段。
[0020]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，在多个轨迹段中不存
在目标轨迹段的情况下，即跨相机轨迹确定装置未找到与对象的轨迹段匹配的轨迹段情况下，将对象的轨迹段存储，确定为多个轨迹段中的其中一个，以使得该对象后续再次出现时，调取进行匹配，更好的确定对象的运动轨迹。
[0021]在一种可能的实施方式中，上述跨相机轨迹确定方法包括：在多个历史轨迹中的任意一个历史轨迹超过预设时长未更新的情况下，删除任意一个历史轨迹。
[0022]根据上述技术手段，本申请提供的跨相机轨迹确定方法中，跨相机轨迹确定装置监测存储的多个历史轨迹，在任意一个超过预设时长仍未更新的情况下，即表明该历史轨迹对应的对象已暂时消失，丢弃该对象的历史轨迹，避免长时间占用跨相机轨迹确定装置的存储资源，以及计算资源，减小资源消耗。
[0023]根据本申请提供的第二方面，提供一种跨相机轨迹确定装置，包括获取单元、确定单元以及处理单元。获取单本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标相机拍摄到的视频流，所述目标相机为部署于同一车辆上多个相机中的任意一个；确定在所述目标相机下对象的轨迹段；所述对象的轨迹段包括所述对象的局部标识、检测框、世界坐标系中的轨迹以及外观特征；确定多个历史轨迹中是否存在目标历史轨迹，历史轨迹由多个轨迹段合并得到，所述目标历史轨迹包括的多个轨迹段中，存在至少一个轨迹段包括的局部标识与所述对象的局部标识相同；在所述多个历史轨迹中存在所述目标历史轨迹的情况下，根据所述对象的轨迹段更新所述目标历史轨迹；在所述多个历史轨迹中不存在所述目标历史轨迹的情况下，确定所述对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的目标相似度；在所述多个轨迹段中存在目标轨迹段的情况下，确定所述对象的跨相机轨迹，所述跨相机轨迹中包括所述对象的轨迹段以及目标轨迹段，所述目标轨迹段为所述多个轨迹段中与所述对象的轨迹段的目标相似度大于预设相似度的轨迹段。2.根据权利要求1所述的跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述确定在所述目标相机下对象的轨迹段，包括：基于预设算法对所述视频流进行对象检测，获取所述对象的局部标识以及检测框；根据所述对象的局部标识以及所述检测框，确定所述对象在所述世界坐标系中的轨迹；确定所述视频流中包括所述对象的目标图像，所述目标图像为对象质量分数高于预设分数的多个图像，所述对象质量分数用于表征所述对象在图像中的清晰度、完整度以及朝向；根据所述目标图像确定所述对象的外观特征；根据所述对象的局部标识、检测框、在世界坐标系中的轨迹以及外观特征，确定在所述目标相机下所述对象的轨迹段。3.根据权利要求1所述的跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述确定多个历史轨迹中是否存在目标历史轨迹，包括：确定局部标识集合，所述局部标识集合中包括所述多个历史轨迹中每个历史轨迹对应的局部标识；在所述局部标识集合中存在所述对象的局部标识的情况下，确定所述多个历史轨迹中存在所述目标历史轨迹；在所述局部标识集合中不存在所述对象的局部标识的情况下，确定所述多个历史轨迹中不存在所述目标历史轨迹。4.根据权利要求2所述的跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述对象的轨迹段更新所述目标历史轨迹，包括：确定所述目标历史轨迹中的多个图像的对象质量分数中的最低对象质量分数；在所述目标图像的对象质量分数，大于所述最低对象质量分数的情况下，根据所述目标图像，替换所述最低对象质量分数对应的图像。
5.根据权利要求1所述的跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述确定所述对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的目标相似度，包括：确定所述对象的轨迹段与其他相机下的多个轨迹段中每个轨迹段的外观相似度和时空相似度；根据所述外观相似度以及所述时空相似度，确定所述目标相似度。6.根据权利要求5所述的跨相机轨迹确定方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述对象的轨迹段在所述目标相机与其他相机的重叠区域内...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹明杰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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