一种软体机器人的多模式重构方法技术

本发明专利技术公开了一种软体机器人的多模式重构方法，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；所述球形结构的大小可调；所述伸缩结构的长度可调。多面体结构的多边形面上是中空，球形结构缩小或伸缩结构伸长后，球形结构可以插入到另一软体机器人的多面体结构内，由于球形结构可以放大，伸缩结构可以缩短，将插入多面体结构的球形结构束缚住，球形结构不会从多面体结构内脱离，实现两个软体机器人的连接，且两个软体机器人可以形成不同形状，得到不同重构模式的软体机器人。人。人。

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人的多模式重构方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种软体机器人的重构方法。

技术介绍

[0002]机器人能根据任务需要和环境变化，在制造业、航空航天、极限环境作业、食品药品包装业等方面具有广泛的应用环境。现有技术中，公开号为CN102672716A的专利文献中，多面体封闭三角形机构和连杆部件的所有杆件均为可伸缩杆，机器人在实现自重构时，可根据不同的构型变化，使相应杆件伸缩相应长度，仅是单个机器人实现重构，并不是多个机器人形成不同结构的重构。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种软体机器人的多模式重构方法，旨在解决现有技术中多个机器人难以形成不同结构的重构的问题。
[0005]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]一种软体机器人的多模式重构方法，其中，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：
[0007]若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；
[0008]若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；
[0009]其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；
[0010]所述球形结构的大小可调；
[0011]所述伸缩结构的长度可调；
[0012]所述多模式重构方法包括如下步骤：
[0013]确定两个软体机器人的重构模式；
[0014]根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构。
[0015]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述多面体结构的面数为4～12。
[0016]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述伸缩结构包括：
[0017]伸缩体；
[0018]两个第一磁吸件，分别位于所述伸缩体的两端；
[0019]所述伸缩结构通过连接件与所述球形结构活动连接；所述连接件包括：
[0020]柔性底座，贴于所述球形结构的表面，且设置有若干个安装位；
[0021]若干个第二磁吸件，安装于对应的安装位；
[0022]其中，所述第二磁吸件与所述第一磁吸件磁吸连接。
[0023]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述伸缩体为多孔伸缩体，所述多孔伸缩体吸入气体后变长；所述伸缩结构还包括：
[0024]密封袋，所述多孔伸缩体和所述第一磁吸件均位于所述密封袋内；
[0025]第一通气管，与所述密封袋连通。
[0026]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述柔性底座上设置有管道孔；所述球形结构包括：
[0027]气球，贴靠于所述柔性底座；
[0028]第二通气管，与所述气球连通；
[0029]其中，所述第二通气管位于所述管道孔内。
[0030]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，每个连接件中，所述安装位有3个或4个。
[0031]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述重构模式为磁吸式连接模式，所述磁吸式连接模式中一软体机器人的连接件与另一软体机器人的连接件磁吸连接；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：
[0032]分别降低两个软体机器人的气球，以使所述气球收缩，并露出连接件；
[0033]将两个软体机器人中露出的连接件磁吸连接。
[0034]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述软体机器人为四面体结构，所述重构模式为第一插销式连接模式，所述插销式连接模式中一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，且两个软体机器人在插入方向上重叠；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：
[0035]将一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，并调整两个软体机器人至重叠状态；
[0036]增加插入到多面体结构内的球形结构的气压，减小多面体结构的插入口各边的密封袋的气压。
[0037]所述的软体机器人的多模式重构方法，其中，所述软体机器人为四面体结构，所述重构模式为第二插销式连接模式，所述插销式连接模式中一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，且两个软体机器人在插入方向上不重叠；所述根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构，包括：
[0038]将一软体机器人的球形结构插入到另一软体机器人的多面体结构内，并调整两个软体机器人至不重叠状态；
[0039]增加插入到多面体结构内的球形结构的气压，减小多面体结构的插入口各边的密封袋的气压。
[0040]有益效果：多面体结构的多边形面上是中空，球形结构缩小或伸缩结构伸长后，球形结构可以插入到另一软体机器人的多面体结构内，由于球形结构可以放大，伸缩结构可以缩短，将插入多面体结构的球形结构束缚住，球形结构不会从多面体结构内脱离，实现两个软体机器人的连接，且两个软体机器人可以形成不同形状，得到不同重构模式的软体机器人。
附图说明
[0041]图1是本专利技术实施例中软体机器人的结构示意图。
[0042]图2是本专利技术实施例中连接件和球形结构的结构示意图。
[0043]图3是本专利技术实施例中连接件的结构示意图。
[0044]图4是本专利技术实施例中伸缩结构的结构示意图。
[0045]图5a是本专利技术实施例中磁吸式连接模式下重构的软体机器人在插入方向的结构示意图。
[0046]图5b是本专利技术实施例中磁吸式连接模式下重构的软体机器人的第一侧视图。
[0047]图5c是本专利技术实施例中磁吸式连接模式下重构的软体机器人的第二侧视图。
[0048]图5d是本专利技术实施例中磁吸式连接模式下重构的软体机器人的第三侧视图。
[0049]图6a是本专利技术实施例中第一插销式连接模式下重构的软体机器人在插入方向的结构示意图。
[0050]图6b是本专利技术实施例中第一插销式连接模式下重构的软体机器人的第一侧视图。
[0051]图6c是本专利技术实施例中第一插销式连接模式下重构的软体机器人的第二侧视图。
[0052]图6d是本专利技术实施例中第一插销式连接模式下重构的软体机器人的第三侧视图。
[0053]图7a是本专利技术实施例中第二插销式连接模式下重构的软体机器人在插入方向的结构示意图。
[0054]图7b是本专利技术实施例中第二插销式连接模式下重构的软体机器人的第一侧视图。
[0055]图7c是本专利技术实施例中第二插销式连接模式下重构的软体机器人的第二侧视图。
[0056]图7d是本专利技术实施例中第二插销式连接模式下重构的软体机器人的第三侧视图。
[0057]附图标记说明：
[0058]100、球形结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；所述球形结构的大小可调；所述伸缩结构的长度可调；所述多模式重构方法包括如下步骤：确定两个软体机器人的重构模式；根据所述重构模式，调整密封袋的气压和\或气球的气压，并实现两个软体机器人连接，以完成重构。2.根据权利要求1所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述多面体结构的面数为4～12。3.根据权利要求1所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述伸缩结构包括：伸缩体；两个第一磁吸件，分别位于所述伸缩体的两端；所述伸缩结构通过连接件与所述球形结构活动连接；所述连接件包括：柔性底座，贴于所述球形结构的表面，且设置有若干个安装位；若干个第二磁吸件，安装于对应的安装位；其中，所述第二磁吸件与所述第一磁吸件磁吸连接。4.根据权利要求3所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述伸缩体为多孔伸缩体，所述多孔伸缩体吸入气体后变长；所述伸缩结构还包括：密封袋，所述多孔伸缩体和所述第一磁吸件均位于所述密封袋内；第一通气管，与所述密封袋连通。5.根据权利要求4所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，所述柔性底座上设置有管道孔；所述球形结构包括：气球，贴靠于所述柔性底座；第二通气管，与所述气球连通；其中，所述第二通气管位于所述管道孔内。6.根据权利要求5所述的软体机器人的多模式重构方法，其特征在于，每个连接件中，所述安装位有3个或4个。7.根据权利要求1
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6任意一项所述的软体机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海明，逄崇玉，董祥立，郑立钒，吴迪森，蒙灿祺，林芷然，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：