一种自动排线束线机器人控制器制造技术

本发明专利技术涉及排线束线机器人技术领域，具体涉及一种自动排线束线机器人控制器，包括缠绕束线机构、机械手连接座、升降机构、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构，两个侧面推动机构和升降机构均固定安装于机械手连接座，机械手连接座固定安装于机器人的机械手，该自动排线束线机器人控制器，通过两个夹持排线机构对线束进行夹紧，避免线束松散，并且夹紧后，向两侧运动，使得两个夹持排线机构中间的线束绷紧且紧密贴合，便于缠绕束线机构的缺口处插入，再通过缠绕束线机构进行旋转束线，使得两个夹持排线机构之间的线束能够被捆紧，再搭配上机械人进行移动，进而将整根线束均捆上束线胶带。进而将整根线束均捆上束线胶带。进而将整根线束均捆上束线胶带。

【技术实现步骤摘要】
一种自动排线束线机器人控制器


[0001]本专利技术涉及排线束线机器人
，具体涉及一种自动排线束线机器人控制器。

技术介绍

[0002]在飞机、数控机床、或者汽车进行线束进行排线束线时，会将多个根线束通过工人安装在线束安装架的支架上，最后通过使用束线胶带进行束线，但通过工人进行束线耗时耗力。而在束线时，若是通过机械人进行束线将会轻松很多，但由于多根线束之间较为松散，在束线时，松散的线束难以被捆紧。因此，有必要设计一种自动排线束线机器人控制器，能够将线束进行自动排线和束线，使得线束能够被捆紧。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供一种自动排线束线机器人控制器，能够将线束进行自动排线和束线，使得线束能够被捆紧。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供一种自动排线束线机器人控制器，包括缠绕束线机构、机械手连接座、升降机构、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构，两个侧面推动机构和升降机构均固定安装于机械手连接座，机械手连接座固定安装于机器人的机械手，升降机构用于向下推动缠绕束线机构卡入多根线束的外缘，缠绕束线机构位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构的工作端连接，侧面推动机构用于推动夹持排线机构水平移动。
[0005]优选地，每个夹持排线机构均包括弧形容纳座、同步推夹机构和两个夹持杆，弧形容纳座的内缘与线束的外缘贴合，两个夹持杆的中部分别可转动的安装于弧形容纳座的两端，同步推夹机构用于同时驱动两个夹持杆旋转。
[0006]优选地，同步推夹机构包括电动推杆一、水平推板和两个驱动臂，电动推杆一固定安装于机械手连接座，电动推杆一用于水平推动水平推板，两个驱动臂分别安装于两个侧面推动机构，每个驱动臂均包括滑块一、两个竖直滑杆和两个铰接杆，两个竖直滑杆可竖直滑动的与侧面推动机构连接，每个夹持杆的端部设置有滑柱，竖直滑杆上设置有供滑轴滑动滑槽一，滑块一可滑动的安装于水平推板，水平推板上开设有供水平推板滑动的滑槽二，每个铰接杆的一端与竖直滑杆铰接，铰接杆的另一端与滑块一铰接。
[0007]优选地，竖直滑杆上固定设置有滑块二，侧面推动机构上固定设置有供滑块二竖直滑动的滑轨。
[0008]优选地，每个侧面推动机构包括位移座、电动推杆二和两个导柱一，位移座与导柱一滑动连接，弧形容纳座与位移座固定连接，电动推杆二用于推动位移座沿着导柱一滑动。
[0009]优选地，缠绕束线机构包括弧形转板、弧板安装座、旋转驱动机构和束线胶带，弧板安装座固定安装于升降机构的底部，弧形转板可转动的安装于弧板安装座内，弧形转板上设置有卡座，束线胶带可转动安装于卡座，旋转驱动机构固定安装于弧板安装座，旋转驱
动机构用于驱动弧形转板沿着弧板安装座旋转。
[0010]优选地，旋转驱动机构包括同向旋驱动器和至少两个橡胶轮，两个橡胶轮之间的间距大于弧形转板两端的间距，同向旋驱动器通过两个橡胶轮驱动弧形转板旋转。
[0011]优选地，升降机构包括电动推杆三和导柱二，导柱二与机械手连接座滑动连接，电动推杆三与机械手连接座固定连接，电动推杆三的输出端底部设置有与弧板安装座连接的安装板。
[0012]本专利技术的有益效果在于：该自动排线束线机器人控制器，通过两个夹持排线机构对线束进行夹紧，避免线束松散，并且夹紧后，向两侧运动，使得两个夹持排线机构中间的线束绷紧且紧密贴合，便于缠绕束线机构的缺口处插入，再通过缠绕束线机构进行旋转束线，使得两个夹持排线机构之间的线束能够被捆紧，再搭配上机械人进行移动，进而将整根线束均捆上束线胶带。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术安装状态的立体结构示意图。
[0015]图2为本专利技术、排线夹持状态的的立体结构示意图。
[0016]图3为本专利技术、排线松夹状态的的立体结构示意图。
[0017]图4为本专利技术、排线夹持状态的的立体结构示意图。
[0018]图5为本专利技术局部立体结构示意图。
[0019]图6为竖直滑杆的立体结构示意图。
[0020]图7为侧面推动机构的立体结构示意图。
[0021]图8为缠绕束线机构的立体结构示意图。
[0022]附图标记说明：1
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缠绕束线机构；1a
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弧形转板；1a1
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卡座；1b
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弧板安装座；1c
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旋转驱动机构；1c1
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橡胶轮；1c2
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同向旋驱动器；1d
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束线胶带；2
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弧形容纳座；3
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夹持杆；4
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同步推夹机构；4a
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竖直滑杆；4b
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电动推杆一；4c
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铰接杆；4d
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水平推板；4e
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滑块一；4f
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滑块二；4h
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滑轨；5
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侧面推动机构；5a
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位移座；5b
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电动推杆二；5c
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导柱一；6
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机械手连接座；7
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线束；8
‑
线束安装架；9
‑
升降机构；9a
‑
电动推杆三；9b
‑
导柱二。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]实施例：本专利技术提供了一种自动排线束线机器人控制器，在线束7进行排线束线时，会将多个根线束7通过工人安装在线束安装架8的支架上，最后通过使用束线胶带1d进行束线，但通过工人进行束线耗时耗力。而在束线时，若是通过机械人进行束线，由于多根
线束之间较为松散，在束线时，松散的线束7难以被捆紧，为此，如图1
‑
4所示，包括缠绕束线机构1、机械手连接座6、升降机构9、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构5，两个侧面推动机构5和升降机构9均固定安装于机械手连接座6，机械手连接座6固定安装于机器人的机械手，升降机构9用于向下推动缠绕束线机构1卡入多根线束7的外缘，缠绕束线机构1位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构5的工作端连接，侧面推动机构5用于推动夹持排线机构水平移动。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动排线束线机器人控制器，其特征在于，包括缠绕束线机构(1)、机械手连接座(6)、升降机构(9)、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构(5)，两个侧面推动机构(5)和升降机构(9)均固定安装于机械手连接座(6)，机械手连接座(6)固定安装于机器人的机械手，升降机构(9)用于向下推动缠绕束线机构(1)卡入多根线束(7)的外缘，缠绕束线机构(1)位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构(5)的工作端连接，侧面推动机构(5)用于推动夹持排线机构水平移动。2.如权利要求1所述的一种自动排线束线机器人控制器，其特征在于，每个夹持排线机构均包括弧形容纳座(2)、同步推夹机构(4)和两个夹持杆(3)，弧形容纳座(2)的内缘与线束(7)的外缘贴合，两个夹持杆(3)的中部分别可转动的安装于弧形容纳座(2)的两端，同步推夹机构(4)用于同时驱动两个夹持杆(3)旋转。3.如权利要求2所述的一种自动排线束线机器人控制器，其特征在于，同步推夹机构(4)包括电动推杆一(4b)、水平推板(4d)和两个驱动臂，电动推杆一(4b)固定安装于机械手连接座(6)，电动推杆一(4b)用于水平推动水平推板(4d)，两个驱动臂分别安装于两个侧面推动机构(5)，每个驱动臂均包括滑块一(4e)、两个竖直滑杆(4a)和两个铰接杆(4c)，两个竖直滑杆(4a)可竖直滑动的与侧面推动机构(5)连接，每个夹持杆(3)的端部设置有滑柱，竖直滑杆(4a)上设置有供滑轴滑动滑槽一，滑块一(4e)可滑动的安装于水平推板(4d)，水平推板(4d)上开设有供水平推板(4d)滑动的滑槽二，每个铰接杆(4c)的一端与竖直滑杆(4a)铰接，铰接杆(4c)的另一端与滑块一(4e)铰接。4.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟琨，牛建伟，于晓龙，谷宁波，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：