路面标记检测装置、设置有该装置的通知系统以及路面标记检测方法制造方法及图纸

路面标记检测装置，其应用于车辆，该车辆包括：拍摄至少车辆前方的区域的图像的第一摄像机，以及拍摄至少车辆前方的区域的图像并且能够拍摄比由第一摄像机拍摄到的图像的路面区域更靠近车辆的路面区域的第二摄像机。路面标记检测装置包括处理器，处理器在当由第一摄像机检测到车辆前方的临时停车标志时执行由第二摄像机检测与所检测到的临时停车标志相对应的路面标记的处理。对应的路面标记的处理。对应的路面标记的处理。

【技术实现步骤摘要】
路面标记检测装置、设置有该装置的通知系统以及路面标记检测方法


[0001]本公开涉及应用于车辆的路面标记检测装置、设置有该装置的通知系统以及路面标记检测方法。

技术介绍

[0002]第2007
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257305号日本未审查专利申请公开(JP2007
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257305A)公开了一种车辆外部识别装置。该车辆外部识别装置基于由摄像机拍摄到的图像，计算车辆与该车辆前方的停车线之间的距离以及车辆与临时停车标志之间的距离。为了提高距离检测结果的可靠性，该车辆外部识别装置基于一个计算的距离来判定另一个计算的距离是否合适。

技术实现思路

[0003]在JP 2007
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257305 A中描述的技术当使用摄像机来检测与临时停车标志相对应的停车线时具有以下问题。即，当本车辆前方存在前方车辆时，在当停车线落入摄像机的视角内时的时刻，停车线可能被前方车辆遮挡，摄像机可能无法检测到该停车线。之后，当本车辆进一步接近停车线时，即使停车线不再被前方车辆遮挡，停车线也可能在摄像机的视角之外。结果，存在摄像机不能检测到停车线的可能性。
[0004]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，本专利技术的目的在于，即使在当车辆(本车辆)接近诸如停车线等的路面标记时存在前方车辆的情况下，也能够可靠地检测路面标记。
[0005]根据本公开的路面标记检测装置应用于车辆，该车辆包括：第一摄像机，其拍摄至少车辆前方的区域的图像；以及第二摄像机，其拍摄至少车辆前方的区域的图像，并且能够拍摄比由第一摄像机拍摄到的图像的路面区域更靠近车辆的路面区域的图像，其中，路面标记检测装置包括处理器，处理器在当由第一摄像机检测到车辆前方的临时停车标志时执行由第二摄像机检测与所检测到的临时停车标志相对应的路面标记的处理。
[0006]根据本公开的一方面的通知系统包括以上描述的路面标记检测装置、通知装置以及处理器。该通知装置执行通知以引起车辆的驾驶员注意。该处理器在当所检测到的路面标记与车辆之间的距离小于或等于距离阈值并且车辆的车速高于或等于速度阈值时，控制通知装置，使得通知装置执行通知以引起驾驶员关于车辆的临时停车的注意。
[0007]根据本公开的另一方面的通知系统包括以上描述的路面标记检测装置、通知装置、向内摄像机以及处理器。该通知装置执行通知以引起车辆的驾驶员注意。该向内摄像机搭载在车辆的内部并且拍摄驾驶员的图像。该处理器在当检测到路面标记之后处理器基于向内摄像机的图像检测到驾驶员没有认真地看向前方时，控制通知装置，使得通知装置执行通知以引起驾驶员关于车辆的临时停车的注意。
[0008]根据本公开的路面标记检测方法应用于车辆，该车辆包括第一摄像机和第二摄像机，该第一摄像机拍摄至少车辆前方的区域的图像，该第二摄像机拍摄至少车辆前方的区域的图像，并且能够拍摄比由第一摄像机拍摄到的图像的路面区域更靠近车辆的路面区域
的图像。该路面标记检测方法包括：当由第一摄像机检测到车辆前方的临时停车标志时，由第二摄像机检测与所检测到的临时停车标志相对应的路面标记。
[0009]第二摄像机能够拍摄比由第一摄像机拍摄到的图像的路面区域更靠近车辆的路面区域的图像。根据本公开，即使在当车辆(本车辆)接近诸如停车线等的路面标记时存在前方车辆的情况下，也能够在当本车辆稍后进一步接近路面标记时使用第二摄像机可靠地检测路面标记。
附图说明
[0010]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的标记表示相同的要素，并且其中：图1是示意性地示出根据实施例的车辆的配置的一个示例的图；图2是示出车辆正在接近的交叉路口的一个示例的图；图3是示出根据实施例的与预防性安全辅助相关的处理的流程图；图4是示意性示出根据实施例的变形例的车辆的配置的一个示例的图；以及图5是示出根据实施例的变形例的与预防性安全辅助相关的处理的流程图。
具体实施方式
[0011]下面将参考附图描述本公开的实施例。然而，当在下面示出的实施例中参考每个元素的个数、数量、量、范围等时，除非当原理上明确陈述或者由该个数明确规定时，本公开的技术构思不限于在本文中提及的个数。1.车辆配置示例
[0012]图1是示意性地示出根据实施例的车辆1的配置的一个示例的图。车辆1包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)10、第一摄像机20、第二摄像机22以及通知装置30。
[0013]ECU 10是控制车辆1的计算机。ECU 10包括一个或多个处理器(下文中简称为处理器)12和一个或多个存储装置(下文中简称为存储装置)14。处理器12执行各种处理。例如，处理器12包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)。存储装置14存储由处理器12执行的处理所需的各种信息。存储装置14的示例包括易失性存储器、非易失性存储器、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)和固态驱动器(Solid State Drive，SSD)。处理器12执行各种程序，从而实现由处理器12执行的各种处理。各种程序存储在存储装置14中。可以设置多个ECU 10。
[0014]车辆1还包括检测车速V(车辆1的速度)的车速传感器16。
[0015]第一摄像机20和第二摄像机22各自拍摄车辆1前方的区域的图像。根据本公开的“第一摄像机”和“第二摄像机”中的每一者可以拍摄至少车辆前方的区域的图像，并且除了可以拍摄车辆1前方的区域之外还可以拍摄其他方向上的区域(例如，侧方区域)的图像。
[0016]第一摄像机20例如搭载在车辆1上以识别各种目标，诸如道路标志(例如，图2中所示的临时停车标志4)、车辆1前方的车辆(前方车辆、对向车辆等)以及行人等。第一摄像机20例如安装在车辆1的车厢内(例如，在内后视镜的背侧)，并且透过挡风玻璃拍摄车辆1前方的区域的图像。根据本公开的“第一摄像机”可以例如搭载在车辆1的车顶上。
[0017]例如，第二摄像机22是多个摄像机中的一个摄像机。每个摄像机布置在车辆1的前、后、右或左，以用于当车辆1以低速行驶时(诸如当驾驶员停车和起动车辆时)辅助驾驶员确认车辆1的周围的基本目的。第二摄像机22例如是广角鱼眼摄像机，并且安装在前保险杠上。出于以上目的，根据本公开的“第二摄像机”例如可以是设置在车辆1的右侧和左侧(例如，用于向后确认的车门后视镜的下侧)的两个摄像机中的至少一个摄像机。
[0018]第二摄像机22在垂直方向上设置在第一摄像机20的下方。此外，第二摄像机22具有能够拍摄比第一摄像机20所拍摄的区域的图像更下侧的图像的视角。因此，如图1中所示，由第二摄像机22拍摄的图像的路面区域R2包括比由第一摄像机20拍摄的图像的路面区域R1更靠近车辆1的路面区域R2A。
[0019]通知装置30执行通知以引起车辆1的驾驶员注意。通知装置30例如是用于在视觉上引起驾驶员注意的显示器。显示器例如是搭载在车辆1的仪表板上的显示器或在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.路面标记检测装置，其应用于车辆，所述车辆包括：第一摄像机，其拍摄至少所述车辆前方的区域的图像；以及第二摄像机，其拍摄至少所述车辆前方的区域的图像，并且能够拍摄比由所述第一摄像机拍摄到的所述图像的路面区域更靠近所述车辆的路面区域的图像，其中，所述路面标记检测装置包括处理器，所述处理器在当由所述第一摄像机检测到所述车辆前方的临时停车标志时执行由所述第二摄像机检测与所检测到的所述临时停车标志相对应的路面标记的处理。2.通知系统，包括：根据权利要求1所述的路面标记检测装置；通知装置，其执行通知以引起所述车辆的驾驶员注意；以及处理器，其在当所检测到的所述路面标记与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值并且所述车辆的车速高于或等于速度阈值时，控制所述通知装置，使得所述通知装置执行通知以引起所述驾驶员关于所述车辆的临时停车的注意。3.通知系统，包括：根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：依藤大和，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：