目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统制造方法及图纸

本公开涉及目标速度曲线技术领域，特别地涉及一种目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统，方法包括：获取列车在目标运行区间内按照快速目标曲线运行所需的快速运行时间，以及列车按照准点目标曲线运行所需的计划运行时间；将快速运行时间与计划运行时间进行比较，确定是否对准点目标曲线进行优化；若计划运行时间大于快速运行时间，则基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线；能够基于规划包含惰行时间的目标速度曲线。速度曲线。速度曲线。

【技术实现步骤摘要】
目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统


[0001]本公开涉及目标速度曲线
，特别地涉及一种目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统。

技术介绍

[0002]城市轨道交通具有准点、安全、运量大、绿色环保等优点，承担着很大比重的城市交通运输压力。随着城轨系统的不断发展，城轨系统总能耗呈现逐年递增的趋势，其中，牵引系统能耗占据城轨系统总能耗的40％
‑
50％。而目标速度曲线的规划既是实现ATO(列车自动驾驶系统，Automatic Train Operation)控制的前提，又蕴藏了较大的节能空间。然而，未发现如何基于惰行时间比计算惰行节能速度曲线作为目标速度曲线。
[0003]本领域亟需一种方案基于惰行时间比计算惰行节能速度曲线作为目标速度曲线。

技术实现思路

[0004]本公开提供的目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统，解决了一些技术方案中没有基于惰行时间比计算惰行节能速度曲线作为目标速度曲线的技术问题。
[0005]第一方面，本公开提供了一种目标速度曲线规划方法，包括：
[0006]获取列车在目标运行区间内按照快速目标曲线运行所需的快速运行时间，以及列车按照准点目标曲线运行所需的计划运行时间；
[0007]将快速运行时间与计划运行时间进行比较，确定是否对准点目标曲线进行优化；
[0008]若计划运行时间大于快速运行时间，则基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线。
[0009]在一些实施例中，快速目标曲线包括最大牵引区段
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第一速度巡航区段
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最大制动区段的工况序列；
[0010]准点目标曲线包括最大牵引区段
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第二速度巡航区段
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最大制动区段的工况序列；
[0011]其中，第一速度不小于第二速度。
[0012]在一些实施例中，预设惰行时间是基于预设惰行时间比与计划运行时间得到的。
[0013]在一些实施例中，基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，包括：
[0014]将准点目标曲线的第二速度巡航区段的中点作为惰行起始点开始惰行，惰行至准点目标曲线的最大制动区段时停止惰行，获得第一惰行时间；
[0015]根据预设惰行时间与第一惰行时间的差值与第一阈值的比较结果，对准点目标曲线进行优化。
[0016]在一些实施例中，根据预设惰行时间与第一惰行时间的差值与第一阈值的比较结果，对准点目标曲线进行优化，包括：
[0017]判断预设惰行时间与第一惰行时间的差值是否大于第一阈值；
[0018]若预设惰行时间与第一惰行时间的差值大于第一阈值，则从准点目标曲线的第二
速度巡航区段的中点向最大制动区段方向调整预设步长的距离，并将调整后的位置作为惰行起始点开始惰行，惰行至准点目标曲线的最大制动区段时停止惰行，以重新获得第一惰行时间，然后执行判断预设惰行时间与第一惰行时间的差值是否大于第一阈值的步骤。
[0019]在一些实施例中，根据预设惰行时间与第一惰行时间的差值与第一阈值的比较结果，对准点目标曲线进行优化，还包括：
[0020]若预设惰行时间与第一惰行时间的差值不大于第一阈值，则根据快速运行时间与计划运行时间的差值，进行准点目标曲线的第二速度的调整。
[0021]在一些实施例中，根据快速运行时间与计划运行时间的差值，进行准点目标曲线的第二速度的调整，包括：
[0022]若快速运行时间与计划运行时间的差值大于第二阈值，且快速运行时间小于计划运行时间，则降低准点目标曲线的第二速度；
[0023]若快速运行时间与计划运行时间的差值大于第二阈值，且快速运行时间大于计划运行时间，则提高准点目标曲线的第二速度。
[0024]在一些实施例中，还包括：
[0025]若计划运行时间小于或等于快速运行时间，则列车按照快速运行时间在目标运行区间内运行。
[0026]第二方面，本公开提供了一种目标速度曲线规划装置，包括：
[0027]获取模块，用于获取列车按照快速目标曲线在目标运行区间内运行所需的快速运行时间，以及获取列车按照准点目标曲线在目标运行区间内运行所需的计划运行时间；
[0028]比较模块，用于将快速运行时间与计划运行时间进行比较，确定是否对准点目标曲线进行优化；
[0029]优化模块，用于若计划运行时间大于快速运行时间，则基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线。
[0030]第三方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的方法。
[0031]第四方面，本公开提供了一种列车自动驾驶系统，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的方法。
[0032]本公开提供的目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统，通过获取列车在目标运行区间内按照快速目标曲线运行所需的快速运行时间，以及列车按照准点目标曲线运行所需的计划运行时间；将快速运行时间与计划运行时间进行比较，确定是否对准点目标曲线进行优化；若计划运行时间大于快速运行时间，则基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线；能够基于惰行时间比计算惰行节能速度曲线作为目标速度曲线，实现牵引能耗降低，使列车在全线各站点之间的运行区间都能达到最优的节能运行速度曲线。
附图说明
[0033]在下文中将基于实施例并参考附图来对本公开进行更详细的描述：
[0034]图1示出了本公开实施例的一种目标速度曲线规划方法流程图；
[0035]图2示出了本公开实施例的快速目标曲线和准点目标曲线示意图；
[0036]图3示出了本公开实施例的准点目标曲线的优化示意图；
[0037]图4示出了本公开实施例的一种目标速度曲线规划装置示意图。
[0038]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
[0039]为了使本
的人员更好地理解本公开方案，并对本公开如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。本公开实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本公开的保护范围之内。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
[0040]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标速度曲线规划方法，其特征在于，包括：获取列车在目标运行区间内按照快速目标曲线运行所需的快速运行时间，以及列车按照准点目标曲线运行所需的计划运行时间；将所述快速运行时间与所述计划运行时间进行比较，确定是否对所述准点目标曲线进行优化；若所述计划运行时间大于所述快速运行时间，则基于所述目标运行区间的预设惰行时间对所述准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述快速目标曲线包括最大牵引区段
‑
第一速度巡航区段
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最大制动区段的工况序列；所述准点目标曲线包括最大牵引区段
‑
第二速度巡航区段
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最大制动区段的工况序列；其中，所述第一速度不小于所述第二速度。3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述预设惰行时间是基于预设惰行时间比与所述计划运行时间得到的。4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述基于所述目标运行区间的预设惰行时间对所述准点目标曲线进行优化，包括：将准点目标曲线的第二速度巡航区段的中点作为惰行起始点开始惰行，惰行至准点目标曲线的最大制动区段时停止惰行，获得第一惰行时间；根据所述预设惰行时间与所述第一惰行时间的差值与第一阈值的比较结果，对所述准点目标曲线进行优化。5.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述根据所述预设惰行时间与所述第一惰行时间的差值与第一阈值的比较结果，对所述准点目标曲线进行优化，包括：判断预设惰行时间与第一惰行时间的差值是否大于第一阈值；若预设惰行时间与第一惰行时间的差值大于第一阈值，则从准点目标曲线的第二速度巡航区段的中点向最大制动区段方向调整预设步长的距离，并将调整后的位置作为惰行起始点开始惰行，惰行至准点目标曲线的最大制动区段时停止惰行，以重新获得第一惰行时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瞄，李江红，张朝阳，卿光明，张宇，陈华国，李卫红，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：