图像处理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、装置及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，得到各处放大系数一致的矫正图像；基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，得到校正后的图像；其中，玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数表征在不同角度驾驶员通过玻璃视镜观测到物体的尺寸与驾驶员实际观测到物体尺寸之间的比值。本发明专利技术公开的图像处理方法、装置及存储介质可在车载电子视镜系统算力受限的前提下对鱼眼摄像机所获取到的畸变图像进行校正。校正。校正。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于图像处理
，具体涉及一种图像处理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]为保证驾驶安全，根据ISO(数码相机感光度量化规定)标准的规定，汽车电子后视镜的图像中显示在中央区域的物体成像需呈现较小变形，且显示区域提取足够大的视野以便驾驶人员准确判断行驶环境，为驾驶预判提供条件。
[0003]目前市面上汽车电子后视镜大多使用鱼眼摄像机，其无法达到ISO标准规定的显示效果。为获得较佳的观感，目前较常用的方法是通过Inception或VGGNet(Visual Geometry Group Networks)深度学习网络来对汽车电子后视镜所获取到的畸变图像进行校正，采用这种变换方式虽然可以提高畸变图像校正的准确率，但由于深度学习算法运算量大，无法在算力受限的车载电子视镜系统中使用。
[0004]因此，如何提供一种有效的方案以便在车载电子视镜系统算力受限的前提下对鱼眼摄像机所获取到的畸变图像进行校正已成为现有技术中一亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种图像处理方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的上述问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]第一方面，本专利技术提供了一种图像处理方法，用于对汽车上的鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行校正，包括：
[0008]对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，得到各处放大系数一致的矫正图像；
[0009]基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，得到校正后的图像；
[0010]其中，玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数表征在不同角度驾驶员通过玻璃视镜观测到物体的尺寸与驾驶员实际观测到物体尺寸之间的比值。
[0011]在一个可能的设计中，所述基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，包括：
[0012]基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数、所述矫正图像中各像素点在平面坐标系上的投影点所对应的极经以及所述矫正图像中各像素点所对应极经与平面坐标系中x轴的夹角，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正；
[0013]其中，所述平面坐标系是以平行车身方向为y轴、垂直车身方向为x轴以及鱼眼摄像机投影在水平面上的点为原点所建立的。
[0014]在一个可能的设计中，所述基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数、所述矫正图像中各像素点在平面坐标系上的投影点所对应的极经以及所述矫正图像中各像素
点所对应极经与平面坐标系中x轴的夹角，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，包括：
[0015]按照如下公式对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正；
[0016][0017]其中，m
00
、m
01
、m
10
、m
11
、m
20
和m
21
均为所述鱼眼摄像机的内参矩阵中的参数，k为常数，r表示以平行车身方向为y轴、垂直车身方向为x轴以及鱼眼摄像机投影在水平面上的点为原点所建立的平面坐标系下，图像中任一像素点在所述平面坐标系上的投影点所对应的极经，θ表示所述任一像素点所对应极经与x轴的夹角，M
(θ)
表示平面坐标系下玻璃视镜对极角为θ的物体的观测放大系数。
[0018]在一个可能的设计中，观测放大系数为M
(θ)
＝
‑
0.6(π/2+β0‑
θ)2+0.001(π/2+β0‑
θ)+0.1，其中β0表示驾驶员投影视线与y轴的夹角，驾驶员投影视线为驾驶员眼点投影在所述平面坐标系后与原点所构成的连线。
[0019]在一个可能的设计中，在基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正之前，所述方法还包括：
[0020]以平行车身方向为y轴、垂直车身方向为x轴以及鱼眼摄像机投影在水平面上的点为原点建立平面坐标系。
[0021]在一个可能的设计中，所述对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，包括：
[0022]通过张正友平面标定法和多项式模型变换算法对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正。
[0023]第二方面，本专利技术提供了一种图像处理装置，用于对汽车上的鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行校正，包括：
[0024]畸变矫正单元，用于对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，得到各处放大系数一致的矫正图像；
[0025]坐标校正单元，用于基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，得到校正后的图像；
[0026]其中，玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数表征在不同角度驾驶员通过玻璃视镜观测到物体的尺寸与驾驶员实际观测到物体尺寸之间的比值。
[0027]第三方面，本专利技术提供了一种图像处理装置，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如上述第一方面所述的图像处理方法。
[0028]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行第一方面所述的图像处理方法。
[0029]第五方面，本专利技术提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如第一方面所述的图像处理方法。
[0030]有益效果：
[0031]本专利技术创造性的提供了一种图像处理方案，即对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，得到各处放大系数一致的矫正图像；基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，得到校正后的图像；其中，玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数表征在不同角度驾驶员通过玻璃视镜观测到物体的尺寸与驾驶员实际观测到物体尺寸之间的比值。由于先对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，保证图像各处放大系数一致，从而使得图像各处的放大系数和玻璃视镜的放大系数接近，然后再基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，如此使得校正后的图像更趋近于通过肉眼直接观察到的图像，从而达到较佳的观感效果，大大提高了驾驶安全性，且在此过程中不需要进行复杂的运算，可在车载电子视镜系统算力受限的前提下对鱼眼摄像机所获取到的畸变图像进行校正，便于实际应用和推广。
附图说明
[0032]图1为本申请实施例提供的图像处理方法的流程图；
[0033]图2为本申请实施例提供的图像处理装置的结构示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的另一图像处理装置的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，用于对汽车上的鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行校正，其特征在于，包括：对鱼眼摄像机所获拍摄的畸变图像进行畸变矫正，得到各处放大系数一致的矫正图像；基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，得到校正后的图像；其中，玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数表征在不同角度驾驶员通过玻璃视镜观测到物体的尺寸与驾驶员实际观测到物体尺寸之间的比值。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，包括：基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数、所述矫正图像中各像素点在平面坐标系上的投影点所对应的极经以及所述矫正图像中各像素点所对应极经与平面坐标系中x轴的夹角，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正；其中，所述平面坐标系是以平行车身方向为y轴、垂直车身方向为x轴以及鱼眼摄像机投影在水平面上的点为原点所建立的。3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于玻璃视镜对不同角度物体的观测放大系数、所述矫正图像中各像素点在平面坐标系上的投影点所对应的极经以及所述矫正图像中各像素点所对应极经与平面坐标系中x轴的夹角，对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正，包括：按照如下公式对所述矫正图像中各像素点的像素坐标进行校正；其中，m
00
、m
01
、m
10
、m
11
、m
20
和m
21
均为所述鱼眼摄像机的内参矩阵中的参数，k为常数，r表示以平行车身方向为y轴、垂直车身方向为x轴以及鱼眼摄像机投影在水平面上的点为原点所建立的平面坐标系下，图像中任一像素点在所述平面坐标系上的投影点所对应的极经，θ表示所述任一像素点所对应极经与x轴的夹角，M
(θ)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珺珲，何涛，徐伟盈，李冬，
申请(专利权)人：深圳市深芯智能机械有限公司，
类型：发明
国别省市：