一种血管介入机器人用弯曲件、导管及血管介入机器人制造技术

本发明专利技术属于血管介入机器人技术领域，提出了一种血管介入机器人用弯曲件、导管及血管介入机器人，包括多个椎骨；所述椎骨两侧均设置有多个弯曲面；所述椎骨一侧设置有限位轴，另一侧设置有限位孔；相邻两椎骨通过所述限位孔和所述限位轴配合；本发明专利技术两个相邻椎骨之间通过限位孔和限位轴配合，且椎骨两侧均设置有弯曲面，使得椎骨的旋转中心偏离轴心，通过改变椎骨旋转的中心，减小了弯曲半径，提高了角度弯曲灵活性，能有更好的临床应用，且相邻椎骨之间不直接连接而是通过限位孔和限位轴配合，降低了需要施加到钢丝上的牵拉力，减小了弯曲控制难度。控制难度。控制难度。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入机器人用弯曲件、导管及血管介入机器人


[0001]本专利技术属于血管介入机器人
，尤其涉及一种血管介入机器人用弯曲件、导管及血管介入机器人。

技术介绍

[0002]血管介入机器人用导管在血管介入手术时，需要插入到血管中，在导管插入血管过程中，需要对导管的头部进行弯曲控制，以适应弯曲的血管；在实现导管弯曲控制时，通过钢丝牵拉最为常见，具体的，在导管轴向开设钢丝孔，在钢丝孔内穿插钢丝，通过牵拉不同位置处的钢丝实现对导管弯曲程度的控制；而为了实现导管头部弯曲的灵活性，往往在导管的头部设置海波管等弯曲段。
[0003]专利技术人发现，传统导管头部设置的海波管等弯曲段，虽然可以实现导管弯曲的调节，但是，对弯曲段进行角度调节时，其旋转中心在轴线上，使得弯曲角度受限，且由相互连接的多个小节构成的海波管，需要施加到钢丝上的牵拉力较大，增加了弯曲控制难度，不利于血管介入手术的实施。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种血管介入机器人用弯曲件、导管及血管介入机器人，通过改变椎骨旋转的中心，减小了弯曲半径，提高了角度弯曲灵活性，能有更好的临床应用，且相邻椎骨之间不直接连接而是通过限位孔和限位轴配合，降低了需要施加到钢丝上的牵拉力，减小了弯曲控制难度。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种血管介入机器人用弯曲件，采用如下技术方案：
[0006]一种血管介入机器人用弯曲件，包括多个椎骨；
[0007]所述椎骨两侧均设置有多个弯曲面；所述椎骨一侧设置有限位轴，另一侧设置有限位孔；相邻两椎骨通过所述限位孔和所述限位轴配合。
[0008]进一步的，所述限位轴和所述限位孔交错设置。
[0009]进一步的，所述限位轴设置在两个相邻弯曲面交界处，所述限位孔开设在所述弯曲面中间位置。
[0010]进一步的，所述限位孔为弧形长槽。
[0011]进一步的，所述弯曲面中间凸起的扇形曲面；所述弯曲面靠近轴心一端的厚度大于远离所述轴心一端的厚度。
[0012]进一步的，所述椎骨中间开设导丝孔。
[0013]进一步的，所述限位轴和所述限位孔上开设有钢丝孔。
[0014]为了实现上述目的，第二方面，本专利技术还提供了一种血管介入机器人用导管，采用如下技术方案：
[0015]一种血管介入机器人用导管，包括导管本体以及设置在所述导管本体上的弯曲
件，所述弯曲件包括多个椎骨；
[0016]所述椎骨两侧均设置有多个弯曲面；所述椎骨一侧设置有限位轴，另一侧设置有限位孔；相邻两椎骨通过所述限位孔和所述限位轴配合。
[0017]进一步的，所述限位轴和所述限位孔上开设有钢丝孔，所述钢丝孔内设置有钢丝。
[0018]为了实现上述目的，第三方面，本专利技术还提供了一种血管介入机器人，采用如下技术方案：
[0019]一种血管介入机器人，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的导管，所述导管采用如第一方面中所述的血管介入机器人用导管。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0021]1、本专利技术两个相邻椎骨之间通过限位孔和限位轴配合，且椎骨两侧均设置有弯曲面，使得椎骨的旋转中心偏离轴心，通过改变椎骨旋转的中心，减小了弯曲半径，提高了角度弯曲灵活性，可以到达传统弯曲半径器械接触不到的病灶，能有更好的临床应用，且相邻椎骨之间不直接连接而是通过限位孔和限位轴配合，降低了需要施加到钢丝上的牵拉力，减小了弯曲控制难度；
[0022]2、本专利技术中弯曲面为中间凸起的扇形曲面，且弯曲面靠近轴心一端的厚度较大，使得限位孔和限位轴在不弯曲状态下处于点接触，弯曲过程为线接触和面接触，提高了弯曲控制灵活性，且弯曲面远离轴心一端的厚度较小，为弯曲提供了足够空间，满足了控制角度要求。
附图说明
[0023]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0024]图1为本专利技术实施例1的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例1的椎骨正视图；
[0026]图3为本专利技术实施例1的椎骨侧视图；
[0027]图4为本专利技术实施例1的椎骨后视图；
[0028]图5为本专利技术实施例1的椎骨正面结构示意图；
[0029]图6为本专利技术实施例1的椎骨背面结构示意图；
[0030]图7为本专利技术实施例1的弯曲动作示意图；
[0031]其中，1、椎骨；2、导丝孔；3、钢丝孔；4、限位轴；5、限位孔；6、弯曲面。
具体实施方式
[0032]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0033]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0034]实施例1：
[0035]为了解决角度调节时，传统导管旋转中心在轴线上使得弯曲角度受限，且需要施加到钢丝上的牵拉力较大等问题，如图1所示，本实施例提供了一种血管介入机器人用弯曲
件，包括多个独立设置的椎骨1；
[0036]所述椎骨1两侧均设置有多个弯曲面6；所述椎骨1一侧设置有限位轴4，另一侧设置有限位孔5；相邻两椎骨1通过所述限位孔5和所述限位轴4配合。
[0037]具体的，两个相邻椎骨1之间通过所述限位孔5和所述限位轴配4合，且椎骨1两侧均设置有弯曲面6，使得椎骨1的旋转中心偏离轴心，通过改变椎骨旋转的中心，减小了弯曲半径，提高了角度弯曲灵活性，可以到达传统弯曲半径器械接触不到的病灶，能有更好的临床应用，且相邻椎骨之间独立设置，不直接连接而是通过钢丝进行连接，以及在弯曲过程中通过限位孔和限位轴配合，降低了需要施加到钢丝上的牵拉力，减小了弯曲控制难度。
[0038]可选的，所述弯曲面设置为3个，在所述椎骨1的周向上均匀分布；对应的所述限位轴4和所述限位孔5分别为3个，在所述椎骨1的周向上均匀分布。
[0039]所述限位轴4和所述限位孔5交错设置，具体的，所述限位轴4设置在两个相邻弯曲面交界处，所述限位孔5开设在所述弯曲面中间位置，使得多个椎骨1构成弯曲件后，在弯曲件周向上的四个未出均有所述连接轴4和所述连接孔5的设置；可以保证通过对钢丝进行牵拉时，弯曲件任意角度的弯曲，保证了弯曲控制的精度和灵活性。
[0040]所述限位孔5为弧形长槽，对应的所述限位轴4长度方向上的截面为半弧形，半弧形的限位轴4和所述限位孔5配合，保证了弯曲件在周向上的稳定性。
[0041]所述弯曲面6中间凸起的扇形曲面，且所述弯曲面6靠近轴心一端的厚度较大，所述椎骨1为倾角片状结构，所述弯曲面6设计为斜面；可以理解的，弯曲件的两个面均为中间厚周边薄的波浪面，所述限位轴4和所述限位孔5均位于相应面上波浪面的峰上；上述设置，使得所述限位孔5和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入机器人用弯曲件，其特征在于，包括多个椎骨；所述椎骨两侧均设置有多个弯曲面；所述椎骨一侧设置有限位轴，另一侧设置有限位孔；相邻两椎骨通过所述限位孔和所述限位轴配合。2.如权利要求1所述的一种血管介入机器人用弯曲件，其特征在于，同一椎骨上，所述限位轴和所述限位孔交错设置。3.如权利要求2所述的一种血管介入机器人用弯曲件，其特征在于，所述限位轴设置在两个相邻弯曲面交界处，所述限位孔开设在所述弯曲面中间位置。4.如权利要求2所述的一种血管介入机器人用弯曲件，其特征在于，所述限位孔为弧形长槽。5.如权利要求1所述的一种血管介入机器人用弯曲件，其特征在于，所述弯曲面中间凸起的扇形曲面；所述弯曲面靠近轴心一端的厚度大于远离所述轴心一端的厚度。6.如权利要求1所述的一种血管介入机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，杨猛，赵若琦，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：