车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置制造方法及图纸

本说明书实施方式提供一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置。所述方法可以包括：获取所述车辆处于驾驶员驾驶状态下，基于普通导航地图生成的导航路径信息；对应所述导航路径信息，存储所述车辆行驶于所述导航路径信息对应路段的过程中，采集到的定位数据和环境数据；将所述定位数据和所述环境数据进行融合处理，得到所述车辆相对于所述普通导航地图的车道级定位的目标融合行驶轨迹；基于所述目标融合行驶轨迹调整所述车辆的自动驾驶决策规划模块。实现车辆可以在普通导航地图基础上，实现自动驾驶。实现自动驾驶。实现自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置


[0001]本说明书中实施方式涉及车辆
，特别是涉及一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶已成为学术界与工业界研究与应用的重要方向。目前，自动驾驶技术的应用通常依赖于高精度导航地图。即，需要使用高精度导航地图实现车辆的高精度定位，以及进一步的运动规划和控制。
[0003]然而，高精度导航地图生产和更新的成本高难以快速适配人们活动范围内路段情况的动态变化。

技术实现思路

[0004]本说明书中多个实施方式提供一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置，可以使用普通导航地图，实现自动驾驶。
[0005]本说明书的一个实施方式提供一种车辆的控制方法，应用于车辆，该方法包括：获取在驾驶员驾驶所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，基于普通导航地图生成的导航路径信息；对应所述导航路径信息，存储所述车辆行驶于所述导航路径信息对应路段的过程中，采集到的定位数据和环境数据；其中，所述定位数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于所述车辆，所述方法包括：获取在驾驶员驾驶所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，基于普通导航地图生成的导航路径信息；对应所述导航路径信息，存储所述车辆行驶于所述导航路径信息对应路段的过程中，采集到的定位数据和环境数据；其中，所述定位数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的位置的信息，所述环境数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的周围环境的信息；在所述车辆行驶于导航路径信息表示的路段，多于指定行驶次数阈值的次数的情况下，根据所述普通导航地图，对所述定位数据和所述环境数据进行融合处理，得到所述车辆相对于所述普通导航地图的车道级定位的目标融合行驶轨迹；基于所述目标融合行驶轨迹调整所述车辆的自动驾驶决策规划模块。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有多个电子控制单元，所述方法还包括：由所述车辆的多个电子控制单元生成所述定位数据和所述环境数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对存储的导航路径信息划分熟路组；其中，同一个熟路组中包括的导航路径信息中，导航路径信息的起点信息表示的位置之间符合第一设定距离条件，且终点信息表示的位置之间符合第二设定距离条件；或，导航路径信息之间涉及的路段的重合度，高于指定重合度阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括鸟瞰图数据；所述普通导航地图对应道路记录有车道数量；对所述定位数据和所述环境数据进行融合处理，得到所述车辆相对于所述普通导航地图的车道级定位的目标融合行驶轨迹，包括：利用所述车辆的定位数据和所述普通导航地图，基于指定算法生成所述导航路径信息对应的路段轨迹信息；所述路段轨迹信息包括表示路段的路段信息；基于所述鸟瞰图数据指示的车道线和路段的车道数量，确定所述车辆在所述路段信息表示道路的目标车道信息；其中，所述目标车道信息用于表示所述车辆处于所述道路中的车道；结合所述路段轨迹信息和所述目标车道信息，得到目标融合行驶轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述鸟瞰图数据中识别出所述车辆相对于车道的横向轨迹数据；其中，所述横向轨迹数据用于表示所述车辆相对于所述目标车道信息表示车道的横向偏移；将所述横向轨迹数据融入所述目标融合行驶轨迹。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标融合行驶轨迹调整所述车辆的自动驾驶决策规划模块的步骤，包括：从所述目标融合行驶轨迹中解析得到所述车辆相对于道路的纵向和/或横向的目标速度分布；调整所述自动驾驶决策规划模块，以使所述车辆自动驾驶于所述路段的过程中，所述车辆的速度分布趋于所述目标速度分布。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，调整所述自动驾驶决策规划模块的步骤，
包括：基于从所述环境数据中识别出的地面交通标识数据，进行局部语义建图，得到局部语义地图；根据从所述环境数据中识别出的表示障碍物的障碍物数据和所述局部语义地图进行轨迹预测，得到轨迹预测结果；将所述目标融合行驶轨迹数据、导航路径信息和所述轨迹预测结果，输入至所述自动驾驶决策规划模块，得到所述车辆的虚拟行为规划和虚拟运动规划；将模拟执行所述虚拟行为规划和所述虚拟运动规划形成的虚拟控制数据，与驾驶员的实际控制数据进行比较，得出差异数据，以根据所述差异数据修改所述自动驾驶决策规划模块。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述差异数据，生成导航路径信息对应的自动驾驶信心信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述普通导航地图中，通过所述导航路径信息对应路段的颜色，表示所述自动驾驶信心信息。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标速度分布按照设定难度规则，确定路段对应的驾驶难度；其中，所述驾驶难度包括高难度或低难度；其中，所述设定难度规则包括：所述纵向速度分布表示所述车辆的速度小于指定速度阈值，认定所述路段对应的驾驶难度为高难度；或者，所述纵向速度分布表示所述车辆的速度分布均匀，且平均速度大于所述指定速度阈值，认定所述路段对应的驾驶难度为低难度。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆存储的导航路径信息被划分为熟...

【专利技术属性】
技术研发人员：范圣印，贾砚波，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：