一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法，属于室内机器人定位技术领域，装置包括机器人底盘、标定装置，标定装置的正面与机器人底盘相对，所述机器人底盘靠近标定装置一侧安装有单线激光雷达；标定装置的正面对应单线激光雷达照射位置设置有反光带，反光带的宽度等于单线激光雷达的照射角度，反光带将接收到的单线激光雷达数据返回给测量装置；当单线激光雷达的安装角度与标准安装方式产生偏差时，反光带返回的激光数据少于标准安装情况下的激光数据，依此判断为单线激光雷达安装出现偏差。本发明专利技术能够在激光雷达安装完成后进行检测安装的偏差，调整激光雷达位置，可以及时发现位置不对及时矫正。可以及时发现位置不对及时矫正。可以及时发现位置不对及时矫正。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法


[0001]本专利技术涉及室内机器人定位
，具体地说是一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法。

技术介绍

[0002]当前室内机器人定位多采用机器人底盘上安装单线激光雷达，一般将该单线激光雷达安装在机器人的底盘的前上方，用于建图、定位和导航，但由于安装工艺的问题，时长出现机器人底盘上单线激光雷达的位置安装固定不准确的问题，导致后续机器人工作时定位不准，如果不及时矫正，可能对激光雷达的建图、定位都产生影响，严重时造成机器人定位不准，导致出现事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术的技术任务是针对以上不足之处，提供一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法，能够在激光雷达安装完成后进行检测安装的偏差，调整激光雷达位置，可以及时发现位置不对及时矫正。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，包括机器人底盘、标定装置，标定装置的正面与机器人底盘相对，所述机器人底盘靠近标定装置一侧安装有单线激光雷达；标定装置的正面对应单线激光雷达照射位置设置有反光带，反光带的宽度等于单线激光雷达的照射角度，反光带将接收到的单线激光雷达数据返回给测量装置；
[0006]当单线激光雷达的安装角度与标准安装方式产生偏差时，反光带返回的激光数据少于标准安装情况下的激光数据，依此判断为单线激光雷达安装出现偏差，根据接收到的反射角度数据计算出单线激光雷达安装角度的偏差。/>[0007]本装置能够在单线激光雷达安装完成后进行检测单线激光雷达安装的偏差，假设激光雷达逆时针旋转(顺时针同理)，起始线和终止线对应激光雷达的发射角分别设为α和β，如果安装雷达角度是偏的，那么按α和β发射激光，返回的数据一定和安装正确时不同，一定有一部分激光落在了外面，从而导致返回的数据变少了。由于激光雷达经过固定的角度发射激光，所以按特定角度(α和β)发射激光，应接收到多少数据，是确定的，这也是计算的标准。
[0008]优选的，所述标定装置为标定盒，标定盒为长方形盒子，其正面用于接收单线激光雷达射线；
[0009]标定盒的宽度与机器人底盘宽度一致，标定盒的高度高于单线激光雷达的安装高度。
[0010]优选的，所述反光带为粘贴固定在标定盒上的反光条，反光条的高度对应单线激光雷达射线发射高度，反光条的宽度与机器人底盘宽度相同。
[0011]这样用反光条保证接收到激光的反光强度，就不必担心标定盒的正面材质的问
题，有效降低成本。
[0012]优选的，该装置还包括侧挡板，侧挡板安装在标定装置和机器人底盘的一侧，用于限定标定装置和机器人底盘的位置，保持标定装置的正面反光带和机器人底盘的正面是正相对的，如果单线激光雷达安装正确，则扫描的宽度就是反光带的宽度，否则就会产生偏差。
[0013]优选的，所述标定盒与机器人底盘之间安装有位置固定装置，位置固定装置用于保证标定盒与机器人底盘的相对安装位置。
[0014]本专利技术还要求保护一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正方法，设置标定装置，标定装置的正面与机器人底盘相对，所述机器人底盘靠近标定装置一侧安装有单线激光雷达；标定装置的正面对应单线激光雷达照射位置设置有反光带，反光带的宽度等于单线激光雷达的照射角度；
[0015]当单线激光雷达的安装角度与标准安装方式产生偏差时，反光带返回的激光数据少于标准安装情况下的激光数据，依此判断为单线激光雷达安装出现偏差，根据接收到的反射角度数据计算出单线激光雷达安装角度的偏差。
[0016]本方法在单线激光雷达安装完成后进行检测单线激光雷达安装的偏差，假设激光雷达逆时针旋转(顺时针同理)，起始线和终止线对应激光雷达的发射角分别设为α和β，如果安装雷达角度是偏的，那么按α和β发射激光，返回的数据一定和安装正确时不同，一定有一部分激光落在了外面，从而导致返回的数据变少了。由于激光雷达经过固定的角度发射激光，所以按特定角度(α和β)发射激光，应接收到多少数据，是确定的，这也是计算的标准。
[0017]进一步的，该方法的实现如下：
[0018]1)、固定测试环境，
[0019]机器人底盘与标定装置安装在特定区域；
[0020]2)、部署所需检测的底盘，
[0021]当需要给底盘上的单线激光雷达做检测时，就把机器人底盘放到特定的位置；
[0022]3)、上电，按特定角度发射激光，计算反射激光的数据；
[0023]反光带反射回的激光数据数量与理论计算的一致则认为单线激光雷达安装正确，否则根据哪些角度的激光是缺少的进行判断单线激光雷达安装是偏左还是偏右，以及偏差多少度。
[0024]优选的，若单线激光雷达正确安装时的第一个返回的角度应为30度，但实际第一个返回的角度是35度，则可判断为激光雷达安装的角度有顺时针偏差，即偏右，偏差为5度。
[0025]优选的，所述标定装置为标定盒，标定盒为长方形盒子，其正面用于接收单线激光雷达射线；标定盒的宽度与机器人底盘宽度相同，标定盒的高度高于单线激光雷达的安装高度；
[0026]所述反光带为粘贴固定在标定盒上的反光条，反光条的高度对应单线激光雷达射线发射高度，反光条的宽度与机器人底盘宽度相同。
[0027]优选的，设置侧挡板和位置固定装置，侧挡板安装在标定装置和机器人底盘的一侧，用于限定标定装置和机器人底盘的位置；位置固定装置安装在标定装置和机器人底盘之间，用于保证标定盒与机器人底盘的相对安装位置；
[0028]所述部署所需检测的底盘，机器人底盘正面与位置固定装置对齐，其侧面与侧挡
板对齐，以此将机器人底盘的位置固定好。
[0029]本专利技术的一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置及方法与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0030]之前激光雷达的安装全靠结构工艺上限制是不是安装的精确，无法测量安装的偏差，本专利技术可帮助判断安装的是否精准以及角度的偏差，可以根据这个偏差进行激光雷达位置的调整。这样就可以及时发现位置不对及时矫正。避免如果不及时矫正，可能对激光雷达的建图、定位都产生影响，严重时造成机器人定位不准，导致出现事故的问题。
附图说明
[0031]图1是本专利技术实施例提供的机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置俯视示图；
[0032]图2是本专利技术实施例提供的机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置右视示图；
[0033]图3是本专利技术实施例提供的标定盒上反光带示图；
[0034]图4是本专利技术实施例提供的单线激光雷达安装有误的示意图。
[0035]图中，1、机器人底盘，2、单线激光雷达，3、标定装置，4、侧挡板，5、位置固定装置，6、反光条。
具体实施方式
[0036]下面结合具体实施例对本专利技术作进一步说明。
[0037]本专利技术实施例提供了一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，包括机器人底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，其特征在于，包括机器人底盘、标定装置，标定装置的正面与机器人底盘相对，所述机器人底盘靠近标定装置一侧安装有单线激光雷达；标定装置的正面对应单线激光雷达照射位置设置有反光带，反光带的宽度等于单线激光雷达的照射角度，反光带将接收到的单线激光雷达数据返回给测量装置；当单线激光雷达的安装角度与标准安装方式产生偏差时，反光带返回的激光数据少于标准安装情况下的激光数据，依此判断为单线激光雷达安装出现偏差，根据接收到的反射角度数据计算出单线激光雷达安装角度的偏差。2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，其特征在于，所述标定装置为标定盒，标定盒为长方形盒子，其正面用于接收单线激光雷达射线；标定盒的宽度与机器人底盘宽度相同，标定盒的高度高于单线激光雷达的安装高度。3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，其特征在于，所述反光带为粘贴固定在标定盒上的反光条，反光条的高度对应单线激光雷达射线发射高度，反光条的宽度与机器人底盘宽度相同。4.根据权利要求2所述的一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，其特征在于，还包括侧挡板，侧挡板安装在标定装置和机器人底盘的一侧，用于限定标定装置和机器人底盘的位置，保持标定装置的正面反光带和机器人底盘的正面是正相对的，如果单线激光雷达安装正确，则扫描的宽度就是反光带的宽度，否则就会产生偏差。5.根据权利要求2所述的一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正装置，其特征在于，所述标定盒与机器人底盘之间安装有位置固定装置，位置固定装置用于保证标定盒与机器人底盘的相对安装位置。6.一种机器人底盘上单线激光雷达位置校正方法，其特征在于，设置标定装置，标定装置的正面与机器人底盘相对，所述机器人底盘靠近标定装置一侧安装有单线激光雷达；标定装置的正面对应单线激光雷达照射位置设置有反光带，反光带的宽度等于单线激光雷达的照射...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋明明，黄洋，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：