【技术实现步骤摘要】
一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能控制
，尤其涉及一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能科技在农作物养殖领域的发展，采用无人农耕设备成为了流行趋势。现有技术中，无人农耕设备在作业路径规划时通常是将农耕设备简化为质点，仅仅在转弯时考虑了车辆的最小转弯半径，并没有考虑车辆的定位中心到农具之间的距离以及农具长度。这就导致待耕种区域的地头漏耕面积增大，作业耕种率降低，土地利用率低，因而降低了无人农耕的整体作业效果。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质，能够减少地头漏耕面积，可以实现耕种面积最大化，提高无人农耕的整体作业效果，使得待耕种区域中农作物整齐美观。
[0004]第一方面，本申请提供了一种无人耕种作业方法，该方法包括：
[0005]获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；
[0006]根据所述耕种信息和所述属性信息为所述待耕种区域规划出耕种作业路...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人耕种作业方法，其特征在于，所述方法包括：获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；根据所述耕种信息和所述属性信息为所述待耕种区域规划出耕种作业路线，所述耕种作业路线包括直线作业路线、地头作业路线和地头转弯路线；控制所述农耕设备基于所述耕种作业路线对所述待耕种区域进行无人耕种作业。2.根据权利要求1所述的无人耕种作业方法，其特征在于，所述属性信息包括转弯半径、车辆长度和农具长度，所述耕种信息包括耕种间距；所述根据所述耕种信息和所述属性信息为所述待耕种区域规划出耕种作业路线，包括：将所述待耕种区域划分为地头区域和地中区域；为所述地中区域规划所述直线作业路线，基于所述车辆长度和所述农具长度为所述地头区域规划所述地头作业路线，基于所述转弯半径和所述耕种间距为所述地头区域规划所述地头转弯路线；将所述直线作业路线、所述地头作业路线和所述地头转弯路线进行拼接得到所述耕种作业路线。3.根据权利要求2所述的无人耕种作业方法，其特征在于，所述属性信息还包括农具宽度，所述耕种信息还包括所述待耕种区域的边界信息，所述耕种间距与所述农具宽度和农作物行间距有关；所述将所述待耕种区域划分为地头区域和地中区域，包括：确定农作物耕种线与所述待耕种区域的地头边界之间的夹角；根据所述耕种间距、所述转弯半径和所述夹角确定出所述农耕设备能够完成转弯调头所需的垂直距离；基于所述垂直距离确定所述地头区域；根据所述地头区域和所述边界信息确定所述农耕设备进行直线作业的所述地中区域。4.根据权利要求2所述的无人耕种作业方法，其特征在于，所述地头转弯路线包括第一地头转弯弧线、第二地头转弯弧线和第三地头转弯弧线；所述基于所述转弯半径和所述耕种间距为所述地头区域规划所述地头转弯路线，包括：当所述转弯半径和所述耕种间距满足预设关系时，将在所述地中区域沿所述直线作业路线耕种的终点作为在所述地头区域进行转弯的转弯起点；基于所述转弯起点和所述转弯半径绘制第一圆弧、第二圆弧和第三圆弧；根据所述转弯起点、所述第二圆弧与所述第三圆弧相交的第一交点和所述第二圆弧确定所述第一地头转弯弧线；根据所述第一交点、所述第一圆弧与所述第三圆弧相交的第二交点和所述第三圆弧确定所述第二地头转弯弧线；根据第一圆心、所述第二交点和所述第一圆弧确定所述第三地头转弯弧线，所述第一圆心是基于所述转弯起点和所述转弯半径确定的。5.根据权利要求4所述的无人耕种作业方法，其特征在于，所述转弯半径包括第一半径和第二半径；所述基于所述转弯起点和所述转弯半径绘制第一圆弧、第二圆弧和第三圆弧，包括：在所述转弯起点上以所述第一半径画圆弧得到所述第一圆弧，在所述转弯起点上以所述第二半径画圆弧得到第一辅助圆弧；
在所述转弯起点处作农作物耕种线的垂线，在所述垂线的预设方向上截取所述第一半径的线段，将所述线段在所述预设方向上的端点作为第一圆心；在所述第一圆心上以所述第一半径画圆弧得到所述第二圆弧，在所述第一圆心上以所述第二半径画圆弧得到第二辅助圆弧；将所述第一辅助圆弧和所述第二辅助圆弧相交的交点作为第二圆心，在所述第二圆心上以所述第一半径画圆弧得到所述第三圆弧。6.根据权利要求2所述的无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海晶，毛久常，杨晓晗，孙飞，沈雪峰，吴琼，任强，董光阳，徐益德，
申请(专利权)人：武汉华测卫星技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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