车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括：获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域中各步长的状态量；分别基于参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定目标车辆与至少两个步长对应的至少两个目标函数，其中，目标函数包括状态目标子项，至少一个状态目标子项与对应步长的曲率关联；将至少两个目标函数作为目标车辆在预测时域中第一个步长的目标函数组，在状态量约束下求解目标车辆在第一个步长的控制量增量，以对目标车辆的轨迹跟踪控制。这样，可以求解获得更优的跟踪控制量增量，提高对参考轨迹未来的预见性。考轨迹未来的预见性。考轨迹未来的预见性。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，具体涉及一种车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来自动驾驶技术快速发展，其目标通常是控制车辆自主沿道路行进，在尽快到达目的地的同时保证本车的安全，亦确保不对其它交通参与者的安全造成直接或者间接的威胁。
[0003]轨迹跟踪控制是自动驾驶系统中的一个重要组成部分，其主要作用是通过跟踪预先规划的车辆参考轨迹，实现车辆的自主导航。这其中，如何提高轨迹跟踪控制对参考轨迹的预见性是重要的研究课题。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种车辆轨迹跟踪控制方法，其用于解决如何提高自动驾驶轨迹跟踪控制对参考轨迹的预见性的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请提供了一种车辆轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：<br/>[0007]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，所述参考轨迹包括所述目标车辆在预测时域中各步长的状态量；分别基于所述参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定所述目标车辆与所述至少两个步长对应的至少两个目标函数，其中，所述目标函数包括状态目标子项，至少一个所述状态目标子项与对应步长的曲率关联；将所述至少两个目标函数作为所述目标车辆在预测时域中第一个步长的目标函数组，在状态量约束下求解所述目标车辆在所述第一个步长的控制量增量，以对所述目标车辆的轨迹跟踪控制。2.根据权利要求1所述的车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，分别基于所述参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定所述目标车辆与所述至少两个步长对应的至少两个目标函数，具体包括：基于所述参考轨迹的第一状态量确定第一状态目标子项，基于所述参考轨迹的第二状态量确定第二状态目标子项，其中，所述第一状态目标子项与对应步长的曲率负相关，所述第二状态目标子项与对应步长的曲率正相关；基于所述参考轨迹的控制量确定控制目标子项；基于所述第一状态目标子项、第二状态目标子项以及控制目标子项，确定对应步长的所述目标函数。3.根据权利要求2所述的车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述状态量包括所述目标车辆的横向位置、横向位置变化率、横摆角、以及横摆角变化率；分别基于所述参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定所述目标车辆在预测时域中对应步长的至少两个目标函数，具体包括：基于所述参考轨迹在对应步长的横向位置，确定横向位置目标子项；基于所述参考轨迹在对应步长的横向位置变化率，确定横向位置变化率目标子项；基于所述参考轨迹在对应步长的横摆角，确定横摆角目标子项；基于所述参考轨迹在对应步长的横摆角变化率，确定横摆角变化率目标子项；基于对应步长的所述横向位置目标子项、横向位置变化率目标子项、横摆角目标子项、横摆角变化率目标子项、以及控制目标子项，确定对应步长的目标函数，其中，所述横向位置目标子项和横向位置变化率目标子项之和与对应步长的曲率负相关，所述横摆角目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，邹汉鹏，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：