基于垂直车位的泊车规控方法、规控系统及储存介质技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于垂直车位的泊车规控方法、规控系统及储存介质，属于自动泊车技术领域。所述方法包括：采集当前车辆的位置信息，并基于当前车辆的位置信息和目标车位的位置信息确定当前车辆是否位于泊车起始区域范围内；确定当前车辆位于泊车起始区域范围内，基于所述目标车位的位置信息判断车位类型，并基于确定的车位类型选定对应的泊车方案；基于选定的泊车方案进行泊车路径规划；基于规划的泊车路径进行车辆运行控制，并持续跟踪车辆控制信息，直到泊车结束。本发明专利技术方案解决了现有自动泊车规控方案普遍存在的控制算法复杂以及泊车系统难以实现的问题。法复杂以及泊车系统难以实现的问题。法复杂以及泊车系统难以实现的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于垂直车位的泊车规控方法、规控系统及储存介质


[0001]本专利技术涉及技术自动泊车
，具体涉及一种基于垂直车位的泊车规控方法、一种基于垂直车位的泊车规控系统及一种储存介质。

技术介绍

[0002]自动泊车作为L2级别的自动驾驶系统，已被广泛开发与应用。规控系统属于泊车系统重要环节，决定泊车性能优劣，其包含规划和控制，即从目标车辆当前位置规划一条路径至目标车位，利用控制算法跟踪该路径泊入目标车位。现实场景存在不同类型的车位，如：垂直车位，水平车位，斜车位，本专利技术主要针对垂直车位设计泊车规控系统。泊车系统中，常用的泊车路径规划方法包含几何法，样条曲线法，智能优化算法等。样条曲线法(如B样条曲线)通常存在约束条件和路径曲线参数较多，求解过程较复杂的问题；几何方法因其简单实用，且满足车辆动力学约束，通常将其应用于近距离泊车系统中。常用的泊车控制方法包含基于几何追踪的方法，如：纯跟踪，Stanley等；基于模型预测的方法，如：MPC、LQR等；以及常用的PID算法。
[0003]在现有方案中，存在采用了改进的最小半径和不等半径两种几本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于垂直车位的泊车规控方法，其特征在于，所述方法包括：采集当前车辆的位置信息，并基于当前车辆的位置信息和目标车位的位置信息确定当前车辆是否位于泊车起始区域范围内；确定当前车辆位于泊车起始区域范围内，基于所述目标车位的位置信息判断车位类型，并基于确定的车位类型选定对应的泊车方案；基于选定的泊车方案进行泊车路径规划；基于规划的泊车路径进行车辆运行控制，并持续跟踪车辆控制信息，直到泊车结束。2.根据权利要求1所述的基于垂直车位的泊车规控方法，其特征在于，所述基于当前车辆的位置信息和目标车位的位置信息确定当前车辆是否位于泊车起始区域范围内，包括：在当前车辆沿途运行过程中或静止状态下，持续采集车辆周围的图像信息，并基于图像特征提取识别车位；基于识别的车位获得车辆对应车位的坐标信息；基于当前车辆的位置信息确定当前车辆的坐标信息，并基于当前车辆的坐标信息与车辆对应车位的坐标信息确定当前车辆与对应车位之间的相对位置关系；基于车位泊车起始区域划定规则，划定对应车位的起始区域范围，并基于当前车辆与对应车位之间的相对位置关系判断当前车辆是否位于所述起始区域范围内；若确定当前车辆位于所述起始区域范围内，则输出当前车辆就位信号；反之，则基于对应车位的起始区域范围信息，控制当前车辆运行以调整当前车辆与对应车位之间的相对位置关系，直到当前车辆进入对应车位的起始区域范围内，输出当前车辆就位信号。3.根据权利要求1所述的基于垂直车位的泊车规控方法，其特征在于，所述车位类型包括：左侧车位和右侧车位；其中，所述左侧车位为以当前车辆车头方向为基准，处于当前车辆左侧的车位；所述右侧车位为以当前车辆车头方向为基准，处于当前车辆右侧的车位。4.根据权利要求1所述的基于垂直车位的泊车规控方法，其特征在于，所述基于确定的车位类型选定对应的泊车方案，包括：若车位类型为左侧车位，则执行预设第一泊车方案；若车位类型为右侧车位，则执行预设第二泊车方案。5.根据权利要求4所述的基于垂直车位的泊车规控方法，其特征在于，所述方法还包括：构建第一泊车方案和第二泊车方案，包括：基于Carla...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯梅花，魏伟，谭秀全，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：