【技术实现步骤摘要】
一种移动机构和搬运机械手
[0001]本技术涉及自动化机械手
，尤其涉及一种移动机构和搬运机械手。
技术介绍
[0002]在自动化冲压流水线上，需要通过搬运机械手将工件从上料机构中转移至冲压工位中进行冲压，以及将冲压后的工件转移至下一个冲压工位中进行冲压，或者将冲压完成后的工件转移至出料机构中。现有的搬运机械手根据冲压工位之间的距离，或者根据冲压工位与上料机构、出料机构之间的距离进行设计和放置。对于工位之间距离较大的工件转移需要一种可以运送距离长的搬运机械手。
[0003]中国专利文献CN204505258U公开了一种折叠式伸缩多轴机械手，包括Z轴电机、Z轴导轨、Z轴丝杆、Y轴电机、Y轴导轨、Y轴丝杆、X轴电机和X轴伸缩平台；所述Y轴电机和Y轴丝杆均设在Y轴导轨上，Y轴电机驱动连接Y轴丝杆；所述Z轴导轨通过其后侧的安装座安装在Y轴丝杆上，Z轴电机和Z轴丝杆均设在Z轴导轨上，Z轴电机驱动连接Z轴丝杆；所述X轴伸缩平台通过其上的安装座A安装在Z轴丝杆上，X轴电机设在安装座A内；所述X轴电机通过同步传动机构带动X轴设所平台伸缩。该现有技术通过伸缩平台延长在x方向上移动距离，但是这种运动方式速度较慢。
技术实现思路
[0004]本技术的技术方案所要解决的技术问题是如何实现搬运机械手在同一方向上长距离的移动，并且移动速度快，效率高。
[0005]本技术第一目的在于提供一种移动机构，包括：
[0006]固定座；
[0007]一级传动组件，所述一级传动组件与所述固定座连接；>[0008]所述一级传动组件包括第一支架、移动件和第一驱动件，所述第一驱动件与所述固定座固定连接，所述第一驱动件与所述第一支架传动连接，所述第一支架与所述移动件传动连接；
[0009]所述第一驱动件驱动所述第一支架在第一行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动，同时所述第一支架带动所述移动件在第二行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。
[0010]可选的，所述第一驱动件包括第一主动轮和第一电机，所述第一电机与所述固定座固定连接，所述第一电机的输出端与所述第一主动轮相连，带动所述第一主动轮旋转；
[0011]所述第一主动轮通过第一同步带与所述第一支架相连，所述第一同步带的首尾两端分别与所述第一支架两端固定连接，所述第一同步带与第一主动轮啮合；
[0012]所述第一电机带动所述第一同步带移动，进而拉动所述第一支架在第一行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。
[0013]可选的，所述第一主动轮的下方两侧分别设有第一压轮，两个所述第一压轮与所述第一主动轮呈三角形设置；
[0014]所述第一同步带与所述第一主动轮的上侧表面啮合，并且所述第一同步带还与两个所述第一压轮之间的相对面的表面的贴合。
[0015]可选的，所述第一支架的两端分别设有第一同步轮，所述第一同步轮与第二同步带啮合，所述第二同步带一端与所述第一支架上侧的的固定座(1)固定连接，另一端与设于第一支架下侧的所述移动件固定连接；
[0016]所述第一支架移动时拉动所述第二同步带绕所述第一同步轮移动，进而带动所述移动件在第二行程区间内沿x方向或
‑
x方向往复运动；
[0017]所述第一支架的上下表面分别设有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨与所述固定座匹配，所述第二导轨与所述移动件匹配；
[0018]所述第一导轨和第二导轨上分别设有限位块；
[0019]所述第一导轨和所述第二导轨平行设置，并且与x方向或
‑
x方向平行。
[0020]可选的，还包括二级传动组件，所述二级传动组件与所述一级传动组件连接，所述二级传动组件驱动所述一级传动组件在第三行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。
[0021]可选的，二级传动组件包括第二支架和第二驱动件，所述第二支架下侧表面设有第三导轨，所述第三导轨与x方向或
‑
x方向平行设置，所述固定座与所述第三导轨匹配连接，所述第二驱动件驱动所述固定座沿所述第三导轨在第三行程区间内运动。
[0022]可选的，所述第二驱动件包括第二主动轮、第二电机、第三同步带和第二同步轮；
[0023]所述第二电机与所述第二支架固定连接，所述第二电机的输出端与所述第二主动轮相连，带动所述第二主动轮旋转；
[0024]所述第二支架的两端分别设有第二同步轮，所述第三同步带分别与所述第二主动轮和第二同步轮啮合，所述第三同步带的首尾两端分别绕所述第二支架两侧的第二同步轮与所述固定座固定连接；
[0025]所述第二电机带动所述第三同步带移动，进而拉动所述固定座在第三行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。
[0026]可选的，所述第二主动轮的下方两侧分别设有第二压轮，两个所述第二压轮与所述第二主动轮呈三角形设置；
[0027]所述第三同步带与所述第二主动轮的上侧表面啮合，并且所述第三同步带还与两个所述第二压轮之间的相对面的表面的贴合。
[0028]可选的，还包括拖链，所述拖链的两端分别与所述固定座和所述一级传动组件固定连接，用于放置线材。
[0029]相应地，本技术的第二目的在于提供一种搬运机械手，包括上述的移动机构，还包括、抓取组件，第二移动组件、第三移动组件和机架；
[0030]所述第二移动组件与所述机架固定连接，所述第三移动组件与所述机架固定连接；
[0031]所述移动件与所述抓取组件固定连接，所述第二移动组件带动所述移动机构沿y方向或
‑
y方向运动，所述第三移动组件带动所述移动机构沿z方向或
‑
z方向运动。
[0032]本技术的技术方案与现有技术相比具有以下有益效果：
[0033]本技术通过单个第一驱动件带动第一支架和移动件的同时运动，并且移动件的移动行程等于自身移动行程和第一支架移动行程之和，这种传动结构不仅增加了移动件
的移动速度，还增加了移动件的移动距离。
附图说明
[0034]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0035]图1为本技术移动机构实施例的示意图1；
[0036]图2为本技术移动机构实施例的剖视图1；
[0037]图3为本技术移动机构实施例的剖视图1局部放大图1；
[0038]图4为本技术移动机构实施例的剖视图1局部放大图2；
[0039]图5为本技术移动机构实施例的示意图2；
[0040]图6为本技术移动机构实施例的剖视图2；
[0041]图7为本技术移动机构实施例的侧视图；
[0042]图8为本技术移动机构实施例的工本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机构，其特征在于，包括：固定座(1)；一级传动组件(2)，所述一级传动组件(2)与所述固定座(1)连接；所述一级传动组件(2)包括第一支架(21)、移动件(22)和第一驱动件(23)，所述第一驱动件(23)与所述固定座(1)固定连接，所述第一驱动件(23)与所述第一支架(21)传动连接，所述第一支架(21)与所述移动件(22)传动连接；所述第一驱动件(23)驱动所述第一支架(21)在第一行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动，同时所述第一支架(21)带动所述移动件(22)在第二行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。2.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述第一驱动件(23)包括第一主动轮(231)和第一电机(232)，所述第一电机(232)与所述固定座(1)固定连接，所述第一电机(232)的输出端与所述第一主动轮(231)相连，带动所述第一主动轮(231)旋转；所述第一主动轮(231)通过第一同步带(24)与所述第一支架(21)相连，所述第一同步带(24)的首尾两端分别与所述第一支架(21)两端固定连接，所述第一同步带(24)与第一主动轮(231)啮合；所述第一电机(232)带动所述第一同步带(24)移动，进而拉动所述第一支架(21)在第一行程区间内沿x方向或
‑
x方向运动。3.根据权利要求2所述的移动机构，其特征在于，所述第一主动轮(231)的下方两侧分别设有第一压轮(233)，两个所述第一压轮(233)与所述第一主动轮(231)呈三角形设置；所述第一同步带(24)与所述第一主动轮(231)的上侧表面啮合，并且所述第一同步带(24)还与两个所述第一压轮(233)之间的相对面的表面的贴合。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的移动机构，其特征在于，所述第一支架(21)的两端分别设有第一同步轮(25)，所述第一同步轮(25)与第二同步带(26)啮合，所述第二同步带(26)一端与所述第一支架(21)上侧的固定座(1)固定连接，另一端与设于第一支架(21)下侧的所述移动件(22)固定连接；所述第一支架(21)移动时拉动所述第二同步带(26)绕所述第一同步轮(25)移动，进而带动所述移动件(22)在第二行程区间内沿x方向或
‑
x方向往复运动；所述第一支架(21)的上下表面分别设有第一导轨(211)和第二导轨，所述第一导轨(211)与所述固定座(1)匹配，所述第二导轨与所述移动件(22)匹配；所述第一导轨(211)和第二导轨上分别设有限位块；所述第一导轨(211)和所述第二导轨平行设置，并且与x方向或
‑
x方向平行。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓素锐，黄佳恒，尹华豪，郭孟强，
申请(专利权)人：广东瑞辉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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