本申请公开了一种信息处理方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可降低对车辆的算力要求和车辆在自动驾驶过程中的功耗。该方法应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。自动驾驶任务。自动驾驶任务。
【技术实现步骤摘要】
信息处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种信息处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶车辆的功能实现过程一般分为三步：感知、决策和控制。具体的，自动驾驶车辆可以利用自身搭载的各类传感器实时对车辆周边的交通参与者(道路、行人及其他车辆灯)进行感知，之后可以通过车载计算设备对各类传感器感知的信息进行融合，并基于融合后的信息进行驾驶决策，然后基于驾驶决策对车速及行驶方向等进行控制。
[0003]然而，现有自动驾驶车辆的功能实现过程中，各类传感器需具备对复杂交叉路口的信息感知能力，且车载计算设备需具备对各类传感器在复杂交叉路口感知到的各种信息的实时处理能力，对车辆的算力要求较高，且功能实现过程的功耗较高。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种信息处理方法、装置、设备及存储介质，该方案可以降低对车辆的算力要求，同时降低车辆在自动驾驶过程中的功耗。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供一种信息处理方法，应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
[0007]本申请提供的技术方案中，可以在复杂的交叉路口部署路侧通信设备、路侧边缘计算设备及路侧感知设备。其中，路侧边缘计算设备可以基于路侧感知设备传输的感知信息确定交叉路口的地图(即本申请中的路口地图)，并且可以通过路侧通信设备对路侧信息(至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址)进行广播。车辆在向交叉路口驶入时，随着与交叉路口之间距离的逐渐缩小，会驶入路侧通信设备的通信区域，且会接收路侧通信设备广播的路侧信息，此时可以通过路侧信息中的通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，建连成功后，即可以开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图。之后，随着与交叉路口之间距离的再次缩小，车辆会驶入地图区域，在驶入地图区域后，则可以之间基于路口地图进行驾驶决策，执行自动驾驶任务。可以看出，本申请提供的技术方案中，车辆在途径交叉路口的对应路段时，可以直接从路侧边缘计算设备处获取实时的路口地图，无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的感知能力，也无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的融合处理能力，所以，本申请可以在极大程度上
降低对单个车辆的算力要求，且可以降低车辆在启动自动驾驶功能过程中的功耗。另外，由于可以降低对单个车辆的算力要求，因此还可以降低对自动驾驶车辆的制造成本。
[0008]可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，上述“接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息”可以包括：
[0009]接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；
[0010]若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
[0011]可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，上述“基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接”可以包括：
[0012]在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
[0013]第二方面，本申请提供一种信息处理方法，应用于路侧边缘计算设备，包括：基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
[0014]可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，上述“基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域”可以包括：
[0015]基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；
[0016]在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。
[0017]可选的，在另一种可能的设计方式中，确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，本申请提供的信息处理方法还可以包括：
[0018]基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；
[0019]通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
[0020]第三方面，本申请提供一种信息处理装置，可以应用于车辆，包括：接收模块、通信模块以及执行模块；
[0021]接收模块，用于在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；通信模块，用于若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；执行模块，用于在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
[0022]可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，接收模块具体用于：接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；
[0023]执行模块具体用于：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过所述路侧通信设备广播的路侧信息；所述路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址；所述路口地图为所述路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的所述交叉路口的地图；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；若计划驶入所述地图区域，则基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收所述路侧边缘计算设备实时传输的所述路口地图；在接收所述路口地图的过程中，若已驶入所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧信息还包括所述路口地图的时间戳，所述接收路侧边缘计算设备通过所述路侧通信设备广播的路侧信息，包括：接收所述路侧通信设备实时广播的所述路侧信息，并基于实时接收到的所述路侧信息中的所述时间戳，动态更新当前的所述地图区域；所述若已驶入所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。3.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧信息还包括所述路口地图的可信度，所述基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：在确定所述可信度满足预设条件的情况下，基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接。4.一种信息处理方法，其特征在于，应用于路侧边缘计算设备，包括：基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及所述路口地图所覆盖的地图区域；通过所述交叉路口的路侧通信设备对所述地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入所述路侧通信设备的通信区域且计划驶入所述地图区域的车辆基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；在确定与所述车辆建立通信连接后，向所述车辆实时传输所述路口地图，以使所述车辆在已驶入所述地图区域后，开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。5.根据权利要求4所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，所述感知信息至少包括所述摄像机采集的视频流、所述微波雷达采集的二维点云数据和所述激光雷达采集的三维点云数据，所述基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及所述路口地图所覆盖的地图区域，包括：基于所述视频流确定第一信息，并基于所述二维点云数据确定第二信息，且基于所述三维点云数据确定第三信息；所述第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；所述第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；所述第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；在预设坐标系下对所述第一信息、所述第二信息及所述第三信息进行融合处理，得到所述路口地图及所述地...
【专利技术属性】
技术研发人员：严炎，周光涛，李胜，黄陈横，刘博宇，张然懋，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。