道路标识的更新方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种道路标识的更新方法及装置，该道路标识的更新方法包括：获取目标路段的多个第一道路图片；对多个第一道路图片进行三维重建，得到目标路段上待核实道路标识的第一点云信息；获取目标路段上的已有道路标识信息；根据第一点云信息更新目标路段上的已有道路标识信息。本申请能够提高道路标识的更新方法的准确率。法的准确率。法的准确率。

【技术实现步骤摘要】
道路标识的更新方法及装置


[0001]本申请主要涉及地图处理
，具体涉及一种道路标识的更新方法及装置。

技术介绍

[0002]道路标识如交通指示牌、路灯等，确认其在一段时间内的存在状态与位置对地图更新、道路维护等方面重要价值。目前的生产工艺中，对已有道路标识的更新主要由人工完成，效率较低。因此有方案通过车辆采集二维图像，然后利用采集的二维图像更新地图数据，而采集的二维图像数据量较少，使用二维图像更新道路标识，导致道路标识的更新方法不准确。
[0003]也即，现有技术中道路标识的更新方法的准确率较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种道路标识的更新方法及装置，旨在解决道路标识的更新方法的准确率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种道路标识的更新方法，所述道路标识的更新方法包括：
[0006]获取目标路段的多个第一道路图片；
[0007]对所述多个第一道路图片进行三维重建，得到所述目标路段上待核实道路标识的第一点云信息；
[0008]获取所述目标路段上的已有道路标识信息；
[0009]根据所述第一点云信息更新所述目标路段上的已有道路标识信息。
[0010]可选地，所述已有道路标识信息包括多个已有道路标识和各个已有道路标识的第二点云信息，所述获取所述目标路段上的已有道路标识信息，包括：
[0011]获取目标路段上的多个第二道路图片，其中，所述第二道路图片上标注有各个已有道路标识的道路标识标注框和类别；
[0012]对所述多个第二道路图片进行三维重建，得到所述目标路段的第三点云信息，其中，所述第三点云信息所在的坐标系为底板点云坐标系；
[0013]根据各个已有道路标识的道路标识标注框和对应的类别从所述目标路段的第三点云信息中获取各类已有道路标识的第三点云信息；
[0014]分别对各类已有道路标识的第三点云信息进行聚类，得到各个已有道路标识的点云聚类中心在底板点云坐标系上的三维点云坐标；
[0015]基于各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定各个已有道路标识的第二点云信息。
[0016]可选地，所述基于各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定各个已有道路标识的第二点云信息，包括：
[0017]获取预设的第一坐标转化关系和各个已有道路标识的中心在地理坐标系下的中心实际地理坐标；
[0018]基于所述第一坐标转化关系将各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标转化到底板点云坐标系中，得到点云聚类中心的转化地理坐标；
[0019]若点云聚类中心的转化地理坐标和对应的已有道路标识的中心实际地理坐标的距离小于第一预设距离，则将已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定为已有道路标识的第二点云信息。
[0020]可选地，所述获取预设的第一坐标转化关系和各个已有道路标识的中心在地理坐标系下的中心实际地理坐标，包括：
[0021]从所述目标路段的第三点云信息中获取目标类别道路标识的目标标识点云信息；
[0022]对所述目标标识点云信息进行基于密度的聚类，得到目标类别道路标识中各个目标道路标识对应的聚类簇；
[0023]根据各个聚类簇中各个数据点的坐标确定目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标；
[0024]获取目标标识点在地理坐标系下的地理坐标；
[0025]基于目标标识点的三维点云坐标和地理坐标确定底板点云坐标系和地理坐标系数之间的第一坐标转化关系。
[0026]可选地，所述根据各个聚类簇中各个数据点的坐标确定目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标，包括：
[0027]获取目标聚类簇中密度最大区域中心点的平面坐标；
[0028]对所述目标聚类簇中的数据点按高度值从大到小排序，得到排序后的多个数据点；
[0029]基于排序靠前的第一预设数量的数据点的高度值确定目标标识点在底板点云坐标系下的高度坐标；
[0030]基于所述平面坐标和所述高度坐标确定所述目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标。
[0031]可选地，所述基于目标标识点的三维点云坐标和地理坐标确定底板点云坐标系和地理坐标系数之间的第一坐标转化关系，包括：
[0032]从多个目标标识点中获取第二预设数量的目标标识点，得到多个目标标识点组合；
[0033]对每个目标标识点组合中各个目标标识点的三维点云坐标和地理坐标进行非线性优化，得到每个目标标识点组合中三维点云坐标和地理坐标之间的第二坐标转化关系；
[0034]基于各个目标标识点组合的第二坐标转化关系确定第一坐标转化关系。
[0035]可选地，所述基于各个目标标识点组合的第二坐标转化关系确定第一坐标转化关系，包括：
[0036]分别基于各个第二坐标转化关系对对应的各个目标标识点组合进行坐标转化，得到各个第二坐标转化关系对应的第一坐标转化误差；
[0037]基于第一坐标转化误差从大到小对各个第二坐标转化关系排序，将排序靠前的第三预设数量的第二坐标转化关系确定为多个第三坐标转化关系；
[0038]基于多个第三坐标转化关系确定所述第一坐标转化关系。
[0039]可选地，所述基于多个第三坐标转化关系确定所述第一坐标转化关系，包括：
[0040]分别基于各个第三坐标转化关系对各个点云聚类中心进行坐标转化，得到各个第三坐标转化关系对应的第二坐标转化误差；
[0041]将第二坐标转化误差最小的第三坐标转化关系确定所述第一坐标转化关系。
[0042]可选地，所述根据所述第一点云信息更新所述目标路段上的已有道路标识信息，包括：
[0043]根据所述第一点云信息和所述目标路段的第三点云信息确定多个第一道路图片在底板点云坐标系上的坐标信息和多个第一道路图片在待核实点云坐标系下的坐标信息，其中，待核实点云坐标系为第一点云信息所在的坐标系；
[0044]基于多个第一道路图片在底板点云坐标系上的坐标信息和所述多个第一道路图片在待核实点云坐标系下的坐标信息确定所述待核实点云坐标系和所述底板点云坐标系的第四坐标转化关系；
[0045]基于所述第四坐标转化关系将待核实道路标识的第一点云信息转换至底板点云坐标系上，得到待核实道路标识的第四点云信息；
[0046]基于待核实道路标识的第四点云信息更新所述已有道路标识信息。
[0047]可选地，所述基于待核实道路标识的第四点云信息更新所述已有道路标识信息，包括：
[0048]对所述多个第一道路图片分别进行目标检测，得到各个第一道路图片中的待核实道路标识检测框和对应的类别；
[0049]对各类待核实道路标识检测框内的所述第四点云信息分别进行聚类，得到各个待核实道路标识检测框的点云聚类中心在底板点云坐标系上的三维点云坐标；
[0050]基于各个待核实道路标识检测框的点云聚类中心更新所述已有道路标识信息。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路标识的更新方法，其特征在于，包括：获取目标路段的多个第一道路图片；对所述多个第一道路图片进行三维重建，得到所述目标路段上待核实道路标识的第一点云信息；获取所述目标路段上的已有道路标识信息；根据所述第一点云信息更新所述目标路段上的已有道路标识信息。2.根据权利要求1所述的道路标识的更新方法，其特征在于，所述已有道路标识信息包括多个已有道路标识和各个已有道路标识的第二点云信息，所述获取所述目标路段上的已有道路标识信息，包括：获取目标路段上的多个第二道路图片，其中，所述第二道路图片上标注有各个已有道路标识的道路标识标注框和类别；对所述多个第二道路图片进行三维重建，得到所述目标路段的第三点云信息，其中，所述第三点云信息所在的坐标系为底板点云坐标系；根据各个已有道路标识的道路标识标注框和对应的类别从所述目标路段的第三点云信息中获取各类已有道路标识的第三点云信息；分别对各类已有道路标识的第三点云信息进行聚类，得到各个已有道路标识的点云聚类中心在底板点云坐标系上的三维点云坐标；基于各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定各个已有道路标识的第二点云信息。3.根据权利要求2所述的道路标识的更新方法，其特征在于，所述基于各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定各个已有道路标识的第二点云信息，包括：获取预设的第一坐标转化关系和各个已有道路标识的中心在地理坐标系下的中心实际地理坐标；基于所述第一坐标转化关系将各个已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标转化到底板点云坐标系中，得到点云聚类中心的转化地理坐标；若点云聚类中心的转化地理坐标和对应的已有道路标识的中心实际地理坐标的距离小于第一预设距离，则将已有道路标识的点云聚类中心的三维点云坐标确定为已有道路标识的第二点云信息。4.根据权利要求3所述的道路标识的更新方法，其特征在于，所述获取预设的第一坐标转化关系和各个已有道路标识的中心在地理坐标系下的中心实际地理坐标，包括：从所述目标路段的第三点云信息中获取目标类别道路标识的目标标识点云信息；对所述目标标识点云信息进行基于密度的聚类，得到目标类别道路标识中各个目标道路标识对应的聚类簇；根据各个聚类簇中各个数据点的坐标确定目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标；获取目标标识点在地理坐标系下的地理坐标；基于目标标识点的三维点云坐标和地理坐标确定底板点云坐标系和地理坐标系数之间的第一坐标转化关系。5.根据权利要求4所述的道路标识的更新方法，其特征在于，所述根据各个聚类簇中各
个数据点的坐标确定目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标，包括：获取目标聚类簇中密度最大区域中心点的平面坐标；对所述目标聚类簇中的数据点按高度值从大到小排序，得到排序后的多个数据点；基于排序靠前的第一预设数量的数据点的高度值确定目标标识点在底板点云坐标系下的高度坐标；基于所述平面坐标和所述高度坐标确定所述目标标识点在底板点云坐标系下的三维点云坐标。6.根据权利要求4所述的道路标识的更新方法，其特征在于，所述基于目标标识点的三维点云坐标和地理坐标确定底板点云坐标系和地理坐标系数之间的第一坐标转化关系，包括：从多个目标标识点中获取第二预设数量的目标标识点，得到多个目标标识点组合；对每个目标标识点组合中各个目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达，黄治凡，何俊，
申请(专利权)人：丰图科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：