车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆，所述控制方法包括：获取每个车轮的滑移率；检测到车辆的电子稳定控制系统激活或者确定车辆转向角大于或等于预设转向阈值；获得前一桥和前二桥或后一桥和后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率；若前一桥和前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或后一桥和后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以最大滑移率达到防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据目标车轮的滑移率控制目标车轮以及目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器。采用该方法可以直接对车轮进行防抱死调节，避免间接控制前桥和后桥车轮而发生抱死现象，确保了电子稳定控制系统调节的稳定性，减少了车辆发生侧翻的风险。的风险。的风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆。

技术介绍

[0002]随着国家对新能源事业的大力扶持，商用车领域开始向着新能源汽车转型，并且衍生出了换电重卡、充电重卡、燃料电池重卡等项目。上述类型卡车取消了传统车辆中的油箱，而是在卡车中设置电池箱或是储氢箱，导致车辆空载时一轴相较于二轴重，满载时一轴相较于二轴轻，车辆在紧急制动或者ESC(electronic stability control，电子稳定控制系统)在工作时转向桥车轮会发生抱死，降低了车辆的可操纵性和横向稳定性，弱化了ESC的防侧翻功能，增大了车辆失控的风险。
[0003]现有的新能源8*4车辆的ESC对车辆进行调节时，通过轮速传感器采集车桥相连车轮的轮速值分别计算对应的滑移率，再通过车桥的车轮对应的滑移率控制ESC进行防抱死制动调节，而对未装轮速传感器车桥的车轮通过安装轮速传感器车桥车轮的滑移率控制ESC进行防抱死制动调节，会致使车辆在紧急条件下因轴荷转移而导致车轮发生抱死，增大了车辆发生侧翻的风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆防抱死制动系统的控制方法，采用该方法可以直接对车轮进行防抱死调节，避免间接控制前桥和后桥车轮而发生抱死现象，确保了电子稳定控制系统调节的稳定性，减少了车辆发生侧翻的风险。
[0005]本专利技术的目的之二在于提出一种车辆防抱死制动系统。
[0006]本专利技术的目的之三在于提出一种车辆。
[0007]为了解决上述问题，本专利技术第一方面实施例提供一种车辆防抱死制动系统的控制方法，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动系统包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：获取每个车轮的滑移率；检测到车辆的电子稳定控制系统激活或者确定车辆转向角大于或等于预设转向阈值；获得所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率，以及获得所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率；若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大
滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器。
[0008]根据本专利技术实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法，在车辆电子稳定性控制功能下，或者控制器识别到车辆处于转弯状态时，通过前一桥或前二桥车轮的滑移率判断出触发启动后桥防抱死制动调节后，通过前一桥车轮或前二桥车轮的滑移率控制前桥左侧制动通道或前桥右侧制动通道的防抱死执行器的气压调整力度，从而防止车辆在制动时因轴荷转移而导致前一桥和前二桥的车轮抱死，和/或通过后一桥或后二桥车轮的滑移率判断出触发启动后桥防抱死制动调节后，通过后一桥车轮或后二桥车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道或后桥右侧制动通道的防抱死执行器的气压调整力度，从而防止车辆在制动时因轴荷转移而导致后一桥和后二桥的车轮抱死，确保了电子稳定控制系统调节和车辆转弯的稳定性，减少了车辆发生侧翻的风险。
[0009]在一些实施例中，若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器，包括：若所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的前桥左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器；若所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的前桥右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器；
[0010]在一些实施例中，若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器，还包括：若所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的后桥左侧车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器；若所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的后桥右侧车轮的滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
[0011]在一些实施例中，所述控制方法还包括：确定所述电子稳定控制系统未激活并且所述车辆转向角小于所述预设转向阈值；获取车辆左右两侧的路面附着系数；根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
[0012]在一些实施例中，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，包括：获得所述车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值；确定所述附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值；获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率
中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
[0013]在一些实施例中，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动系统包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：获取每个车轮的滑移率；检测到车辆的电子稳定控制系统激活或者确定车辆转向角大于或等于预设转向阈值；获得所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率，以及获得所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率；若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器。2.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器，包括：若所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的前桥左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器；若所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的前桥右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器。3.根据权利要求2所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，若所述前一桥和所述前二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率和/或所述后一桥和所述后二桥中同侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到防抱死阈值，则以所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的车轮为目标车轮，根据所述目标车轮的滑移率控制所述目标车轮以及所述目标车轮的同侧车轮对应的制动通道的防抱死执行器，还包括：若所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的后桥左侧车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器；若所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大滑移率达到所述防抱死阈值的后桥右侧车轮的滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
4.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：确定所述电子稳定控制系统未激活并且所述车辆转向角小于所述预设转向阈值；获取车辆左右两侧的路面附着系数；根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。5.根据权利要求4所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，包括：获得所述车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值；确定所述附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值；获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴子龙，杨忠缘，
申请(专利权)人：北京福田戴姆勒汽车有限公司，
类型：发明
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