数据标注方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种数据标注方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决提高对感知数据进行变道侵入行为标注的便捷性与准确性的问题。为此目的，本发明专利技术提供的方法包括在授权车辆行驶过程中获取授权车辆上运动与环境感知设备得到的感知数据，根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入；若是，则根据被障碍物变道侵入时的感知数据，形成变道侵入行为的标注文件并将标注文件回传至所述服务器；若否，则继续获取感知数据并判断授权车辆是否被障碍物变道侵入。通过上述方法，可以利用授权车辆快速且准确地完成对大批量感知数据的变道侵入行为标注，同时提高了变道侵入行为标注的便捷性与准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
数据标注方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种数据标注方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]在对车辆进行自动驾驶控制时通常要识别周围障碍物(比如其他车辆)是否存在影响当前车辆安全行驶的运动行为，比如在车辆行驶过程中障碍物从其他车道侵入车辆前方(变道侵入行为)，进而根据识别的结果控制车辆自动驾驶，以避免车辆发生碰撞等安全事故。目前常规的变道侵入行为识别方法主要是采用存在变道侵入行为的感知数据(比如图像)训练预测模型，再采用训练好的预测模型预测车辆周围的障碍物是否存在变道侵入行为。但是，目前主要是采用人工标注的方法对上述感知数据进行变道侵入行为标注，这种方法不仅费时费力，还很容易出现较大的误差，从而不利于通过预测模型准确地进行变道侵入行为预测，影响车辆的安全行驶。比如，不同人员对同一场景下同一时间段内获取到的感知数据进行标注时很可能标注出不同的结果(存在变道侵入行为或不存在变道侵入行为)。
[0003]相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何提高对感知数据进行变道侵入行为标注的便捷性与准确性，以提高通过预测模型进行变道侵入行为预测的准确性的技术问题的数据标注方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。
[0005]在第一方面，提供一种数据标注方法，所述方法应用于向服务器发起数据标注授权的授权车辆，所述方法包括：
[0006]在授权车辆行驶过程中，获取授权车辆上运动与环境感知设备得到的感知数据，根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入；
[0007]若是，则根据被障碍物变道侵入时的感知数据，形成变道侵入行为的标注文件并将标注文件回传至所述服务器；
[0008]若否，则继续获取感知数据并判断授权车辆是否被障碍物变道侵入。
[0009]在上述数据标注方法的一个技术方案中，“根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入”的步骤具体包括：
[0010]若根据感知数据先判断出障碍物产生了对授权车辆进行变道侵入的意图，再判断出障碍物进入授权车辆所在车道且位于授权车辆前方，则判定授权车辆被障碍物变道侵入；
[0011]否则，判定授权车辆未被障碍物变道侵入。
[0012]在上述数据标注方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式判断障碍物是否产生对授权车辆进行变道侵入的意图：
[0013]根据连续多个时刻中每个时刻的感知数据，获取障碍物在每个时刻的运动信息，并获取授权车辆所在车道在每个时刻的车道线位置；
[0014]根据所述运动信息与所述车道线位置，判断障碍物是否朝着进入所述车道的方向碾压了所述车道的车道线；
[0015]若是，则判定障碍物产生了所述意图；
[0016]若否，则判定障碍物未产生所述意图。
[0017]在上述数据标注方法的一个技术方案中，“获取障碍物在每个时刻的运动信息”的步骤具体包括：
[0018]分别获取障碍物在每个时刻的速度和朝向。
[0019]在上述数据标注方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式判断障碍物是否进入所述车道且位于授权车辆前方：
[0020]在判断出障碍物产生了对授权车辆进行变道侵入的意图之后，再次根据连续多个时刻中每个时刻的感知数据，判断障碍物是否进入到所述车道且位于授权车辆前方。
[0021]在上述数据标注方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式获取被障碍物变道侵入时的感知数据：
[0022]获取障碍物产生对授权车辆进行变道侵入的意图的第一时刻；
[0023]获取障碍物进入授权车辆所在车道且位于授权车辆前方的第二时刻；
[0024]获取所述第一时刻与所述第二时刻所形成的时段内的感知数据。
[0025]在上述数据标注方法的一个技术方案中，在“形成变道侵入行为的标注文件”的步骤之前，所述方法还包括：
[0026]根据被障碍物变道侵入时的感知数据识别道路环境，并且/或者获取被障碍物变道侵入时的时间段和/或天气和/或授权车辆的行车行为；
[0027]“形成变道侵入行为的标注文件”的步骤具体包括：
[0028]根据被障碍物变道侵入时的感知数据，以及所述道路环境、所述时间段、所述天气与所述行车行为中的至少一个，形成所述标注文件。
[0029]在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述数据标注方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
[0030]在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述数据标注方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
[0031]在第四方面，提供一种车辆，该车辆包括上述计算机设备的技术方案所述的计算机设备。
[0032]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0033]在实施本专利技术提供的数据标注方法的技术方案中，可以利用向服务器发起数据标注授权的授权车辆进行数据标注，以获取变道侵入行为的标注文件。具体而言，可以在授权车辆行驶过程中获取授权车辆上运动与环境感知设备得到的感知数据，根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入；若是，则根据被障碍物变道侵入时的感知数据，形成变道侵入行为的标注文件并将标注文件回传至所述服务器；若否，则继续获取感知数据并判断
授权车辆是否被障碍物变道侵入。
[0034]通过上述实施方式，可以利用授权车辆快速且准确地完成对大批量感知数据的变道侵入行为标注，无需标注人员逐一地对每份感知数据进标注，显著地提高了变道侵入行为标注的效率。此外，上述实施方式是在已经判断出授权车辆被障碍物变道侵入之后再根据相应的感知数据进行标注，因而可以确保变道侵入行为标注的准确性。
附图说明
[0035]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。其中：
[0036]图1是根据本专利技术的一个实施例的数据标注方法的主要步骤流程示意图；
[0037]图2是根据本专利技术的一个实施例的障碍物对授权车辆进行变道侵入的示意图；
[0038]图3是根据本专利技术的一个实施例的判断障碍物是否产生变道侵入意图的方法的主要步骤流程示意图；
[0039]图4是根据本专利技术的一个实施例的计算机设备的主要结构示意图；
[0040]图5是根据本专利技术的另一个实施例的计算机设备的主要结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法应用于向服务器发起数据标注授权的授权车辆，所述方法包括：在授权车辆行驶过程中，获取授权车辆上运动与环境感知设备得到的感知数据，根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入；若是，则根据被障碍物变道侵入时的感知数据，形成变道侵入行为的标注文件并将标注文件回传至所述服务器；若否，则继续获取感知数据并判断授权车辆是否被障碍物变道侵入。2.根据权利要求1所述的数据标注方法，其特征在于，“根据感知数据判断授权车辆是否被障碍物变道侵入”的步骤具体包括：若根据感知数据先判断出障碍物产生了对授权车辆进行变道侵入的意图，再判断出障碍物进入授权车辆所在车道且位于授权车辆前方，则判定授权车辆被障碍物变道侵入；否则，判定授权车辆未被障碍物变道侵入。3.根据权利要求2所述的数据标注方法，其特征在于，所述方法还包括通过下列方式判断障碍物是否产生对授权车辆进行变道侵入的意图：根据连续多个时刻中每个时刻的感知数据，获取障碍物在每个时刻的运动信息，并获取授权车辆所在车道在每个时刻的车道线位置；根据所述运动信息与所述车道线位置，判断障碍物是否朝着进入所述车道的方向碾压了所述车道的车道线；若是，则判定障碍物产生了所述意图；若否，则判定障碍物未产生所述意图。4.根据权利要求3所述的数据标注方法，其特征在于，“获取障碍物在每个时刻的运动信息”的步骤具体包括：分别获取障碍物在每个时刻的速度和朝向。5.根据权利要求2所述的数据标注方法，其特征在于，所述方法还包括通过下列...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷蔷薇，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：