巡检无人机及其避障装置制造方法及图纸

提供了巡检无人机及其避障装置。用于巡检无人机的避障装置包括：多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并且在巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在巡检无人机周围的障碍物进行测距；计算单元，被配置为对于多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于该超声波传感器在不同时刻相对于障碍物的距离计算巡检无人机相对于障碍物的逼近速度；以及控制单元，被配置为基于多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于障碍物的距离以及巡检无人机相对于障碍物的逼近速度，控制巡检无人机采取避障措施。制巡检无人机采取避障措施。制巡检无人机采取避障措施。

【技术实现步骤摘要】
巡检无人机及其避障装置


[0001]本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种巡检无人机及其避障装置。

技术介绍

[0002]随着对作业效率和人力资源的要求逐步提高，巡检领域对无人机的需求越来越大。通常情况下，巡检无人机按照作业人员制定好的、经过勘探和手动试飞确认不存在影响巡检任务的障碍物的巡检任务路线进行自主巡检。但是，在巡检无人机进行自主巡检的过程中，可能出现巡检无人机偏离巡检任务路线或者巡检任务路线中出现移动障碍物等异常情况，这些异常情况很可能导致巡检无人机发生碰撞和跌落从而造成严重的经济损失和/或意外伤害。另外，大多数巡检无人机仅具有前视避障装置来对其前进方向的障碍物进行探测和避让，而无法对其他方向的障碍物进行探测和避障。同时，目前应用于巡检无人机的激光雷达、红外测距、视觉等障碍物探测方案具有成本高、环境光照适应性差、探测范围窄、以及受建筑外立面材料(例如，玻璃幕墙、显示器等)的限制等缺陷。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述的一个或多个问题，提供了根据本专利技术实施例的巡检无人机及其避障装置。/>[0004]根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于巡检无人机的避障装置，包括：多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并在所述巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在所述巡检无人机周围的障碍物进行测距；计算单元，被配置为对于所述多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，基于所述超声波传感器在不同时刻相对于所述障碍物的距离计算所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度；以及控制单元，被配置为基于所述多个超声波传感器中的一个或多个超声波传感器相对于所述障碍物的距离以及所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度，控制所述巡检无人机采取避障措施。2.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于或等于安全距离且大于极限安全距离并且所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度大于预定速度阈值时，控制所述巡检无人机进入定点悬停状态。3.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离大于有效探测距离的情况下，控制所述巡检无人机继续执行巡检任务。4.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第一预定时间内所述至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离稳定在大于或等于所述极限安全距离且小于所述安全距离的情况下，控制所述巡检无人机中止执行巡检任务。5.如权利要求2所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态后，在所述巡检无人机相对于所述障碍物的逼近速度仍然大于所述预定速度阈值的情况下，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。6.如权利要求4所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：在控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送危险信息；以及如果在从控制所述巡检无人机进入定点悬停状态的时刻起计时的第二预定时间内从所述后台管理中心接收到用于控制所述巡检无人机继续执行巡检任务的指令，则控制所述巡检无人机继续执行巡检任务，否则控制所述巡检无人机执行返航任务。7.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于
或等于极限安全距离时，控制所述巡检无人机调整飞行姿态从而进行反向避障。8.如权利要求7所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：在控制所述巡检无人机调整飞行姿态的同时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送紧急信息。9.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述控制单元进一步被配置为：当所述多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器相对于所述障碍物的距离小于有效探测距离且大于安全距离时，向所述巡检无人机的后台管理中心发送警示信息。10.如权利要求3、7、9中任一项所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述安全距离、所述极限安全距离、以及所述有效探测距离中的每一者都是基于所述多个超声波传感器的探测特性和所述巡检无人机的巡检执行速度设置的。11.如权利要求1所述的用于巡检无人机的避障装置，其中，所述多个超声波传感器在所述巡检无人机上的排布方式与所述多个超声波传感器中的各个超声波传感器的探测范围模型和所述巡检无人机的机架形态有关。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，所述计算机可执行指令在由巡检无人机上的处理器电路执行时，促使所述处理器电路：对于安装在所述巡检无人机上的多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡泽斌，陈明亮，
申请(专利权)人：广州昂宝电子有限公司，
类型：发明
国别省市：