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提供了巡检无人机及其避障装置。用于巡检无人机的避障装置包括：多个超声波传感器，用于安装在巡检无人机上并且在巡检无人机执行巡检任务的过程中对出现在巡检无人机周围的障碍物进行测距；计算单元，被配置为对于多个超声波传感器中的任意一个超声波传感器，...
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