一种用于增强现实的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于增强现实的定位方法及装置，其中，用于增强现实的定位方法包括：获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，所述点阵定位板上设置有至少三个特征点；对包含至少三个特征点的投射图像进行分析，获取所述点阵定位板的二维位置信息；基于所述二维位置信息以及用于拍摄投射图像的设备的三维位置信息，获取特征点在所述设备上的特征三维位置信息；根据特征三维位置信息以及所述设备的拍摄参数，确定与所述点阵定位板的相对定位信息。可以提高定位效率。可以提高定位效率。可以提高定位效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于增强现实的定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及增强现实(AR，Augmented Reality)
，具体而言，涉及一种用于增强现实的定位方法及装置。

技术介绍

[0002]随着AR/虚拟现实(VR，Virtual Reality)技术的日益发展，其应用越来越广泛，广泛应用于游戏、培训、交互、教学等场景。利用AR/VR技术，可以通过移动电话、运动眼镜、游戏头盔，实现人机交互，达到现实环境的展示。但目前的AR或VR展示，需要基于环境识别及设备的空间定位进行展示，例如，深度视觉(RGB
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D)及TOF/结构光，需要基于环境的大量特征点进行数据采集以实现设备的空间定位检测，这样，需要较大的计算量进行数据的识别和定位运算，使得定位所需的时间较长，定位效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供用于增强现实的定位方法及装置，以降低定位所需的时间、提高定位效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了用于增强现实的定位方法，包括：
[0005]获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，所述点阵定位板上设置有至少三个特征点；
[0006]对包含至少三个特征点的投射图像进行分析，获取所述点阵定位板的二维位置信息；
[0007]基于所述二维位置信息以及用于拍摄投射图像的设备的三维位置信息，获取特征点在所述设备上的特征三维位置信息；
[0008]根据特征三维位置信息以及所述设备的拍摄参数，确定与所述点阵定位板的相对定位信息。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：
[0010]为点阵定位板上的每一特征点设置对应的点亮模式，每一特征点的点亮模式不同；
[0011]向点阵定位板发送点亮指令，所述点亮指令中携带有特征点对应的点亮模式，以使点阵定位板上的特征点按照对应设置的点亮模式点亮；
[0012]对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。
[0013]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：
[0014]设置点阵定位板上的相邻特征点之间的距离均不相同；
[0015]对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。
[0016]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所
述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：
[0017]设置点阵定位板上的各特征点的形状均不相同；
[0018]对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。
[0019]结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第三种可能的实施方式中的任一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0020]对获取的投射图像进行投影，得到投影图像；
[0021]基于投射图像和投影图像，获取误差函数，基于误差函数对投射图像进行校准。
[0022]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0023]基于用于摄像的设备的惯性测量单元信息，对进行校准的投射图像进行处理，以对所述进行校准的投射图像中的姿态信息进行校准。
[0024]结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第三种可能的实施方式中的任一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0025]依据相对定位信息，对视觉环境进行渲染。
[0026]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种用于增强现实的定位装置，包括：
[0027]投射图像获取模块，用于获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，所述点阵定位板上设置有至少三个特征点；
[0028]图像分析模块，用于对包含至少三个特征点的投射图像进行分析，获取所述点阵定位板的二维位置信息；
[0029]位置获取模块，用于基于所述二维位置信息以及用于拍摄投射图像的设备的三维位置信息，获取特征点在所述设备上的特征三维位置信息；
[0030]相对定位确定模块，用于根据特征三维位置信息以及所述设备的拍摄参数，确定与所述点阵定位板的相对定位信息。
[0031]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0032]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。
[0033]本专利技术实施例提供的用于增强现实的定位方法及装置，通过获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，所述点阵定位板上设置有至少三个特征点；对包含至少三个特征点的投射图像进行分析，获取所述点阵定位板的二维位置信息；基于所述二维位置信息以及用于拍摄投射图像的设备的三维位置信息，获取特征点在所述设备上的特征三维位置信息；根据特征三维位置信息以及所述设备的拍摄参数，确定与所述点阵定位板的相对定位信息。这样，基于至少三个特征点的投射图像，可以获取相对定位信息，有效缩短了定位所需的时间，提升了定位效率。
[0034]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1a示出了本专利技术实施例所提供的用于增强现实的定位方法流程示意图；
[0037]图1b示出了本专利技术实施例所提供的用于增强现实的一具体应用场景示意图；
[0038]图1c示出了本专利技术实施例所提供的用于增强现实的另一具体应用场景示意图；
[0039]图2示出了本专利技术实施例所提供的用于增强现实的定位装置结构示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的一种计算机设备300的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于增强现实的定位方法，其特征在于，包括：获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，所述点阵定位板上设置有至少三个特征点；对包含至少三个特征点的投射图像进行分析，获取所述点阵定位板的二维位置信息；基于所述二维位置信息以及用于拍摄投射图像的设备的三维位置信息，获取特征点在所述设备上的特征三维位置信息；根据特征三维位置信息以及所述设备的拍摄参数，确定与所述点阵定位板的相对定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：为点阵定位板上的每一特征点设置对应的点亮模式，每一特征点的点亮模式不同；向点阵定位板发送点亮指令，所述点亮指令中携带有特征点对应的点亮模式，以使点阵定位板上的特征点按照对应设置的点亮模式点亮；对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：设置点阵定位板上的相邻特征点之间的距离均不相同；对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取向预先布设在环境中的点阵定位板进行投射得到的投射图像，包括：设置点阵定位板上的各特征点的形状均不相同；对点阵定位板进行摄像，获取投射图像。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对获取的投射图像进行投影，得到投影图像；基于投射图像和投影图像，获取误...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚跃跃，张鹏飞，
申请(专利权)人：北京蜂巢世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：