托盘识别方法、无人叉车及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种托盘识别方法、无人叉车及存储介质，应用于无人叉车技术领域，可解决由人工配置托盘的尺寸信息，大大降低货物运输的效率，也可能会出现人工操作失误而叉取失败的情况的问题。无人叉车上设置有点云传感器，无人叉车可以通过点云传感器，获取目标托盘的点云数据；在预存的托盘数据库中，确定与点云数据对应的目标数据，托盘数据库中包括多种不同尺寸大小的托盘对应的参数数据；根据目标数据，确定目标托盘的尺寸。确定目标托盘的尺寸。确定目标托盘的尺寸。

【技术实现步骤摘要】
托盘识别方法、无人叉车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人叉车
，尤其涉及一种托盘识别方法、无人叉车及存储介质。

技术介绍

[0002]为了保证货物的保管和存储，在仓库中会设置有大量的货架及库位，当货物需要存储进库位或者需要从库位中取出的时候，大都需要通过叉车进行叉取及搬运，由于货物种类不一样，导致承载货物的托盘种类也有很大的区别，那么叉车在叉取的过程中，需要由人工配置托盘的尺寸信息，才可以准确的叉取托盘及货物，这就会大大降低货物运输的效率，也可能会出现人工操作失误而叉取失败的情况。因此，如何快速准确的确定托盘尺寸成为了目前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种的托盘识别方法、无人叉车及存储介质，用以解决现有技术中由人工配置托盘的尺寸信息，大大降低货物运输的效率，也可能会出现人工操作失误而叉取失败的情况的问题。
[0004]第一方面，提供一种托盘识别方法，应用于无人叉车，所述无人叉车上设置有点云传感器，所述方法包括：通过所述点云传感器，获取目标托盘的点云数据；在预存的托盘数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘识别方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述无人叉车上设置有点云传感器，所述方法包括：通过所述点云传感器，获取目标托盘的点云数据；在预存的托盘数据库中，确定与所述点云数据对应的目标数据，所述托盘数据库中包括多种不同尺寸大小的托盘对应的参数数据；根据所述目标数据，确定所述目标托盘的尺寸。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预存的托盘数据库中，确定与所述点云数据对应的目标数据，包括：根据所述目标托盘的点云数据，确定所述目标托盘的多个特征点的数据，所述多个特征点包括墩和孔中的至少一种；将所述多个特征点的数据与所述托盘数据库中的参数数据进行比较，确定与所述点云数据对应的所述目标数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个特征点的数据与所述托盘数据库中的参数数据进行比较，确定与所述点云数据对应的所述目标数据，包括：依次确定所述多个特征点的数据与所述托盘数据库中的每一种尺寸大小的托盘的相应特征点的数据的差值，以及确定所述差值是否小于预设阈值；在所述差值小于所述预设阈值时，确定相应尺寸大小的托盘的参数数据为所述目标数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个特征点的数据与所述托盘数据库中的参数数据进行比较，确定与所述点云数据对应的所述目标数据，包括：确定所述多个特征点的数据与所述托盘数据库中的每一种尺寸大小的托盘的相应特征点的数据的差值，得到多个数据差值；确定所述多个数据差值中的最小值；将所述最小值对应的相应尺寸大小的托盘的参数数据确定为所述目标数据。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先获取多个托盘对应的多个尺寸参数；将所述多个尺寸参数进行排序，得到排序结果；根据所述排序结果，将所述多个尺寸参数划分为多...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，林钲坡，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：