一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法技术

本发明专利技术提供一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，涉及扫地机器人检测技术领域。该用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，包括以下步骤：安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值，通过在扫地机器人上安装光线发射装置。通过光线测量系统对照射的激光长度测量并与额定数值比对，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对，比对结果在误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准，校准时重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束，无需使用专用的检测设备，降低了使用成本，适合陀螺仪使用量不大的厂商。适合陀螺仪使用量不大的厂商。适合陀螺仪使用量不大的厂商。

【技术实现步骤摘要】
一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法


[0001]本专利技术涉及扫地机器人检测
，具体为一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法。

技术介绍

[0002]扫地，又称自动打扫机、吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的，也统一归为扫地机器人。
[0003]陀螺仪是用高速回转体的矩敏感壳体相对空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
[0004]扫地机器人能够自主的对一片预设的区域进行清扫，从而简化室内清洁的工作量，在扫地机器人自主清扫的过程中需要依靠导航控制扫地机器人合理的在预设区域内行走并清洁，在此过程当中需要通过陀螺仪获取扫地机器人动态角度的变化数据，每个扫地机器人在出厂的时候，都需要保证陀螺仪的精度在允许的范围之内，现有的陀螺仪检测方式通常需要使用到专用的检测设备，而此类专业设备，使用成本高昂，适合在专业的电子配件生产厂家使用，对于陀螺仪使用量不大的厂商而言，配套专用的陀螺仪检测设备将造成检测工序的成本高昂。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，解决了现有的陀螺仪检测方式通常需要使用到专用的检测设备，而此类专业设备，使用成本高昂的问题。
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，包括以下步骤：
[0007]S1、安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值；
[0008]S2、通过在扫地机器人上安装光线发射装置，使激光照射在定位板上，配合光线测量系统对照射的激光长度进行测量并与额定数值进行比对；
[0009]S3、在工作台的顶部设置角度刻度装置，通过步进电机带动扫地机器人进行转动，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对；
[0010]S4、根据测量的光线长度与角度数值进行比对得出陀螺仪是否得到校准，比对结果在允许的误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准；
[0011]S5、通过步进电机带动扫地机器人旋转，配合升降系统对扫地机器人的底部四周进行高度调节，再重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束。
[0012]优选的，所述S1中，定位板到扫地机器人距离通过伸缩杆伸缩进行设定，设定的额定数值可以人为进行控制，定位板采用哑光金属铝材。
[0013]优选的，所述S2中，光线发射装置是由激光发射灯、电池仓和控制开关组成，通过控制开关控制激光发射灯的发射工作和电池仓的供电工作。
[0014]优选的，所述S2中，光线测量系统是由光线测量仪和防抖设备组成，通过光线测量仪对照射出的光线进行测量，防抖设备在光线测量仪进行测量时进行防抖动。
[0015]优选的，所述S3中，传感器为测量倾角度数的角度传感器，传感器通过网络传输将测量的度数传送到显示端上，同时传感器内部设置由编程，可对测量的度数进行复位。
[0016]优选的，所述S3中，角度刻度装置是标准圆环上设置有刻度值，圆环一圈为360度，作为扫地机器人旋转一圈的角度参照值。
[0017]优选的，所述S4中，允许的误差范围为358度至362度。
[0018]优选的，所述S5中，升降系统是由升降设备与自动启停开关组成，自动启停开关根据反馈的比对的数值发出控制指令，使升降设备进行升降调节。
[0019]本专利技术提供了一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法。具备以下有益效果：
[0020]本专利技术通过安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值，在扫地机器人上安装光线发射装置，使激光照射在定位板上，配合光线测量系统对照射的激光长度进行测量并与额定数值进行比对，再通过在工作台的顶部设置角度刻度装置，通过步进电机带动扫地机器人进行转动，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对，根据测量的光线长度与角度数值进行比对得出陀螺仪是否得到校准，比对结果在允许的误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准，校准时通过步进电机带动扫地机器人旋转，配合升降系统对扫地机器人的底部四周进行高度调节，再重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束，无需使用专用的检测设备，降低了使用成本，适合陀螺仪使用量不大的厂商。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的步骤流程图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]实施例：
[0024]如图1所示，本专利技术实施例提供一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，包括以下步骤：
[0025]S1、安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值；
[0026]S2、通过在扫地机器人上安装光线发射装置，使激光照射在定位板上，配合光线测量系统对照射的激光长度进行测量并与额定数值进行比对；
[0027]S3、在工作台的顶部设置角度刻度装置，通过步进电机带动扫地机器人进行转动，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对；
[0028]S4、根据测量的光线长度与角度数值进行比对得出陀螺仪是否得到校准，比对结果在允许的误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准；
[0029]S5、通过步进电机带动扫地机器人旋转，配合升降系统对扫地机器人的底部四周进行高度调节，再重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束。
[0030]通过安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值，在扫地机器人上安装光线发射装置，使激光照射在定位板上，配合光线测量系统对照射的激光长度进行测量并与额定数值进行比对，再通过在工作台的顶部设置角度刻度装置，通过步进电机带动扫地机器人进行转动，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对，根据测量的光线长度与角度数值进行比对得出陀螺仪是否得到校准，比对结果在允许的误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准，校准时通过步进电机带动扫地机器人旋转，配合升降系统对扫地机器人的底部四周进行高度调节，再重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束，无需使用专用的检测设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、安装定位板，使定位板到扫地机器人的距离为额定数值；S2、通过在扫地机器人上安装光线发射装置，使激光照射在定位板上，配合光线测量系统对照射的激光长度进行测量并与额定数值进行比对；S3、在工作台的顶部设置角度刻度装置，通过步进电机带动扫地机器人进行转动，配合传感器传输转动一圈的度数并与360度进行差度比对；S4、根据测量的光线长度与角度数值进行比对得出陀螺仪是否得到校准，比对结果在允许的误差范围内，则陀螺仪处于水平状态，无需校准，比对结果低于或超出误差范围，则陀螺仪出现偏移需要进行校准；S5、通过步进电机带动扫地机器人旋转，配合升降系统对扫地机器人的底部四周进行高度调节，再重复步骤2和步骤3中的操作不断比对进行校准，直至比对数值处于误差范围内则校准结束。2.根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，其特征在于：所述S1中，定位板到扫地机器人距离通过伸缩杆伸缩进行设定，设定的额定数值可以人为进行控制，定位板采用哑光金属铝材。3.根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的陀螺仪校准方法，其特征在于：所述S2中，光线发射装置是由...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈肖霞，
申请(专利权)人：珠海凯浩电子有限公司，
类型：发明
国别省市：