一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手制造技术

本实用新型专利技术属于机器人陶瓷加工领域，具体涉及一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手。一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手，在直线延长臂中线上等距离打5个通孔，通孔与通孔之间的距离与传送带上陶瓷胚胎的距离相同；每个通孔中安装一只外撑式三爪柔喙机器手，外撑式三爪柔喙机器手与直线延长臂平面垂直；机器手末端的四个螺栓与直线延长臂的四角通孔机械连接；本实用新型专利技术一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手的有益之处是，三爪柔喙机器手外撑用力柔软，不会损坏陶胚件；并行五路外撑式三爪柔喙机器手代替人工操作，节省人力，能同时抓取压胚流水线上的5个托盘件，执行后续的称重、蘸胶、粘沙、摆盘和码垛等工艺，不疲劳、工作到位、高效率、低成本。低成本。低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手


[0001]本技术属于机器人陶瓷加工领域，具体涉及一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手。

技术介绍

[0002]要实现机器手陶瓷流水线操作，必须对人工陶瓷制作过程深入考察，找出关键节点用机器人代替人工。考察得知，工业陶瓷器件的制造过程可以简单分为压胚、摆盘和烧结三过程；压胚过程，胚粉机械冲压成陶胚件，陶胚件由传送带等间距送出。陶胚件很脆弱，稍微用力即可破碎，陶胚件必须烧结，才能变成坚硬的陶瓷件。为了提高烧结效率，陶胚在烧结前需要摆盘、堆栈(一个一个叠加)后，再集体送入烧结室烧结。摆盘、堆栈节点最需要机器人加入。为防止堆栈的陶胚件之间相互粘连，需要人工在陶胚下涂胶，涂胶后在陶胚底部粘沙；由于沙粒的熔点远高于陶胚烧结温度，陶胚之间的沙粒客观上隔离陶胚，防止烧结时陶胚相互粘接。在工业陶瓷生产流水线上，陶瓷件的日产5达数万个，每一个都人工需要在每一个陶胚上涂胶粘沙摆盘堆栈，不仅需要大量的人工成本，且动作单调无聊，但又必须一丝不苟。在工业陶瓷生产流水线上，经常容易出现因人工疲倦操作不到位出现的质量问题。因此在陶瓷生产流水线引入机器人操作是众心所望、众望所归。以某公司圆环形陶瓷出品为例，陶胚件厚度12毫米、外径30毫米、内径20毫米、重量20克，整体是外环内六方结构。针对圆环形陶胚，对应的抓取机器手采用外撑式三爪柔喙。外撑式三爪柔喙合起来是一个圆柱，合起来三爪柔喙圆柱外径小于胚胎环内径。初始三爪柔喙合成的圆柱刚好插入陶胚的圆环内，加气后机器手末端的三爪柔喙向外撑起，三爪柔喙抓住陶胚执行后续操作，如称重、蘸胶、粘沙、摆盘和码垛。显然，一个机器手末端只有一个三爪柔喙，一次抓一个，其工作效率很低。为提高机器手工作效率，在机器手末端加装5个三爪柔喙同时工作，效率可以5倍提高。具体在机器手末端加装一条直线沿长臂，在直线延长臂的中线等间距安装5个并行的气动外撑三爪柔喙机器手，直线沿长臂上机器手间距与压胚传送带上的陶胚间距相同。5个并行的气动外撑三爪柔喙机器手是机器人陶瓷流水线开端。5个气动外撑三爪柔喙并行操作，一次抓取压胚流水线上等间距的5个陶瓷胚件，可5倍提高工作效率。具体过程：机器手末端直线延长臂伸到压胚流水线上传送带上，传送带停止，机器手末端延长臂下沉，末端延长臂上5个外撑式三爪柔喙同时插入传送带上的陶胚内环；打开气门开关，5个外撑式三爪柔喙外撑撑住各自的圆环陶胚，机器手向上抓起流水线传送带上的5个圆环陶胚；机器手先把5个陶胚放置电子天平的秤台上，关闭气门开关外撑式三爪柔喙松开圆环陶胚，机器手抬起，天平进行重量检查。重量检查合格后，机器手再次出手，5个外撑式三爪柔喙再度抓起各自的圆环陶胚，移动在防挥发恒液面胶液盘的海绵上左右擦拭一次，让陶胚件底部粘上一层薄薄的胶液。随后机器手移动到沙盘位置，5个外撑式三爪柔喙抓着各自的圆环陶胚同时在漏沙刮沙沙盘上粘沙，让陶胚件底部粘上一层薄薄的沙粒。随后机器手移动到烧结平台位置，5个外撑式三爪柔喙抓着各自的圆环陶胚同时在烧结平台堆栈码垛，码垛达到10*10*10后，烧结平台送入烧结室烧结。

技术实现思路

[0003]针对陶瓷加工中人工操作过多过烦，本技术开发外撑式三爪柔喙机器手，执行抓取、称重再抓取，蘸胶、粘沙、码垛工艺。
[0004]本技术的技术方案：一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手，其特征是，如图1所示，该并行五路外撑式三爪柔喙机器手末端装置包括直线延长臂(1)、外撑式三爪柔喙机器手(2)5个、气路开关(3)5个、气路(4)、高压气源(5)和机器人MCU最小系统(6)；直线延长臂(1)是一块直条钢板，在直条钢板中线上等距离打5个通孔，通孔与通孔之间的距离与传送带上陶瓷胚胎的距离相同；每个通孔中安装一只外撑式三爪柔喙机器手(2)，外撑式三爪柔喙机器手(2)与直线延长臂(1)垂直；机器手末端的四个螺栓与直线延长臂(1)的四角通孔(1.1)机械连接；高压气源(5)连接柔软气路(4)，柔软气路(4)连接气路开关(3)，气路开关(3)连接外撑式三爪柔喙机器手(2)；机器人MCU最小系统(6)电路连接机器人和气路开关(3)；
[0005]所述外撑式三爪柔喙机器手(2)包括三爪柔喙头(2.1)、外六方内圆筒(2.2)、下圆筒(2.3)、安装套筒(2.4)、下固定螺丝(2.5)、上固定螺丝(2.6)、上圆筒(2.7)和外六方内圆筒气路接口(2.8)，外撑式三爪柔喙机器手(2)的外形类似一只毛笔，三爪柔喙头(2.1)类似毛笔头，外六方内圆筒(2.2)、下圆筒(2.3)、安装套筒(2.4)、上圆筒(2.7)和外六方内圆筒气路接口(2.8)构成毛笔杆，毛笔杆内部从外六方内圆筒气路接口(2.8)到三爪柔喙头(2.1)内部贯通，外六方内圆筒气路接口(2.8)管道连接上圆筒(2.7)，上圆筒(2.7)管道连接安装套筒(2.4)，安装套筒(2.4)管道连接下圆筒(2.3)，下圆筒(2.3)管道连接外六方内圆筒(2.2)，外六方内圆筒(2.2)管道连接三爪柔喙头(2.1)；关闭气路，三爪柔喙头(2.1)收缩成圆柱体，该圆柱体的外径小于陶胚件的内环；外撑式三爪柔喙机器手(2)中段的安装套筒(2.4)的外径与直线延长臂(1)中线的通孔内径适配；外撑式三爪柔喙机器手(2)穿过直线延长臂(1)的中线通孔，安装套筒(2.4)上的下固定螺丝(2.5)、上固定螺丝(2.6)把外撑式三爪柔喙机器手(2)固定在直线延长臂(1)上；外撑式三爪柔喙机器手(2)与直线延长臂(1)垂直，5个外撑式三爪柔喙机器手(2)之间相互平行；调整安装套筒(2.4)上的下固定螺丝(2.5)和上固定螺丝(2.6)，使每个三爪柔喙头(2.1)到直线延长臂(1)的高度均相同，5个三爪柔喙头(2.1)在一条水平线上。
[0006]本技术的工作原理说明；针对传送带上圆环形陶胚件，对应的抓取机器手采用外撑式三爪柔喙。关闭气路，三爪柔喙头(2.1)合起来是一个圆柱，合起来三爪柔喙圆柱外径小于胚胎环内径。当三爪柔喙合成的圆柱插入陶胚的圆环内，打开气路，机器手末端的三爪柔喙向外撑起，抓住陶胚件；撑起三爪柔喙力量可调，防止损坏陶胚件；抓住陶胚后，外撑式三爪柔喙机器手执行后续操作，如称重、蘸胶、粘沙、摆盘和码垛。机器手末端直线延长臂与压胚流水线上传送带平行，传送带停止，机器手末端延长臂上的5个外撑式三爪柔喙同时插入各自对准的陶胚内环；同时打开气门开关，5个外撑式三爪柔喙外撑撑住各自的圆环陶胚，并行五路外撑式三爪柔喙机器手向上抓起传送带上的5个圆环陶胚；并行五路外撑式三爪柔喙机器手先把5个陶胚放置电子天平的秤台上，关闭气门开关，外撑式三爪柔喙松开圆环陶胚，并行五路外撑式三爪柔喙机器手抬起，天平进行重量检查。重量检查合格后，并行五路外撑式三爪柔喙机器手再次出手，5个外撑式三爪柔喙再度抓起各自的圆环陶胚，移动在防挥发恒液面胶液盘的海绵上左右擦拭一次，让陶胚件底部粘上一层薄薄的胶液。随
后机器手移动到沙盘位置，5个外撑式三爪柔喙抓着各自的圆环陶胚同时在漏沙刮沙沙盘上粘沙，让陶胚件底部粘上一层薄薄的沙粒；随后并行五路外撑式三爪柔喙机器手抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手，其特征是，该并行五路外撑式三爪柔喙机器手包括直线延长臂(1)、外撑式三爪柔喙机器手(2)5个、气路开关(3)5个、气路(4)、高压气源(5)和机器人MCU最小系统(6)；直线延长臂(1)是一块直条钢板，在直条钢板中线上等距离打5个通孔，通孔与通孔之间的距离与传送带上陶瓷胚胎的距离相同；直线延长臂(1)的每个通孔中安装一只外撑式三爪柔喙机器手(2)，外撑式三爪柔喙机器手(2)与直线延长臂(1)垂直；机器手末端的四个螺栓与直线延长臂(1)的四角通孔(1.1)机械连接；高压气源(5)连接柔软气路(4)，柔软气路(4)连接气路开关(3)，气路开关(3)连接外撑式三爪柔喙机器手(2)；机器人MCU最小系统(6)电路连接机器人和气路开关(3)。2.如权利要求1所述的一种并行五路外撑式三爪柔喙机器手，其特征是，外撑式三爪柔喙机器手(2)包括三爪柔喙头(2.1)、外六方内圆筒(2.2)、下圆筒(2.3)、安装套筒(2.4)、下固定螺丝(2.5)、上固定螺丝(2.6)、上圆筒(2.7)和外六方内圆筒气路接口(2.8)，外撑式三爪柔喙机器手(2)的外形类似一只毛笔，三爪柔喙头(2.1)类似毛笔头，外六方内圆筒(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈周娟，赵子茹，邓国强，
申请(专利权)人：山西国强高科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：