检测着火物位置的方法、自动灭火方法、系统及消防车技术方案

本发明专利技术提供一种检测着火物位置的方法、自动灭火方法、系统及消防车，属于消防车技术领域。所述方法包括：获取对火灾现场拍摄的图像，以及扫描的雷达点云数据，所述图像与所述雷达点云数据通过映射模型关联；确定拍摄的图像中的火焰ROI，以及所述火焰ROI的第一深度值；延拓所述火焰ROI，并基于所述映射模型、延拓的火焰ROI以及所述第一深度值，确定目标空间区域；基于目标点云数据，识别目标着火物及所述目标着火物的位置数据，所述目标点云数据为位于所述目标空间区域中的雷达点云数据。本发明专利技术可用于远距离自动化灭火。于远距离自动化灭火。于远距离自动化灭火。

【技术实现步骤摘要】
检测着火物位置的方法、自动灭火方法、系统及消防车


[0001]本专利技术涉及消防车
，具体地涉及一种检测着火物位置的方法、一种消防装备的自动灭火方法、一种检测着火物位置的系统、一种电子设备、一种消防车和一种机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]火是物质燃烧过程中强烈的化学反应，火焰是可见的、参与燃烧过程的物质的气态混合物，发生火灾的现场的火焰常常具有较高温度，通常对准着火物能够迅速降温和有效灭火。
[0003]目前，完成灭火作业的消防车都需要消防员观测目标火焰位置，手动操控或遥控调整消防炮的姿态，使初步瞄准火焰区域，然后开启射流。在灭火操作过程中，需要精调消防炮的姿态，不断修正位姿，通常灭火前臂架、消防炮的调整时间至少需要60秒以上，且需要多人协作。常规灭火方式的人员操作难度大，灭火过程繁琐、准备时间长，灭火效率低，对操作者专业素养要求高，难以保证消防员人身安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种检测着火物位置的方法、自动灭火方法、系统及消防车，以实现确定着火物位置、实现全自动灭火的消防装备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测着火物位置的方法，其特征在于，该方法包括：获取对火灾现场拍摄的图像，以及扫描的雷达点云数据，所述图像与所述雷达点云数据通过映射模型关联；确定拍摄的图像中的火焰ROI，以及所述火焰ROI的第一深度值；延拓所述火焰ROI，并基于所述映射模型、延拓的火焰ROI以及所述第一深度值，确定目标空间区域；基于目标点云数据，识别目标着火物及所述目标着火物的位置数据，所述目标点云数据为位于所述目标空间区域中的雷达点云数据。2.根据权利要求1所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述延拓所述火焰ROI，并基于所述映射模型、延拓的火焰ROI以及所述第一深度值，确定目标空间区域，包括：基于所述映射模型和所述延拓的火焰ROI，确定三维锥体区域；使用所述第一深度值的邻域，截取所述三维锥体区域，得到目标空间区域。3.根据权利要求1所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述拍摄的图像包括红外全景图像和可见光全景图像，所述红外全景图像和所述可见光全景图像之间存在图像映射关系；所述确定拍摄的图像中的火焰ROI，包括：检测所述可见光全景图像的火焰特征，得到第一火焰区域；对所述红外全景图像进行背景划分，确定疑似火焰区域，检测所述疑似火焰区域的火焰特征，得到第二火焰区域；根据所述第一火焰区域、所述第二火焰区域以及所述图像映射关系，确定火焰ROI。4.根据权利要求3所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述根据所述第一火焰区域、所述第二火焰区域以及所述图像映射关系，确定火焰ROI，包括：将所述第一火焰区域映射至所述红外全景图像内；确定所述第二火焰区域和映射的第一火焰区域之间的重叠区域；剔除所述重叠区域中色温小于指定阈值的区域以得到火焰ROI。5.根据权利要求4所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述确定所述火焰ROI的第一深度值，包括：在包含目标区域的相邻两帧的图像之间确定两中心点，计算该两中心点之间的像素偏差值，该目标区域是所述红外全景图像中的火焰ROI；基于拍摄该相邻两帧的图像的旋转角度、相机内参和所述像素偏差值，确定任意一个中心点的深度值。6.根据权利要求2所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述使用所述第一深度值的邻域，截取所述三维锥体区域，得到所述目标空间区域，包括：确定所述第一深度值的邻域边界值，所述邻域具有指定的阈值区间大小；确定所述三维锥体区域中具有深度值为左邻域边界值的截面和具有深度值为右邻域边界值的截面；将所述三维锥体区域中两截面之间的体区域作为所述目标空间区域。7.根据权利要求1所述的检测着火物位置的方法，其特征在于，所述基于目标点云数据，识别目标着火物及所述目标着火物的位置数据，包括：
对...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴帅，范卿，付玲，熊忆，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：