一种行驶轨迹确定方法技术

本发明专利技术公开了一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。本发明专利技术的技术方案解决了在实际道路下定位信号被遮挡丢失导致行驶轨迹缺失，根据时间手动查找获取发生故障点的地理环境工作效率较低的问题，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。提高雷达测试效率。提高雷达测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶轨迹确定方法


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着高级驾驶辅助系统中感知环境的毫米波雷达传感器的日趋成熟与普及。对毫米波雷达在多样化的实际道路环境的性能表现的测试越来越重要。
[0003]现有技术中一般通过定位信号获取地理信息，在发生故障时进行打点标记，测试完成后将定位信息导入电子地图。
[0004]然而，在实际道路下存在定位信号被遮挡导致信号丢失，造成实际的记录轨迹缺失的问题。而且，获取发生故障点的地理环境需要根据时间手动查找，工作效率较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种行驶轨迹确定方法，包括：
[0007]若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
[0008]若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
[0009]根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
[0010]可选的，所述方法还包括：
[0011]获取当前摄像头数据；
[0012]根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。
[0013]可选的，所述方法还包括：
>[0014]若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；
[0015]若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。
[0016]可选的，所述方法还包括：
[0017]若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。
[0018]可选的，所述存储所述当前道路场景信息，包括：
[0019]若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目
标字段进行关联存储；
[0020]若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道路场景信息和第一字段进行关联存储。
[0021]可选的，所述方法还包括：
[0022]若接收到停止测试指令，则根据所述故障时间点对应的当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将所述测试记录报告发送至云平台。
[0023]可选的，所述方法还包括：
[0024]获取故障时长；
[0025]若所述故障时长大于时长阈值，且所述当前故障为不可修复故障，则停止测试。
[0026]根据本专利技术的另一方面，提供了一种行驶轨迹确定装置，所述装置包括：
[0027]故障时间获取模块，用于若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
[0028]预测定位数据确定模块，用于若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
[0029]行驶轨迹生成模块，用于根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
[0030]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0031]至少一个处理器；以及
[0032]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0033]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的行驶轨迹确定方法。
[0034]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的行驶轨迹确定方法。
[0035]本专利技术实施例通过若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹，解决了在实际道路下定位信号被遮挡丢失导致行驶轨迹缺失，根据时间手动查找获取发生故障点的地理环境工作效率较低的问题，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。
[0036]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0038]图1为本专利技术实施例一提供的一种行驶轨迹确定方法的流程图；
[0039]图2为本专利技术实施例一提供的一种雷达检测系统的结构示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例一提供的另一种行驶轨迹确定方法流程图；
[0041]图4为本专利技术实施例二提供的一种行驶轨迹确定装置的结构示意图；
[0042]图5为本专利技术实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0044]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0045]实施例一
[0046]图1为本专利技术实施例一提供的一种行驶轨迹确定方法的流程图，本实施例可适用于对毫米波雷达进行道路测试的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的行驶轨迹确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹确定方法，其特征在于，包括：若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取当前摄像头数据；根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，存储所述当前道路场景信息，包括：若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目标字段进行关联存储；若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩伟，孙辰光，周磊，
申请(专利权)人：上海金脉电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：