确定车辆位置的方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶领域，提供了一种确定车辆位置的方法和装置，该方法应用于目标车辆，包括：确定目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数根据根据和确定目标车辆的位置似然函数与或负相关；确定目标车辆的预测位置区域S

【技术实现步骤摘要】
确定车辆位置的方法和装置


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种确定车辆位置的方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶是依靠通信、视觉计算、网络控制等手段实现无人驾驶功能的技术。安全是自动驾驶的首要目标，车载控制系统需要获取精确的车辆位置，进而根据车辆位置控制汽车的车速、航向等，避免汽车发生事故。当前的车辆定位结果还需要进一步提高。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种确定车辆位置的方法、装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高车辆定位的准确性。
[0004]第一方面，提供了一种确定车辆位置的方法，该方法应用于目标车辆，包括：确定目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数其中，用于估计目标车辆在预测位置的速度，用于估计目标车辆在预测位置的航向，用于估计目标车辆在预测位置时路侧单元(road side unit，RSU)到目标车辆的距离，用于估计目标车辆在预测位置时车载单元(on board unit，OBU)到目标车辆的距离；根据和确定目标车辆的位置似然函数与与或负相关；确定目标车辆的预测位置区域S
p
，根据预测位置区域S
p
和位置似然函数确定预测位置其中，预测位置为位置似然函数的解，预测位置区域S
p
用于约束位置似然函数的解。
[0005]上述方法可以由目标车辆执行。似然函数能够基于原因估计结果，目标车辆首先确定位置似然函数的原因，即，速度似然函数、航向似然函数、第一距离似然函数和第二距离似然函数，随后基于该原因估计位置似然函数的结果，从而得到预测位置。由于估计预测位置的原因包含了第一距离似然函数和第二距离似然函数，定位数据更加全面，本申请实施例得到的预测位置更加精确。
[0006]第二方面，提供了一种确定车辆位置的装置，包括用于执行第一方面中任一种方法的单元。该装置可以是终端设备，也可以是终端设备内的芯片。该装置可以包括输入单元和处理单元。
[0007]当该装置是终端设备时，该处理单元可以是处理器，该输入单元可以是天线等通信模块；该终端设备还可以包括存储器，该存储器用于存储计算机程序代码，当该处理器执行该存储器所存储的计算机程序代码时，使得该终端设备执行第一方面中的任一种方法。
[0008]当该装置是终端设备内的芯片时，该处理单元可以是芯片内部的处理单元，该输
入单元可以是输入/输出接口、管脚或电路等；该芯片还可以包括存储器，该存储器可以是该芯片内的存储器(例如，寄存器、缓存等)，也可以是位于该芯片外部的存储器(例如，只读存储器、随机存取存储器等)；该存储器用于存储计算机程序代码，当该处理器执行该存储器所存储的计算机程序代码时，使得该芯片执行第一方面中的任一种方法。
[0009]第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被确定车辆位置的装置运行时，使得该装置执行第一方面中的任一种方法。
[0010]第四方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被确定车辆位置的装置运行时，使得该装置执行第一方面中的任一种方法。
附图说明
[0011]图1是一种适用于本申请的应用场景的示意图；
[0012]图2是本申请提供的一种定位方法的总体流程图；
[0013]图3是本申请提供的一种求解车辆位置的方法的流程图；
[0014]图4是本申请提供的一种因子图模型的示意图；
[0015]图5是本申请提供的一种构建和求解损失函数的方法的流程图；
[0016]图6是本申请提供的一种更新节点位置的流程图；
[0017]图7是本申请提供的一种确定车辆位置的装置的结构示意图；
[0018]图8是本申请提供的一种确定车辆位置的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
[0020]图1是一种适用于本申请的应用场景的示意图。
[0021]车载单元(on board unit，OBU)1至OBU4为车辆上的电子设备，能够通过无线通信技术与基站(base station，BS)进行通信，多个OBU之间也能互相通信，如图1中的双向箭头所示，其中，OBU之间的通信方式可以是设备到设备(device to device，D2D)。以OBU1为例，OBU1可以从OBU2、OBU3和OBU4接收D2D信号；随后，OBU1可以利用接收到的D2D信号进行定位。
[0022]BS1、BS2和BS3是三个具备通信功能和测距功能的车联网基础设施，用于为道路上行驶的车辆提供定位功能，因此，BS1、BS2和BS3可以被称为路侧单元(road side unit，RSU)。上述三个基站可以是第五代(5
th generation，5G)移动通信网络中的基站，5G移动通信网络具有低时延、高可靠的特点，不仅能够高速传输海量数据，保证优越的通信质量，而且还可以为多源信号、异构网络的实时高精度的融合定位提供可能。除此之外，5G信号还拥有更高的频率和带宽，既能够提高无线测距精度，又增强了信号的抗多径能力。
[0023]由于5G信号具备上述优点，OBU1可以从BS1、BS2和BS3接收5G信号，利用5G信号进行定位。然而，5G信号和D2D信号是两种不同的通信系统的信号，如何同时利用这两种信号进行定位需要付出创造性劳动。
[0024]下面介绍本申请提供的利用D2D信号和5G信号进行定位的方法。
[0025]本申请提供的定位方法可以分为四个阶段，分别为构建协同定位网络、协同定位网络合作定位、节点位置更新和网络元素更新，如图2所示，下面分别介绍这四个阶段。
[0026]阶段一：构建协同定位网络。
[0027]协同定位网络的主要成员即为5G基站和车与万物(vehicle to everything，V2X)的OBU等等，得益于5G基站的大规模密集布置，可以通过5G基站协助OBU组网通信，节约车联网体系构建成本，5G基站可以与全球定位系统(global positioning system，GPS)模块一体化，主要用于提供位置基础值和卫星绝对时间；利用5G低时延、高可靠的特点结合多输入多输出(multiple input multiple output，MIMO)和正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)技术，实现基站簇之间的时间同步，保障协同定位网络中的绝对时间及各OBU的相对时间同步的精度。
[0028]节点m(如OBU1)可以向周围节点广播加入协同定位网络的请求，根据周围节点的响应加入协同定位网络，如图1所示，OBU1收到BS1、BS2和BS3的响应消息以及OBU2、OBU3和OBU4的响应消息后，加入这几个节点组成的协同定位网络。本申请对节点m本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆位置的方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：确定所述目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数其中，所述用于估计所述目标车辆在预测位置的速度，所述用于估计所述目标车辆在所述预测位置的航向，所述用于估计所述目标车辆在所述预测位置时路侧单元RSU到所述目标车辆的距离，所述用于估计所述目标车辆在所述预测位置时车载单元OBU到所述目标车辆的距离；根据所述所述所述和所述确定所述目标车辆的位置似然函数所述与所述所述所述或所述负相关；确定所述目标车辆的预测位置区域S
p
，根据所述预测位置区域S
p
和所述位置似然函数确定所述预测位置其中，所述预测位置为所述位置似然函数的解，所述预测位置区域S
p
用于约束所述位置似然函数的解。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：获取所述目标车辆在上一时刻的位置根据所述和所述确定所述上一时刻的位置与所述预测位置的距离d；获取所述目标车辆在当前时刻的速度v
(k)
和所述目标车辆的速度测量标准差σ
v
；根据所述d、所述v
(k)
和所述σ
v
确定所述其中，3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：获取所述目标车辆在上一时刻的位置根据所述和所述确定所述上一时刻的位置与所述预测位置的夹角a；获取所述目标车辆在当前时刻的航向角a
(k)
和所述目标车辆的航向角测量标准差σ
a
；根据所述a、所述a
(k)
和所述σ
a
确定所述其中，4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的
和包括：获取所述RSU的位置(X
bs
,Y
bs
)、当前时刻所述RSU到所述目标车辆的距离和所述RSU的测距标准差σ
bs
→
m
；根据所述(X
bs
,Y
bs
)、所述和所述σ
bs
→
m
确定所述其中，5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：皮新成，李娟娟，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：