移动终端的定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种移动终端的定位方法、装置、设备和存储介质。移动终端的定位方法包括获取当前周期多个UWB基站与移动终端之间的测距距离；根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域；根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，以及当前周期多个UWB基站与移动终端在之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标。采用这一方法，能够克服至少部分UWB基站与移动终端通信时发生非视距传播而造成的定位精度较差的问题。而造成的定位精度较差的问题。而造成的定位精度较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
移动终端的定位方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及定位
，具体涉及一种移动终端的定位方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]超带宽(Ultra WideBand,UWB)技术通过传播纳秒或者微秒级的窄脉冲来获得测距距离，具有时间分辨度高的优点。目前，超带宽技术已经应用于车端，以实现车辆钥匙等移动终端的定位中。但是，但是，在车辆场景中部署实现超带宽技术的UWB基站时，UWB基站设置高度受到车身高度的限制，某些UWB基站与移动终端进行通信时出现严重的非视距传播问题，使得对应的测距距离不准确，根据前述测距距离计算得到的移动终端位置坐标相对于实际坐标出现严重误差。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开提供一种移动终端的定位方法、装置、设备和存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供一种移动终端的定位方法，包括：
[0005]获取当前周期多个UWB基站与移动终端之间的测距距离；
[0006]根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域；
[0007]根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，以及当前周期多个UWB基站与移动终端之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标。
[0008]可选的，所述预设区域是以车辆为基准确定的区域，所述预设区域包括车外区域和车内区域。
[0009]可选的，所述多个UWB基站包括六个，其中两个UWB基站分别位于车前中网左右两侧，两个UWB基站位于车尾门左右两侧，两个UWB基站位于车辆顶棚中间区域并车身长度方向错位设置；所述车外区域包括车外前侧区域、车外后侧区域、车外左侧前方区域、车外左侧后方区域、车外右侧前方区域和车外右侧后方区域；
[0010]所述车内区域包括车内左前区域、车内右前区域、车内左后区域和车内右后区域。
[0011]可选的，所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，包括：
[0012]根据所述移动终端在上一周期的位置坐标，确定所述移动终端在上一周期所在目标区域的边界标定数据，所述边界标定数据包括边界标定点到各个UWB基站的标定距离；
[0013]响应于各个边界标定点到各个UWB基站的标定距离，与对应的测距距离的第一差值的绝对值均大于设定值，将所述移动终端在上一周期的目标区域作为当前周期的目标区域。
[0014]可选的，所述边界标定数据还包括各个边界标定点一侧的方位参考点到各个UWB
基站之间的参考距离与对应的边界标定点到对应UWB基站之间的标定距离的第二差值；
[0015]所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，还包括：
[0016]响应于第一差值的绝对值均小于所述设定值，判断所述边界标定点对应的第一差值和第二差值与零值的大小关系是否相同；
[0017]响应于所述大小关系均相同，将所述方位参考点所在的预设区域作为所述移动终端当前周期所在的目标区域；
[0018]响应于至少一个所述大小关系不同，将所述某一边界标定点另一侧不包括所述方位参考点的预设区域作为所述移动终端当前周期的目标区域。
[0019]可选的，在所述确定所述移动终端在上一周期所在的目标区域的边界标定数据之前，所述方法还包括：
[0020]获取所述述移动终端在当前周期的位移；
[0021]根据所述移动终端在当前周期的位移确定所述设定值。
[0022]可选的，所述方法还包括：获取预设在前时间内多个UWB基站与所述移动终端之间的测距距离，所述预设在前时间包括多个周期；
[0023]分别计算所述预设在前时间内各个UWB基站对应的测距距离的均值和方差；
[0024]选择至少N个方差最小的UWB基站对应的所述均值，计算所述移动终端的估计位置坐标，所述N为大于或等于1的整数；
[0025]根据所述估计位置坐标，确定所述估计位置坐标对应的目标区域，以及所述目标区域的边界标定数据，所述边界标定数据包括边界标定点到各个UWB基站的标定距离；
[0026]所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，包括：根据各个边界标定点到各个UWB基站的标定距离，以及各个UWB基站在当前周期对应的测距距离，确定所述移动终端在当前周期的目标区域。
[0027]可选的，所述根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，当前周期多个UWB基站与移动终端在之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标，包括：
[0028]根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，确定当前周期各个UWB基站对应的置信度；
[0029]根据当前周期各个UWB基站对应的置信度，以及当前周期各个UWB基站与移动终端之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标。
[0030]可选的，所述根据当前周期各个UWB基站对应的置信度，以及当前周期各个UWB基站与移动终端之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标，包括：
[0031]将当前周期各个UWB基站对应的置信度和和测距距离相乘，得到当前周期各个UWB基站到所述移动终端的修正测距距离；
[0032]根据各个UWB基站对应的修正测距距离和各个UWB基站的位置坐标，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标。
[0033]可选的，所述方法还包括：获取所述移动终端在当前周期的位移；
[0034]根据所述移动终端在上一周期的位置坐标和在当前周期的位移，计算所述移动终端在当前周期的预测坐标；
[0035]所述根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，当前周期多个UWB基站与移
动终端在之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标，包括：
[0036]根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，以及当前周期多个UWB基站与移动终端在之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的测量坐标；
[0037]对所述测量坐标和所述预测坐标进行融合处理，得到所述移动终端在当前周期的位置坐标。
[0038]可选的，对所述测量坐标和所述预测坐标进行融合处理，得到所述移动终端在当前周期的位置坐标前，还包括：
[0039]确定所述移动终端在当前周期的测量坐标是否满足设定约束条件；所述设定约束条件包括高度坐标位于设定高度坐标范围内，和/或水平坐标位于设定水平坐标范围内；
[0040]所述对所述测量坐标和所述预测坐标进行融合处理，得到所述移动终端在当前周期的位置坐标，包括：响应于所述移动终端在当前周期的测量坐标满足所述设定约束条件，执行所述对所述测量坐标和所述预测坐标进行融合处理，得到所述移动终端在当前周期的位置坐标的步骤；
[0041]所述方法还包括：响应于所述移动终端在当前周期的测量坐标不满足所述设定约束条件，将所述移动终端在上一周期的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动终端的定位方法，其特征在于，包括：获取当前周期多个UWB基站与移动终端之间的测距距离；根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域；根据所述移动终端在当前周期所在的目标区域，以及当前周期多个UWB基站与移动终端之间的测距距离，计算所述移动终端在当前周期的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设区域是以车辆为基准确定的区域，所述预设区域包括车外区域和车内区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述多个UWB基站包括六个，其中两个UWB基站分别位于车前中网左右两侧，两个UWB基站位于车尾门左右两侧，两个UWB基站位于车辆顶棚中间区域并沿车身长度方向错位设置；所述车外区域包括车外前侧区域、车外后侧区域、车外左侧前方区域、车外左侧后方区域、车外右侧前方区域和车外右侧后方区域；所述车内区域包括车内左前区域、车内右前区域、车内左后区域和车内右后区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，包括：根据所述移动终端在上一周期的位置坐标，确定所述移动终端在上一周期所在目标区域的边界标定数据，所述边界标定数据包括边界标定点到各个UWB基站的标定距离；响应于各个边界标定点到各个UWB基站的标定距离，与对应的测距距离的第一差值的绝对值均大于设定值，将所述移动终端在上一周期的目标区域作为当前周期的目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边界标定数据还包括各个边界标定点一侧的方位参考点到各个UWB基站之间的参考距离与对应的边界标定点到对应UWB基站之间的标定距离的第二差值；所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，还包括：响应于第一差值的绝对值均小于所述设定值，判断所述边界标定点对应的第一差值和第二差值与零值的大小关系是否相同；响应于所述大小关系均相同，将所述方位参考点所在的预设区域作为所述移动终端当前周期所在的目标区域；响应于至少一个所述大小关系不同，将所述边界标定点另一侧不包括所述方位参考点的预设区域作为所述移动终端当前周期的目标区域。6.根据权利要求4
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述移动终端在上一周期所在的目标区域的边界标定数据之前，所述方法还包括：获取所述述移动终端在当前周期的位移；根据所述移动终端在当前周期的位移确定所述设定值。7.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设在前时间内多个UWB基站与所述移动终端之间的测距距离，所述预设在前时间是当前周期之前的预设时间，所述预设在前时间包括多个周期；分别计算所述预设在前时间内各个UWB基站对应的测距距离的均值和方差；
选择至少N个方差最小的UWB基站对应的所述均值，计算所述移动终端的估计位置坐标，所述N为大于或等于1的整数；根据所述估计位置坐标，确定所述估计位置坐标对应的预设区域，以及所述预设区域的边界标定数据，所述边界标定数据包括边界标定点到各个UWB基站的标定距离；所述根据多个所述测距距离，在多个预设区域中确定所述移动终端在当前周期所在的目标区域，包括：根据各个边界标定点到各个UWB基站的标定距离，以及各个UWB基站在当前周期对应的测距距离，确定所述移动终端在当前周期的目标区域。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：纪铮，张嘉铭，蒙越，宁昀鹏，李修璋，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：