【技术实现步骤摘要】
编码靶标及基于编码靶标的定位与解码方法
[0001]本专利技术涉及一种编码靶标及基于编码靶标的定位与解码方法。
技术介绍
[0002]在视觉测量的许多应用中,通常通过在被测物表面布置编码靶标,然后识别靶标并求取靶标中心图像坐标,最后利用视觉测量算法完成对目标的三维测量任务。根据编码图案特征的不同,编码靶标主要分为环形编码靶标、方形编码靶标和分布式编码靶标。这些靶标的编码区域较大,导致靶标整体尺寸较大,布置靶标时占用较多的区域面积,而且定位圆区域较小,导致靶标中心的定位精度不够高。传统编码靶标的解码方法一般直接对检测到的编码点进行二进制解码,对编码点误识别的情况容错率较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种编码靶标及其高精度定位与解码方法,包括:
[0004]该靶标由两个同心定位圆和编码点组成,同心定位圆用于靶标的高精度定位,内同心圆区域为白色,外同心圆与内同心圆之间的环形区域为黑色,编码点为白色并分布该环形区域,用于靶标解码识别。
[0005]该编码靶标的高精度定位与解码方法:
[0006]步骤S1,使用已标定的相机对靶标拍照获取靶标灰度图Image0;
[0007]步骤S2,通过相机标定的畸变系数对靶标图像进行畸变校正得到无畸变的靶标图像Image1;
[0008]步骤S3,对Image1进行自适应二值化处理,得到二值图像Image2;
[0009]步骤S4,提取Image2中的轮廓;
[0010]步骤S5,遍历每一段轮廓 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种编码靶标,其特征在于,编码靶标由两个同心定位圆和编码点组成,同心定位圆用于靶标的定位,内同心圆区域为白色,外同心圆与内同心圆之间的环形区域为黑色,编码为白色并分布在所述环形区域内,用于靶标解码识别。2.根据权利要求1所述的编码靶标,其特征在于,所述编码的个数不限于10个。3.一种基于编码靶标的定位与解码方法,其特征在于,采用如权利要求1至2任一项所述的编码靶标,所述方法包括:靶标内外定位圆检测过程。4.如权利要求3所述的基于编码靶标的定位与解码方法,其特征在于,编码靶标内外定位圆检测过程,包括:步骤S14,找到编码靶标的最左点和最右点,并由这两点确定一条直线,遍历所述编码靶标的每一个点,判断某点是否在直线上方,若是,则进行步骤S15;若否则进行步骤S16;步骤S15,如果该点临近的上方点灰度值小于该点临近的下方点灰度值,则该点可能是靶标内定位圆或编码的轮廓点,记该点为内圆有效轮廓点,否则记该点为外圆有效轮廓点;步骤S16,如果该点临近的上方点灰度值大于该点临近的下方点灰度值,则该点可能是靶标内定位圆或编码的轮廓点,记该点为内圆有效轮廓点,否则记该点为外圆有效轮廓点;步骤S17,如果内圆有效轮廓点与该轮廓对应的总轮廓点数的比值大于阈值0.4,则该轮廓可能是靶标内定位圆或编码的精定位轮廓,记该轮廓为Counter_in,该轮廓的集合记为Counters_in_collection;步骤S18,如果外圆有效轮廓点与该轮廓对应的总轮廓点数的比值大于阈值0.4,则该轮廓可能是靶标外定位圆的精定位轮廓,记该轮廓为Counter_out,该轮廓的集合记为Counters_out_collection;步骤S19,如果Counters_in_collection中轮廓的数量小于2,或者Counters_out_collection中轮廓的数量不为1,则该ROI区域不是靶标,跳过该ROI并对下一个ROI区域进行处理,否则继续执行后续步骤;步骤S20,Counters_out_collection中唯一一个Counter_out即为靶标的外定位圆轮廓,记其拟合椭圆的长短轴分别为a
o
与b
o
,椭圆中心坐标为(x
o
,y
o
);步骤S21,计算Counters_in_collection的每一个轮廓的中心与Counter_out的中心之间的欧氏距离,距离最小的Counter_out即为靶标的内定位圆轮廓,记其拟合椭圆的长短轴分别为a
i
与b
i
,椭圆中心坐标为(x
i
,y...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘柯健,颜晓明,袁杰,张震,赵宝彬,
申请(专利权)人:上海航天电子通讯设备研究所,
类型:发明
国别省市:
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