自动化注射机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种自动化注射机器人及其控制方法，包括AGV底盘、导航系统、机械臂和注射夹具，所述导航系统设置在所述AGV底盘上，所述导航系统能够根据指令控制所述AGV底盘运动到目标站点。所述机械臂设置在所述AGV底盘上。所述注射夹具设置在所述机械臂的末端，所述注射夹具用于夹持注射器并触发注射器注射液体。使用时所述导航系统根据指令控制AGV底盘运动到目标站点，然后所述机械臂运动使得所述注射夹具处于可注射位置，然后注射夹具运作触发注射器使得注射器内液体被推出，进而自动完成注射过程。能够实现自动化注射，提升注射效率，避免养殖人员直接与饲养动物接触，大大降低传染风险。险。险。

【技术实现步骤摘要】
自动化注射机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及养殖自动化设备
，特别是涉及自动化注射机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]在养殖行业，提前对饲养动物注射疫苗是预防疾病的一重要措施。特别是大规模养殖场合，若出现疾病传播将带来巨大损失。疫苗接种过程对注射位置准确度具有一定要求，而且所饲养的动物处于不断活动状态，较难控制，这些都给免疫作业带来的较大困难，导致接种效率较低。而且人工注射时，养殖人员和饲养动物之间不免要接触，存在较大传染风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对接种效率低，传染风险大问题，提出了一种自动化注射机器人及其控制方法，能够实现自动化注射，提升注射效率，避免养殖人员直接与饲养动物接触，大大降低传染风险。
[0004]一种自动化注射机器人，包括：
[0005]AGV底盘；
[0006]导航系统，所述导航系统设置在所述AGV底盘上，所述导航系统能够根据指令控制所述AGV底盘运动到目标站点；
[0007]机械臂，所述机械臂设置在所述AGV底盘上；
[0008]注射夹具，所述注射夹具设置在所述机械臂的末端，所述注射夹具用于夹持注射器并触发注射器注射液体。
[0009]上述方案提供了一种自动化注射机器人，能够实现自动化注射，提升注射效率，避免养殖人员直接与饲养动物接触，大大降低传染风险。具体地，使用时所述导航系统根据指令控制AGV底盘运动到目标站点，然后所述机械臂运动使得所述注射夹具处于可注射位置，然后注射夹具运作触发注射器使得注射器内液体被推出，进而自动完成注射过程。
[0010]在其中一个实施例中，所述AGV底盘上设有机器人车身，所述导航系统和所述机械臂均设置在所述机器人车身上，且所述机器人车身上设有用于储存注射器供液系统的放置槽；注射器设置在注射夹具内，通过输液管与供液系统连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述导航系统包括设置在所述AGV底座上的激光雷达；
[0012]和/或，所述机械臂为六轴机械臂。
[0013]在其中一个实施例中，所述注射夹具上装配有图像采集设备，所述图像采集设备与所述自动化注射机器人的控制器电性连接，所述控制器能够根据所述图像采集设备采集到的图像信息驱动所述机械臂运动。
[0014]在其中一个实施例中，所述自动化注射机器人还包括无针注射器；
[0015]所述注射夹具包括固定部、活动夹持部和防撞弹性件，所述固定部与所述机械臂
的活动端连接，所述活动夹持部与所述固定部滑动配合，且防撞弹性件作用在所述固定部与所述活动夹持部之间，所述防撞弹性件的弹性力方向与所述活动夹持部相对于所述固定部可滑动的方向平行或者呈夹角设置，所述活动夹持部夹持所述无针注射器，且所述活动夹持部能够触发所述无针注射器的注射按钮。
[0016]一种自动化注射机器人控制方法，所述自动化注射机器人为上述的自动化注射机器人，所述控制方法包括以下步骤：
[0017]S1、根据指令控制AGV底盘运动到目标站点；
[0018]S2、获取待注射动物的注射位置；
[0019]S3、根据所述注射位置控制机械臂移动到注射准备位置；
[0020]S4、注射夹具触发所夹持的注射器进行自动注射。
[0021]上述方案提供了一种自动化注射机器人控制方法，能够控制自动化注射机器人自动完成注射过程，提高注射效率，避免养殖人员直接与饲养动物接触，大大降低传染风险。
[0022]在其中一个实施例中，在步骤S4之后还包括以下步骤：
[0023]获取自动注射结果；
[0024]若所述自动注射结果显示注射失败则返回步骤S2。
[0025]在其中一个实施例中，步骤S3具体包括以下步骤：
[0026]控制机械臂移动到所述注射器距离所述注射位置预设准备距离的位置。
[0027]在其中一个实施例中，步骤S4具体包括以下步骤：
[0028]控制所述注射夹具的驱动件启动，使得驱动件能够将所述注射器前推至压上位于注射位置的目标表面，并触发注射器注射按钮。
[0029]在其中一个实施例中，在步骤S2之前还包括以下步骤：
[0030]获取待注射动物的姿态信息；
[0031]若待注射动物的所述姿态信息显示其处于无法进行免疫注射的状态，则提示需要进行辅助干预；
[0032]若带注射动物的所述姿态信息显示其处于可进行免疫注射的状态，则实施步骤S2。
附图说明
[0033]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本实施例所述自动化注射机器人和养殖定位栏组合的结构示意图；
[0036]图2为本实施例所述自动化注射机器人的结构示意图；
[0037]图3为图2所示自动化注射机器人的主视图；
[0038]图4为本实施例所述注射夹具在一状态下的主视图；
[0039]图5为本实施例所述注射夹具在另一状态下的主视图；
[0040]图6为本实施例所述注射夹具在又一状态下的主视图；
[0041]图7为本实施例所述控制方法的流程图。
[0042]附图标记说明：
[0043]10、自动化注射机器人；11、AGV底盘；111、滚轮；12、导航系统；13、机械臂；14、注射夹具；141、固定部；142、活动夹持部；1421、第二支撑座；143、防撞弹性件；144、图像采集设备；15、无针注射器；16、车身；20、养殖定位栏。
具体实施方式
[0044]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0045]如图1至图3所示，本申请在一些实施例中，提供了一种自动化注射机器人10，包括AGV底盘11、导航系统12、机械臂13和注射夹具14。
[0046]所述导航系统12设置在所述AGV底盘11上，所述导航系统12能够根据指令控制所述AGV底盘11运动到目标站点。比如可以先根据养殖场所建立数据地图。根据养殖定位栏20所处位置、养殖定位栏20布局等信息设定各个养殖定位栏20的编号和位置信息。当机器人启动时，设定目标定位栏编号，根据数据地图规划导航路径，机器人根据路径自动行进到目标定位栏对应的目标站点。在某些情况下，若路径固定且已提前规划完整，则机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化注射机器人，其特征在于，包括：AGV底盘；导航系统，所述导航系统设置在所述AGV底盘上，所述导航系统能够根据指令控制所述AGV底盘运动到目标站点；机械臂，所述机械臂设置在所述AGV底盘上；注射夹具，所述注射夹具设置在所述机械臂的末端，所述注射夹具用于夹持注射器并触发注射器注射液体。2.根据权利要求1所述的自动化注射机器人，其特征在于，所述AGV底盘上设有机器人车身，所述导航系统和所述机械臂均设置在所述机器人车身上，且所述机器人车身上设有用于储存注射器供液系统的放置槽；注射器设置在注射夹具内，通过输液管与供液系统连接。3.根据权利要求1所述的自动化注射机器人，其特征在于，所述导航系统包括设置在所述AGV底座上的激光雷达；和/或，所述机械臂为六轴机械臂。4.根据权利要求1至3任一项所述的自动化注射机器人，其特征在于，所述注射夹具上装配有图像采集设备，所述图像采集设备与所述自动化注射机器人的控制器电性连接，所述控制器能够根据所述图像采集设备采集到的图像信息驱动所述机械臂运动。5.根据权利要求1至3任一项所述的自动化注射机器人，其特征在于，所述自动化注射机器人还包括无针注射器；所述注射夹具包括固定部、活动夹持部和防撞弹性件，所述固定部与所述机械臂的活动端连接，所述活动夹持部与所述固定部滑动配合，且防撞弹性件作用在所述固定部与所述活动夹持部之间或者呈夹角设置，所述防撞弹性件的弹性力方向与所述活动夹持部相对于所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晨，孙晋祥，何永泰，宋爽，王建兵，倪进，王罡，黄伟伟，黄情宇，刘哲，
申请(专利权)人：琶洲实验室黄埔，
类型：发明
国别省市：