割草机校准方法、装置、电子设备、存储介质及割草机制造方法及图纸

本申请提供一种割草机校准方法、装置、电子设备、存储介质及割草机，包括：采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据；使用预设个数的位置数据进行直线拟合；若预设个数的位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定充电桩的朝向。据此，本申请可精准确定充电桩的朝向，并具有校准准确性高且校准成本低廉的优点。准成本低廉的优点。准成本低廉的优点。

【技术实现步骤摘要】
割草机校准方法、装置、电子设备、存储介质及割草机


[0001]本专利技术涉及割草机
，尤其涉及一种割草机校准方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有在东北天坐标系(也称为ENU坐标系)下确定割草机的充电桩朝向的方法通常包括两种方法，第一种方法为利用地磁传感器测量磁场方向，并通过获取经纬度计算磁偏角，获得ENU坐标系下的割草机的充电桩的朝向信息；第二种方法为通过安装双RTK天线的方式，获得割草机的充电桩的朝向信息。
[0003]然而，在第一种方法中，地磁传感器容易受到外界周边磁场的干扰，导致测量结果不准确，容易产生较大的航向误差，并且依赖GPS获取割草机所处的经纬度以及海拔高度，计算磁偏角，较为复杂，成本也高；而在第二种方法中，双RTK天线的成本较高，且对于天线安装精度亦存在着较高要求，从而导致了天线安装不易的问题。
[0004]有鉴于此，亟需一种可降低测量成本且提高测量准确度的割草机充电桩朝向的确定方案。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种精度更高且成本更低的割草机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机校准方法，包括：采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据；使用预设个数的所述位置数据进行直线拟合；若预设个数的所述位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定所述充电桩的朝向。2.根据权利要求1所述的割草机校准方法，其中，所述采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置测量数据，包括：若确定所述割草机处于与所述充电桩对接的状态，则以所述割草机处于对接状态的位置作为初始化位置，并获取所述初始化位置对应的初始位置数据，所述预设个数的位置数据包括所述初始位置数据。3.根据权利要求2所述的割草机校准方法，其中，所述采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置测量数据，还包括：驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动，并采集所述割草机在运动过程中的预设个数的位置数据。4.根据权利要求3所述的割草机校准方法，其中，采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据的步骤还包括：采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据，所述割草机在每个位置数据采集的该位置的姿态相对所述初始化位置对应的所述割草机的姿态的旋转角度均小于角度阈值。5.根据权利要求3或4所述的割草机校准方法，其中，所述割草机上设置有惯性测量单元；所述驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动，并采集所述割草机在运动过程中的预设个数的位置数据，包括：驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动；在所述割草机运动过程中，获取所述位置数据，并获取所述惯性测量单元的角度数据；根据所述角度数据，确定所述割草机在当前时刻的姿态相对所述初始化位置对应的姿态的旋转角度；若所述旋转角度大于设定的角度阈值，则清空已获取的所述位置数据，并以当前时刻的位置重新确定所述初始化位置，获取所述割草机当前时刻的位置数据，且重置惯性测量单元；返回驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动的步骤继续执行。6.根据权利要求5所述的割草机校准方法，其中，所述割草机上设置有编码器；所述驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动，并采集所述割草机在运动过程中的预设个数的位置数据，还包括：若所述旋转角度小于或等于设定的角度阈值，则根据所述编码器的距离数据确定所述割草机在当前时刻的位置相对所述初始化位置的距离是否超过设定的距离阈值；若未超过所述距离阈值，则确定已获取的位置数据的数量是否满足所述预设个数；若满足所述预设个数，则执行使用预设个数的所述位置数据进行直线拟合的步骤。7.根据权利要求6所述的割草机校准方法，其中，所述驱动所述割草机以所述初始化位
置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动，并采集所述割草机在运动过程中的预设个数位置数据，还包括：若所述割草机在当前时刻的位置相对所述初始化位置的距离超过所述距离阈值，则确定校准失败，驱动所述割草机移动到所述充电桩上，以等待下一次校准。8.根据权利要求6所述的割草机校准方法，其中，所述驱动所述割草机以所述初始化位置对应的姿态沿直线向远离所述充电桩的方向运动，并采集所述割草机在运动过程中的预设个数位置数据，还包括：若已获取的位置数据的数量未满足所述预设个数，则返回在所述割草机运动过程中，获取所述位置数据，并获取所述惯性测量单元的角度数据的步骤继续执行。9.根据权利要求6所述的割草机校准方法，其中，在使用预设个数所述位置数据进行直线拟合之后，所述方法还包括：若预设个数的所述位置数据未拟合出直线，则返回在所述割草机运动过程中，获取所述位置数据，并获取所述惯性测量单元的角度数据的步骤继续执行。10.根据权利要求5所述的割草机校准方法，其中，在若预设个数所述位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定所述充电桩的朝向，包括：根据拟合出的直线的斜率，确定所述割草机的航向；根据所述惯性测量单元的角度数据，确定所述割草机当前时刻的姿态相对所述初始化位置对应的姿态的旋转角度；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：