本实用新型专利技术公开了一种不伤花苗且能同时转移多个花苗的自动取苗移栽机械手。本实用新型专利技术应用于苗木栽培的技术领域。本实用新型专利技术包括安装机架，所述安装机架的两侧横梁之间设置有前后移动装置，所述前后移动装置上设置有左右移动装置，所述左右移动装置上设置有上下移动装置，所述上下移动装置的下端设置有取苗升降安装板，所述取苗升降安装板与所述上下移动装置相连接，所述取苗升降安装板的上端设置有驱动动力组件，所述取苗升降安装板的下端设置有八个取苗机爪组件，所述驱动动力组件穿过所述取苗升降安装板与八个所述取苗机爪组件相连接，所述驱动动力组件用于驱动八个所述取苗机爪组件同时夹取八个带土球的花苗。爪组件同时夹取八个带土球的花苗。爪组件同时夹取八个带土球的花苗。
【技术实现步骤摘要】
一种自动取苗移栽机械手
[0001]本技术涉及一种自动取苗移栽机械手。
技术介绍
[0002]穴盘育苗具有节省种子用量、出苗率高、便于集中管理等优点，目前已得到了越来越广泛的应用，移栽机在农业生产中具有非常重要的作用，移栽机用于将苗盘中的培养好的花苗移栽至育苗杯中，苗盘中阵列有多个穴盘，每个穴盘均培养出带土球的花苗，现有移栽机的机械手大多采用夹持花苗进行转移至育苗杯中，而通过机械手夹持花苗容易出现夹伤花苗，影响花苗在育苗杯中的存活率，故若能研究一款自动取苗移栽机械手，能自动夹取花苗且不伤花苗就能很好解决上述问题。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种不伤花苗且能同时转移多个花苗的自动取苗移栽机械手。
[0004]本技术所采用的技术方案是：本技术包括安装机架，所述安装机架的两侧横梁之间设置有前后移动装置，所述前后移动装置上设置有左右移动装置，所述左右移动装置上设置有上下移动装置，所述上下移动装置的下端设置有取苗升降安装板，所述取苗升降安装板与所述上下移动装置相连接，所述取苗升降安装板的上端设置有驱动动力组件，所述取苗升降安装板的下端设置有八个取苗机爪组件，所述驱动动力组件穿过所述取苗升降安装板与八个所述取苗机爪组件相连接，所述驱动动力组件用于驱动八个所述取苗机爪组件同时夹取八个带土球的花苗。
[0005]进一步的，所述取苗机爪组件包括安装底板、升降顶板、四个机爪臂、中心轴柱、推动块、四个铰接块、四个连杆、四个铰接连动块和四个插杆，所述安装底板和所述升降顶板的四周均设置有导向柱一，所述安装底板的底部设有“十字”型槽，四个所述机爪臂的中部分别铰接于所述“十字”型槽的四个槽壁内，四个所述铰接块的下端分别与四个所述机爪臂的上端相铰接，四个所述铰接块的上端分别铰接固定于所述推动块的四周，所述推动块的上端与所述中心轴柱相连接；四个所述连杆的上端分别铰接固定于所述升降顶板的四周，所述连杆的下端与所述铰接连动块的上端相铰接，所述插杆的上端与所述铰接连动块的下端相连接，所述机爪臂设有于插杆相适配的中空腔，所述插杆的下端设有土球插针，所述土球插针伸入所述中空腔内，在驱动动力组件的驱动下，所述土球插针能伸出所述中空腔插入带土球的花苗中。
[0006]进一步的，所述驱动动力组件包括对称设置于所述取苗升降安装板上方两侧的第一安装板，两个所述第一安装板的上方之间设置有第二安装板，所述第一安装板的两端与所述取苗升降安装板之间设置有导向柱二，所述第一安装板上设置有驱动电机一，左侧的四个所述中心轴柱的上端穿过所述取苗升降安装板与左侧第一安装板的下端相连接，右侧的四个所述中心轴柱的上端穿过所述取苗升降安装板与右侧第一安装板的下端相连接；所
述第二安装板的上端两侧均设置有驱动气缸，所述第二安装板的下端设置有八个依次穿过所述第一安装板和所述取苗升降安装板后分别与八个所述升降顶板相连接的升降导柱。
[0007]进一步的，所述前后移动装置包括四个导轮安装座一，四个所述导轮安装座一分别安装于两个所述横梁的前后两端，所述导轮安装座一上均设置有导轮一，同侧的两个所述导轮一之间均设置有传输皮带一，同端的两个所述导轮一之间均设置有传动杆一，其中一个传动杆一的末端连接有前后驱动电机，同侧的两个所述导轮安装座一之间设置有前后移动导轨，两个所述前后移动导轨之间设置有前后移动板，所述前后移动板设置有夹紧于所述传输皮带一的皮带夹紧块一，所述横梁的外侧还设置有到位传感器一，所述皮带夹紧块一的下端设置有感应片一。
[0008]进一步的，所述左右移动装置包括安装于所述前后移动板的两侧的导轮安装座二，所述导轮安装座二上均设置有导轮二，其中一个导轮安装座二的外端连接有左右驱动电机，两个所述导轮二之间设置有传输皮带二，所述前后移动板的前后两端设置有左右移动导轨，两个所述左右移动导轨之间设置有左右移动板，所述左右移动板上设置有与夹紧于所述传输皮带二的皮带夹紧块二，所述前后移动板的外侧还设置有到位传感器二，所述皮带夹紧块二的下端设置有感应片二。
[0009]进一步的，所述上下移动装置包括安装于所述左右移动板下端的升降安装座，所述升降安装座的上端设置有升降电机，所述升降电机与所述取苗升降安装板相连接。
[0010]本技术的有益效果是：由于本技术包括安装机架，所述安装机架的两侧横梁之间设置有前后移动装置，所述前后移动装置上设置有左右移动装置，所述左右移动装置上设置有上下移动装置，所述上下移动装置的下端设置有取苗升降安装板，所述取苗升降安装板与所述上下移动装置相连接，所述取苗升降安装板的上端设置有驱动动力组件，所述取苗升降安装板的下端设置有八个取苗机爪组件，所述驱动动力组件穿过所述取苗升降安装板与八个所述取苗机爪组件相连接,所以本技术可以通过所述驱动动力组件用于驱动八个所述取苗机爪组件同时夹取八个带土球的花苗，并通过前后移动装置、左右移动装置和上下移动装置配合对花苗进行移栽，另外通过取苗机爪组件夹持花苗的土球部分进行转移，不会造成对花苗的损伤。
附图说明
[0011]图1是本技术的结构示意图；
[0012]图2是本技术的后视图；
[0013]图3是驱动动力组件和取苗机爪组件之间的结构示意图；
[0014]图4是驱动动力组件和取苗机爪组件之间的侧视图；
[0015]图5是图4中Z轴方向的剖视图。
具体实施方式
[0016]如图1至图5所示，在本实施例中，本技术包括安装机架1，所述安装机架1的两侧横梁之间设置有前后移动装置2，所述前后移动装置2上设置有左右移动装置3，所述左右移动装置3上设置有上下移动装置4，所述上下移动装置4的下端设置有取苗升降安装板5，所述取苗升降安装板5与所述上下移动装置4相连接，所述取苗升降安装板5的上端设置有
驱动动力组件6，所述取苗升降安装板5的下端设置有八个取苗机爪组件7，所述驱动动力组件6穿过所述取苗升降安装板5与八个所述取苗机爪组件7相连接，所述驱动动力组件6用于驱动八个所述取苗机爪组件7同时夹取八个带土球1a的花苗2a。
[0017]在本实施例中，所述取苗机爪组件7包括安装底板71、升降顶板72、四个机爪臂73、中心轴柱74、推动块75、四个铰接块76、四个连杆77、四个铰接连动块78和四个插杆79，所述安装底板71和所述升降顶板72的四周均设置有导向柱一710，所述安装底板71的底部设有“十字”型槽，四个所述机爪臂73的中部分别铰接于所述“十字”型槽的四个槽壁内，四个所述铰接块76的下端分别与四个所述机爪臂73的上端相铰接，四个所述铰接块76的上端分别铰接固定于所述推动块75的四周，所述推动块75的上端与所述中心轴柱74相连接，此设计可以通过中心轴柱74推动推动块75下移，从而使四个铰接块76转动四个机爪臂73，使四个机爪臂73同时往中心靠拢；四个所述连杆77的上端分别铰接固定于所述升降顶板72的四周，所述连杆77的下端与所述铰接连动块78的上端相铰接，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动取苗移栽机械手，其特征在于：它包括安装机架(1)，所述安装机架(1)的两侧横梁之间设置有前后移动装置(2)，所述前后移动装置(2)上设置有左右移动装置(3)，所述左右移动装置(3)上设置有上下移动装置(4)，所述上下移动装置(4)的下端设置有取苗升降安装板(5)，所述取苗升降安装板(5)与所述上下移动装置(4)相连接，所述取苗升降安装板(5)的上端设置有驱动动力组件(6)，所述取苗升降安装板(5)的下端设置有八个取苗机爪组件(7)，所述驱动动力组件(6)穿过所述取苗升降安装板(5)与八个所述取苗机爪组件(7)相连接，所述驱动动力组件(6)用于驱动八个所述取苗机爪组件(7)同时夹取八个带土球(1a)的花苗(2a)。2.根据权利要求1所述的一种自动取苗移栽机械手，其特征在于：所述取苗机爪组件(7)包括安装底板(71)、升降顶板(72)、四个机爪臂(73)、中心轴柱(74)、推动块(75)、四个铰接块(76)、四个连杆(77)、四个铰接连动块(78)和四个插杆(79)，所述安装底板(71)和所述升降顶板(72)的四周均设置有导向柱一(710)，所述安装底板(71)的底部设有“十字”型槽，四个所述机爪臂(73)的中部分别铰接于所述“十字”型槽的四个槽壁内，四个所述铰接块(76)的下端分别与四个所述机爪臂(73)的上端相铰接，四个所述铰接块(76)的上端分别铰接固定于所述推动块(75)的四周，所述推动块(75)的上端与所述中心轴柱(74)相连接；四个所述连杆(77)的上端分别铰接固定于所述升降顶板(72)的四周，所述连杆(77)的下端与所述铰接连动块(78)的上端相铰接，所述插杆(79)的上端与所述铰接连动块(78)的下端相连接，所述机爪臂(73)设有于插杆(79)相适配的中空腔(711)，所述插杆(79)的下端设有土球插针(712)，所述土球插针(712)伸入所述中空腔(711)内，在驱动动力组件(6)的驱动下，所述土球插针(712)能伸出所述中空腔(711)插入花苗(2a)的土球(1a)中。3.根据权利要求2所述的一种自动取苗移栽机械手，其特征在于：所述驱动动力组件(6)包括对称设置于所述取苗升降安装板(5)上方两侧的第一安装板(61)，两个所述第一安装板(61)的上方之间设置有第二安装板(62)，所述第一安装板(61)的两端与所述取苗升降安装板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴熙泉，卓圣林，郑灼全，颜育标，
申请(专利权)人：珠海新高度花卉苗木有限公司，
类型：新型
国别省市：
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