一种自动探伤用仿生尺蠖机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，涉及智能机器人技术领域，包括承载板，承载板的底部搭载有探伤仪，承载板的两端对称设置有支腿装置；支腿装置包括第一舵机、第二舵机和回转机构，回转机构包括回转舵机、回转座和连接板，回转舵机固定设置于回转座上，回转舵机的输出轴与连接板固定连接，第一舵机的输出轴与承载板固定连接，第二舵机的输出轴与连接板固定连接，第一舵机的机体与第二舵机的机体固定连接，第一舵机的输出轴与第二舵机的输出轴相互平行设置，第一舵机的输出轴和第二舵机的输出轴均与回转舵机的输出轴呈空间垂直关系。该仿生尺蠖机器人可取代人工自动完成探伤检验工作，且结构相对简单、成本较低、故障率低。故障率低。故障率低。

【技术实现步骤摘要】
一种自动探伤用仿生尺蠖机器人


[0001]本技术涉及智能机器人
，具体为一种自动探伤用仿生尺蠖机器人。

技术介绍

[0002]随着钢铁产业的发展，金属结构件在各行各业都有较多的应用，例如高压铁塔结构、桥梁钢箱梁结构、大型化工管道结构等。由于金属结构件在搭设时通常需要通过焊接、螺栓连接等形式进行组装，在搭设时存在一定的应力影响，可能造成结构缺陷，对于安全要求较高的应用场景，这些金属结构件在搭建完成后都有必要进行探伤检验；而一些结构件在应用一段时间后，受使用环境影响其表面也会出现一些损伤，为保证其使用安全，通常需要定期实施探伤检测，以及时发现和处理安全隐患。现有技术中，这些探伤检验工作通常是由人工完成，其劳动强度大、检测效率低且漏检率高；而已出现的一些专用自动探伤设备结构相对复杂、成本高、故障率较高，并不实用。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，其可取代人工自动完成探伤检验工作，且结构相对简单、成本较低、故障率低。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，包括承载板，所述承载板的底部搭载有探伤仪，所述承载板的两端对称设置有支腿装置；所述支腿装置包括第一舵机、第二舵机和回转机构，所述回转机构包括回转舵机、回转座和连接板，所述回转舵机固定设置于所述回转座上，所述回转舵机的输出轴与所述连接板固定连接，所述第一舵机的输出轴与所述承载板固定连接，所述第二舵机的输出轴与所述连接板固定连接，所述第一舵机的机体与所述第二舵机的机体固定连接，所述第一舵机的输出轴与所述第二舵机的输出轴相互平行设置，所述第一舵机的输出轴和所述第二舵机的输出轴均与所述回转舵机的输出轴呈空间垂直关系。该尺蠖机器人的每个支腿有两个摆动关节和一个回转关节，可自动实现直线行走、转向、越障和倾翻扶正功能，利用探伤仪可以取代人工实现对被检测件的自动探伤检验。
[0006]进一步的，所述回转机构还包括光轴和传递板，所述回转座包括底板和立柱，所述立柱固定安装在所述底板上，所述回转舵机固定安装在所述立柱上，所述光轴与所述回转舵机的输出轴同轴设置，所述光轴的一端与所述底板固定连接，所述连接板套设在所述光轴上，所述连接板与所述光轴之间设置有推力球轴承，所述传递板与所述回转舵机的输出轴固定连接，所述传递板与所述连接板通过螺栓固定连接。回转舵机仅是通过传递板传递动力至连接板，其整个动作过程仅承担输出轴圆周上的负荷，这有利于保证回转舵机的使用寿命和运转控制精确。
[0007]进一步的，所述底板的底面开设有若干用于安装足面模块的安装孔，通过更换足面模块可适用于更多的应用场景。
[0008]进一步的，还包括连接件，所述连接件包括第一舵机座、第二舵机座和连接螺杆，
所述连接螺杆的一端与所述第一舵机座通过螺纹连接，所述连接螺杆的另一端与所述第二舵机座通过螺纹连接，所述第一舵机安装在所述第一舵机座上，所述第二舵机安装在所述第二舵机座上。
[0009]进一步的，所述连接螺杆有若干根，若干所述连接螺杆的长度不同，若干所述连接螺杆可互相更换。可以根据实际应用需要，对连接螺杆进行更换以改变支腿长度。
[0010]进一步的，一个所述支腿装置的回转座上搭载有电池和控制箱，所述控制箱内设置有控制器，所述电池和控制器均分别与所述第一舵机、第二舵机、回转舵机和探伤仪电性连接。
[0011]进一步的，另一个未搭载电池的所述回转座端部安装有摄像头，所述承载板的顶部安装有全景摄像头，所述全景摄像头和所述摄像头均分别与所述电池和控制器电性连接。
[0012]本技术的有益效果是：
[0013]该仿生尺蠖机器人包括搭载有探伤仪的承载板，承载板两端均设置有支腿，每个支腿有两个摆动关节，并在支腿的底部设有回转关节，通过对各摆动关节和回转关节的控制使得该仿生尺蠖机器人具备自动的直线行走、转向、越障和倾翻扶正功能，其在合理的路径设计和控制下具备了对整个待检测件完成自动检测的能力，可以取代人工实现对被检测件的自动探伤检验。
[0014]回转关节处设置回转机构，该回转机构包括回转舵机、传递板、连接板和光轴，连接板通过推力球轴承套设在光轴上，该仿生尺蠖机器人运行时产生的可变力矩均是通过连接板传递到推力球轴承上，回转舵机仅是通过传递板传递动力至连接板，其整个动作过程仅承担输出轴圆周上的负荷，这有利于保证回转舵机的使用寿命和运转控制精确。
附图说明
[0015]图1为本技术一种自动探伤用仿生尺蠖机器人的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术一种自动探伤用仿生尺蠖机器人中回转机构的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图进一步详细描述本技术的技术方案，但本技术的保护范围不局限于以下所述。
[0018]如图1、图2所示，一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，包括承载板10，承载板10的底部搭载有探伤仪，承载板10的两端对称设置有支腿装置。该支腿装置包括第一舵机20、第二舵机30和回转机构，该回转机构包括回转舵机40、回转座41和连接板42，回转舵机40固定设置于回转座41上，回转舵机40的输出轴与连接板42固定连接。第一舵机20的输出轴与承载板10固定连接，第二舵机30的输出轴与连接板42固定连接，第一舵机20的机体与第二舵机30的机体固定连接，第一舵机20的输出轴与第二舵机30的输出轴相互平行设置，第一舵机20的输出轴和第二舵机30的输出轴均与回转舵机40的输出轴呈空间垂直关系。
[0019]该仿生尺蠖机器人的两个支腿（以下分别以左支腿和右支腿进行叙述说明）上均在第一舵机20和第二舵机30处均形成摆动关节，在回转舵机40处形成回转关节。在具体实施时，该仿生尺蠖机器人需搭载电池61和控制箱62，控制箱62内设置有控制器，电池61和控
制器均分别与第一舵机20、第二舵机30、回转舵机40和探伤仪电性连接，电池61用于对第一舵机20、第二舵机30、回转舵机40和探伤仪供电，控制器用于按编制的路径程序控制各舵机的动作，并用于对探伤仪检测的数据进行采集传输。上述回转座41包括底板和立柱，立柱固定安装在底板上，回转舵机40固定安装在立柱上，底板的底面开设有若干安装孔，根据待检测件的不同在底板的底面安装有不同的足面模块，例如对于能够磁吸的钢铁材料表面探伤可安装电磁铁吸附模块，对于不能磁吸的合金材料表面探伤可安装真空吸附模块，也可根据待检测件的形状安装不同的夹具模块。
[0020]在进行探伤检测时，该仿生尺蠖机器人的运行步态如下：
[0021]直线运动时，先保持右支腿的回转座41与待检测件表面固定并将左支腿的回转座41与待检测件表面松开；其后右支腿的第一舵机20和第二舵机30配合转动，将左支腿整个抬起；其后左支腿的第一舵机20和第二舵机30转动，使左支腿回收，将左支腿的回转座41放置于待检测件表面；其后固定左支腿的回转座41和待检测件表面；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，包括承载板（10），所述承载板（10）的底部搭载有探伤仪，所述承载板（10）的两端对称设置有支腿装置；其特征在于，所述支腿装置包括第一舵机（20）、第二舵机（30）和回转机构，所述回转机构包括回转舵机（40）、回转座（41）和连接板（42），所述回转舵机（40）固定设置于所述回转座（41）上，所述回转舵机（40）的输出轴与所述连接板（42）固定连接，所述第一舵机（20）的输出轴与所述承载板（10）固定连接，所述第二舵机（30）的输出轴与所述连接板（42）固定连接，所述第一舵机（20）的机体与所述第二舵机（30）的机体固定连接，所述第一舵机（20）的输出轴与所述第二舵机（30）的输出轴相互平行设置，所述第一舵机（20）的输出轴和所述第二舵机（30）的输出轴均与所述回转舵机（40）的输出轴呈空间垂直关系。2.根据权利要求1所述的一种自动探伤用仿生尺蠖机器人，其特征在于，所述回转机构还包括光轴（43）和传递板（44），所述回转座（41）包括底板和立柱，所述立柱固定安装在所述底板上，所述回转舵机（40）固定安装在所述立柱上，所述光轴（43）与所述回转舵机（40）的输出轴同轴设置，所述光轴（43）的一端与所述底板固定连接，所述连接板（42）套设在所述光轴（43）上，所述连接板（42）与所述光轴（43）之间设置有推力球轴承，所述传递板（44）与所述回转舵机（40）的输出轴固...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋冬清，王晨曦，吴永康，任成旭，王凌峰，魏永彬，孙鹏宇，郭睿，
申请(专利权)人：成都锦城学院，
类型：新型
国别省市：