一种机器人关节轴零位标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节轴零位标定装置，在机器人关节轴零位标定的过程中，通过设有的反射销、标定销与其他部件相互配合，无需让技术人员通过手动点击示教器关节轴转动按钮去定义零位标定的起始位置，同时做完零位标定后，也无需技术人员手动确认零脉冲位置是否与零位标定的物理零脉冲位置一致，大大节省了劳动力，实现了校准的自动化，提高了生产力。产力。产力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节轴零位标定装置


[0001]本技术涉及设备零位标定
，尤其涉及一种机器人关节轴零位标定装置。

技术介绍

[0002]随着人力成本的上升以及科技的发展，许多行业开始探索设计自动化机器人，例如：医药、食品检测、物流等新兴行业。这些新兴行业的特点是体积不大、对操作人员的灵活性要求不高。协作机器人具有轻量化、模块化以及便于操作的优点，因此得到了大力推广。
[0003]协作机器人包括多个关节模块，每个关节模块的表面连接有关节法兰，相邻关节模块之间通过关节法兰进行连接。另外，协作机器人零位是机器人操作模型的初始位置，而零位的设定通常是指将关节法兰中的某点指向预定的位置，当零位不正确时，很难找准各个关节法兰之间的位置，并对其快速进行安装。因此，如何准确调试机器人的零点位置对机器人至关重要。
[0004]在目前的技术中主要是工程师手动按压关节轴转动按钮运行到零位标定的起始位置，等零位标定完成后，手动按压关节轴按钮使之回到零脉冲位置，用眼睛去看示教器零脉冲显示数据，再确认零脉冲的实际物理位置是否与标定的起始位置一致，然而，该方法不仅相应速度慢，而且精确度较差，不利于对机器人进行快速安装。因此，有必要提供一种机器人关节轴零位标定装置，来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术提供了一种机器人关节轴零位标定装置，包括底板安装部、关节轴安装部以及传感器安装部；所述关节轴安装部分别与底板安装部、传感器安装部固定连接；所述关节轴安装部通过螺钉连接有关节轴；所述关节轴包括输出法兰端，所述输出法兰端外边缘处沿逆时针方向依次可拆卸连接有反射销、标定销；所述关节轴安装部包括转接板，所述转接板上设有与标定销相配合的阻挡件，当所述标定销移动抵接于阻挡件时，处于标定状态。
[0006]进一步的，所述阻挡件包括挡销、支撑柱；所述支撑柱为空心支撑柱，横向设于转接板靠近关节轴一侧，用于支撑挡销。
[0007]进一步的，所述阻挡件还包括固定螺钉，设于转接板远离关节轴一侧；所述挡销通过固定螺钉插接设于支撑柱内，通过推动固定螺钉将挡销从支撑柱内推出，用于阻挡标定销进行零位标定；零位标定后，推动挡销进入支撑柱内，不干涉关节轴的运动。
[0008]进一步的，所述传感器安装部包括固定板金；所述固定板金固定连接于转接板上方，所述固定板金上设有空隙用于固定传感器。
[0009]进一步的，所述反射销和标定销处于输出法兰端的不同圆周上，所述反射销相对于标定销更靠近输出法兰端圆心处；当所述反射销接收到传感器的信号时，所述标定销与挡销处于同一条直线上。
[0010]进一步的，所述传感器为镜面回归反射型的激光传感器；所述反射销为反射螺丝钉；所述反射螺丝钉的钉头为圆台型，所述钉头的外表面一半是光滑银白镜面，另一半是粗糙黑色非镜面；所述光滑银白镜面用于接收激光传感器发出的激光信号。
[0011]进一步的，所述关节轴安装部还包括转接底板、肋板；所述肋板分别与转接底板、转接板固定连接，用于固定转接底板和转接板。
[0012]进一步的，所述关节轴远离输出法兰端另一连接口处设有连接端，所述转接板上设有与连接端对应的圆孔；所述连接端上方设有定位销，所述转接板圆孔上方靠近关节轴一侧设有与定位销对应的定位孔；所述定位销插入定位孔中，实现对关节轴位置的固定。
[0013]进一步的，所述连接端边缘均匀设有多个通孔，所述转接板上设有多个与通孔对应的螺纹孔；所述关节轴连接端和转接板间设有多个连接螺钉，所述连接螺钉依次穿过螺纹孔、通孔，实现对关节轴和关节轴连接部之间的安装固定。
[0014]进一步的，所述底板安装部包括固定底板、肋夹；所述肋夹固定连接于固定底板上方，用于固定转接底板。
[0015]与现有技术相比较，本技术带来的有益效果是：
[0016](1)本技术提供的机器人关节轴零位标定装置，在机器人关节轴零位标定的过程中，通过设有的反射销、标定销与其他部件相互配合，无需让技术人员通过手动点击示教器关节轴转动按钮去定义零位标定的起始位置，同时做完零位标定后，也无需技术人员手动确认零脉冲位置是否与零位标定的物理零脉冲位置一致，大大节省了劳动力，实现了校准的自动化，提高了生产力；
[0017](2)反射销选用反射螺丝钉，其钉头的外表面设置一半是光滑银白镜面，另一半是粗糙黑色非镜面，其中的光滑银白镜面用于接收激光传感器发出的激光信号，反射面小，检测到激光传感器信号精确度相对较高，有利于提高机器人关节轴零位标定的精度。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请机器人关节轴零位标定装置的零位标定状态的结构示意图；
[0020]图2为本申请机器人关节轴零位标定装置中部分结构示意图；
[0021]图3为本申请机器人关节轴零位标定装置中关节轴的结构示意图；
[0022]图4为本申请机器人关节轴零位标定装置的检验零脉冲状态的结构示意图；
[0023]附图标记：1
‑
关节轴；100
‑
输出法兰端；101
‑
反射销；102
‑
标定销；110
‑
连接端；111
‑
定位销；112
‑
通孔；2
‑
阻挡件；200
‑
挡销；201
‑
支撑柱；202
‑
固定螺钉；3
‑
转接板；300
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螺纹孔；301
‑
连接螺钉；4
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转接底板；5
‑
肋板；6
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固定板金；7
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传感器；8
‑
固定底板；9
‑
肋夹。
具体实施方式
[0024]参选以下本技术的优选实施方法的详述以及包括的实施例可更容易地理解本技术的内容。除非另有限定，本文使用的所有技术以及科学术语具有与本技术
所属领域普通技术人员通常理解的相同的含义。当存在矛盾时，以本说明书中的定义为准。
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本技术所属领域中的普通技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节轴零位标定装置，其特征在于，包括底板安装部、关节轴安装部以及传感器安装部；所述关节轴安装部分别与底板安装部、传感器安装部固定连接；所述关节轴安装部通过螺钉连接有关节轴；所述关节轴包括输出法兰端，所述输出法兰端外边缘处沿逆时针方向依次可拆卸连接有反射销、标定销；所述关节轴安装部包括转接板，所述转接板上设有与标定销相配合的阻挡件，当所述标定销移动抵接于阻挡件时，处于标定状态。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节轴零位标定装置，其特征在于，所述阻挡件包括挡销、支撑柱；所述支撑柱为空心支撑柱，横向设于转接板靠近关节轴一侧，用于支撑挡销。3.根据权利要求2所述的一种机器人关节轴零位标定装置，其特征在于，所述阻挡件还包括固定螺钉，设于转接板远离关节轴一侧；所述挡销通过固定螺钉插接设于支撑柱内，通过推动固定螺钉将挡销从支撑柱内推出，用于阻挡标定销进行零位标定；零位标定后，推动挡销进入支撑柱内，不干涉关节轴的运动。4.根据权利要求1所述的一种机器人关节轴零位标定装置，其特征在于，所述传感器安装部包括固定板金；所述固定板金固定连接于转接板上方，所述固定板金上设有空隙用于固定传感器。5.根据权利要求2所述的一种机器人关节轴零位标定装置，其特征在于，所述反射销和标定销处于输出法兰端的不同圆周上，所述反射销相对于标定销更靠近输出法兰端圆心处；当所述反射销接收到传感器的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙平，杨旭东，张宏伟，李虎，陈晗奔，蔡嵩林，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：