自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，可基于静态路网数据确定目标区域的仿真交通场景特征；并基于仿真交通场景特征进行交通仿真，确定目标区域的交通参与对象的动态数据；之后，可根据仿真交通场景特征和交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。这种基于交通仿真构建自动驾驶场景的方式，相较于传统方案中通过采集现实世界的交通场景数据，构建自动驾驶场景的方式，无需采集交通场景数据，可提高交通场景特征的获取效率，从而提高自动驾驶场景的构建效率。景的构建效率。景的构建效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车电子化、互联化、智能化的快速发展，自动驾驶作为交通领域的一项重要技术，逐渐成为汽车行业的研究热点和重要发展方向。自动驾驶场景是对交通环境的描述，可用于自动驾驶车辆的测试，在一定程度上能够代替封闭场地和部分开放道路的测试。因此，自动驾驶场景是实现自动驾驶算法与功能验证的关键所在，贯穿自动驾驶车辆研发测试的生命周期。长期以来，自动驾驶场景的构建依赖于实体设备采集数据与传感器感知数据，采集周期长，导致自动驾驶场景构建效率低。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质，用以提高自动驾驶场景的构建效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶场景构建方法，包括：
[0005]获取目标区域的静态路网数据；
[0006]至少基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的仿真交通场景特征；
[0007]基于所述仿真交通场景特征进行交通仿真，以确定所述目标区域的交通参与对象的动态数据；
[0008]根据所述仿真交通场景特征和所述交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶场景构建方法，适用于云服务器，所述方法包括：
[0010]响应于调用目标服务的请求，确定所述目标服务对应的处理资源；
[0011]利用所述目标服务对应的处理资源执行上述第一方面提供的自动驾驶构建方法中的步骤。
[0012]第三方面，本申请实施例还提供一种计算设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；
[0013]所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行上述第一方面和/或第二方面所述方法中的步骤。
[0014]第四方面，一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述第一方面和/或第二方面所述方法中的步骤。
[0015]在本申请实施例中，在本申请实施例中，可基于静态路网数据确定目标区域的仿真交通场景特征；并基于仿真交通场景特征进行交通仿真，确定目标区域的交通参与对象
的动态数据；之后，可根据仿真交通场景特征和交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。这种基于交通仿真构建自动驾驶场景的方式，相较于传统方案中通过采集现实世界的交通场景数据，构建自动驾驶场景的方式，无需采集交通场景数据，可提高交通场景特征的获取效率，从而提高自动驾驶场景的构建效率。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本申请实施例提供的自动驾驶场景构建方法的流程示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的自动驾驶场景的构建过程示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的路网示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的另一自动驾驶场景构建方法的流程示意图；
[0021]图5为本申请实施例提供的数据处理系统的结构示意图；
[0022]图6为本申请实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]自动驾驶场景指的是一定时间和空间范围内，自动驾驶车辆与行驶环境中的其他交通参与者(车辆、行人等)、道路、交通设施、气象条件、场景特征等元素综合、立体交互的动态描述。在一些方案中，自动驾驶场景的构建，依赖于实体设备采集数据与传感器感知数据。一般地，数据采集设备采集路网数据和交通场景数据；之后，利用路网数据生成自动驾驶场景中的虚拟路面；之后，利用采集的交通场景数据生成自动驾驶场景的其它元素，并将虚拟路面和场景元素进行融合，得到自动驾驶场景。其中，路网数据和交通场景数据的采集依赖于实体设备，采集周期长，导致自动驾驶场景的构建效率低。
[0025]在本申请一些实施例中，可基于静态路网数据确定目标区域的仿真交通场景特征；并基于仿真交通场景特征进行交通仿真，确定目标区域的交通参与对象的动态数据；之后，可根据仿真交通场景特征和交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。这种基于交通仿真构建自动驾驶场景的方式，相较于传统方案中通过采集现实世界的交通场景数据，构建自动驾驶场景的方式，无需采集交通场景数据，在降低数据采集成本可提高交通场景特征的获取效率，从而提高自动驾驶场景的构建效率。
[0026]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0027]应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
[0028]图1为本申请实施例提供的自动驾驶场景构建方法的流程示意图。如图1所示，该方法可包括：
[0029]101、获取目标区域的静态路网数据。
[0030]102、至少基于静态路网数据，确定目标区域的仿真交通场景特征。
[0031]103、基于仿真交通场景特征进行交通仿真，以确定目标区域的交通参与对象的动态数据。
[0032]104、根据仿真交通场景特征和交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。
[0033]交通仿真指用仿真技术来研究交通行为，是对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术。交通仿真得到的交通场景含有随机特性，可以是微观的，也可以是宏观的，并且涉及描述交通运输系统在一定期间实时运动的数学模型。其中，微观交通仿真是利用计算机技术对单个交通参与对象运动进行建模，可以复现交通流时间变化。
[0034]在本申请实施例中，交通参与对象是指影响交通状态的对象，包括但不局限于：移动对象(如人、车辆、动物等)和非移动对象(如交通信号灯等)。其中，交通信号灯的信号控制参数影响交通状态。
[0035]在本实施例中，为了提高自动驾驶场景的构建效率，可通过交通仿真技术，构建自动驾驶场景。优选地，交通仿真为微观交通仿真。在本申请实施例中，自动驾驶是指自动驾驶等级L0
‑
L5等级中的任意等级。优选地，自动驾驶为L1
‑
L5等级中的任意等级。
[0036]下面对本申请实施例提供的基于交通仿真技术，构建自动驾驶场景的实施方式，进行示例性说明。
[0037]对于交通仿真来说，需要先获取交通仿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景构建方法，其特征在于，包括：获取目标区域的静态路网数据；至少基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的仿真交通场景特征；基于所述仿真交通场景特征进行交通仿真，以确定所述目标区域的交通参与对象的动态数据；根据所述仿真交通场景特征和所述交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通场景特征包括：第一类仿真交通场景特征和第二类仿真交通场景特征；所述至少基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的仿真交通场景特征，包括：基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的道路的拓扑连接关系和所述目标区域的静态道路元素信息；根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征；以及，将目标交通仿真需求参数确定为所述第二类仿真交通场景特征，所述目标仿真需求参数为针对所述第二类仿真交通场景特征所预先配置的交通仿真需求参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：根据所述拓扑连接关系，生成所述目标区域的初始仿真路网；根据所述静态道路元素信息，在所述初始仿真路网中添加所述目标区域的道路静态元素，以得到所述目标区域的仿真路网，作为所述第一类仿真交通场景特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和所述静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：根据所述拓扑连接关系，确定所述目标区域的交叉口；根据所述静态道路元素信息，确定所述交叉口的交通属性信息；根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数，作为所述第一类仿真交通场景特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数，包括：根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的相位的通行权；根据所述交叉口的相位的通行权，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：从所述静态道路元素信息中，确定所述目标区域的道路的车道信息；根据所述拓扑连接关系和所述目标区域的道路的车道信息，从所述目标区域的道路中确定发车点；所述发车点无上游连接路段，且所述发车点存在下游连接路段；确定所述发车点的发车模型参数，作为所述第一类仿真交通场景特征。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发车模型参数包括：发车流量、发车时间间隔及车辆组成信息中的至少一种；所述确定所述发车点的发车模型参数，包括：确定预先设置的发车流量为所述发车点的发车流量；和/或，
按照设定的函数分布模型，确定所述发车点的发车时间间隔；和/或，确定预先设置的车辆组成信息为所述发车点的车辆组成信息。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶章成，杨宝春，疏爽，杨志远，刘航，殷浩，
申请(专利权)人：阿里云计算有限公司，
类型：发明
国别省市：