多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备技术方案

本发明专利技术涉及自动化技术应用领域，尤其涉及一种多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备。所述任务规划方法包括以下步骤：S1、以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式发布招标任务；S2、控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；S3、控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；S4、控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。本发明专利技术使得多机器人协同作业系统的智能化程度得到提升，从而提高了多机器人的作业效率。业效率。业效率。

【技术实现步骤摘要】
多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备


[0001]本专利技术涉及自动化技术应用领域，尤其涉及一种多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备。

技术介绍

[0002]随着工业形态的发展，越来越多的工业生产场景中开始使用工业机器人等智能装备来替代以前由人工完成的繁琐的、危害健康的工作。相对于单个机器人系统，多机器人系统拥有时间、空间、功能、信息和资源上的分布特性，从而在任务适用性、经济性、最优性、鲁棒性、可扩展性等方面表现出极大的优越性，因此在各种生产领域都具有良好的应用前景。
[0003]大型复杂工件在机器人加工过程中，通常需要多台不同功能的机器人协同作业，多异构机器人的运动规划结果是否合理，直接影响加工系统的总体作业效率。其中，多异构机器人协同作业的任务规划的目的是：在复杂任务场景下，以不同加工对象特征对应的加工任务为导向，来合理地分配作业任务，并选取符合作业任务需求的机器人，实现最优的协同作业。
[0004]现有技术中的基于合同网协议的多机器人协调模型可以解决任务规划的问题，但是这种协调模型，难以实现以异构机器人作为合同中竞标方的组队任务、以及竞标方在作业过程中开展新竞标行为的任务规划方式，因此现有的多机器人协调模型仍具有优化空间。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备，旨在解决现有技术对于机器人调度的协调模型无法实现竞标组队等机器人自主任务规划的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种异构机器人协同作业的任务规划方法，所述任务规划方法包括以下步骤：
[0007]S1、以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式进行招标任务的发布；
[0008]S2、控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；
[0009]S3、控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；
[0010]S4、控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。
[0011]更进一步地，控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端的步骤，具体为：
[0012]控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行单独竞标，生成以单个的所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端。
[0013]更进一步地，控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成
以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端的步骤，具体为：
[0014]控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行组队竞标，生成以多个所述异构机器人为同一个竞标方的作业方案，并发送给所述控制端。
[0015]更进一步地，所述预设评估算法具体为：
[0016]对所述作业方案对应的所述异构机器人进行机器人工作参数的顺序排序，并根据排序结果选出所述最优作业方案。
[0017]更进一步地，步骤S4后，还包括步骤：
[0018]控制所述异构机器人通过订阅的方式获取其他的所述招标方发布的所述招标任务，并进行竞标；
[0019]控制具有多个所述招标任务的所述异构机器人根据任务获取先后顺序进行执行。
[0020]第二方面，本专利技术实施例还提供一种异构机器人协同作业的任务规划系统，包括：
[0021]招标模块，用于以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式进行招标任务的发布；
[0022]订阅模块，用于控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；
[0023]竞标模块，用于控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；
[0024]任务规划模块，用于控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。
[0025]第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上实施例中任意一项所述的异构机器人协同作业的任务规划方法中的步骤。
[0026]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中任意一项所述的异构机器人协同作业的任务规划方法中的步骤。
[0027]本专利技术所达到的有益技术效果，在于提出了一种具有招标、竞标角色的异构机器人任务规划方法，该方法能够实现多个异构机器人作为竞标方组队竞标；还能够实现中标方异构机器人在执行作业任务的过程中，开展再竞标行为。这样的方法使得多机器人协同作业系统的智能化程度得到提升，从而提高多机器人的作业效率；同时，本专利技术的方法计算量耗时较少，更适用于大场景大型工件的多机器人自寻位协同作业。
附图说明
[0028]图1是本专利技术实施例提供的异构机器人协同作业的任务规划方法的步骤流程示意图；
[0029]图2是本专利技术实施例提供的异构机器人协同作业的任务规划方法的场景示意图；
[0030]图3是本专利技术实施例提供的异构机器人协同作业的任务规划系统200的结构示意图；
[0031]图4是本专利技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0033]请参照图1，图1是本专利技术实施例提供的异构机器人协同作业的任务规划方法的步骤流程示意图，所述任务规划方法包括以下步骤：
[0034]S1、以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式进行招标任务的发布；
[0035]S2、控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；
[0036]S3、控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；
[0037]S4、控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。
[0038]更进一步地，控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端的步骤，具体为：
[0039]控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行单独竞标，生成以单个的所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端。
[0040]更进一步地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异构机器人协同作业的任务规划方法，其特征在于，所述任务规划方法包括以下步骤：S1、以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式进行招标任务的发布；S2、控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；S3、控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；S4、控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。2.如权利要求1所述的异构机器人协同作业的任务规划方法，其特征在于，控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端的步骤，具体为：控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行单独竞标，生成以单个的所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端。3.如权利要求1所述的异构机器人协同作业的任务规划方法，其特征在于，控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端的步骤，具体为：控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行组队竞标，生成以多个所述异构机器人为同一个竞标方的作业方案，并发送给所述控制端。4.如权利要求1所述的异构机器人协同作业的任务规划方法，其特征在于，所述预设评估算法具体为：对所述作业方案对应的所述异...

【专利技术属性】
技术研发人员：刁世普，杨海东，杨淑爱，邱彩香，谢克庆，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，
类型：发明
国别省市：