本实用新型专利技术属于消防机器人技术领域，涉及一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，包括行走系统、动力系统、电气控制系统、增程系统、打水系统和投弹系统，动力系统包括盘式电机驱动装置和锂电池，增程系统包括燃油发电机总成，燃油发电机总成为锂电池和盘式电机驱动装置供电，打水系统包括两个水炮，投弹系统包括高压电磁阀、高压动力瓶组件、投弹筒、电动推杆，投弹筒的发射角度由电动推杆的行程来调节，灭火弹采用两种。通过增程系统增加续航里程，提高灭火续航能力；双水炮可以分别对两处相近火点进行有效控制；根据现场火源自主选择装填灭火弹的种类，灭火弹可以见火即爆，也可以延时引爆，能够及时应对突发火情。能够及时应对突发火情。能够及时应对突发火情。
【技术实现步骤摘要】
一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人
[0001]本技术属于消防机器人
，具体涉及一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人。
技术介绍
[0002]消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。现场指挥人员可以利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。
[0003]目前国内外投入使用的消防机器人一般由带动力的全地形底盘作为行驶与载重基体，在底盘上装载灭火设备、洗消设备、排烟设备、照明设备、侦查设备等进行各种特种救援作业，以及装载数据采集、处理、反馈设备进行现场数据反馈，所有设备的控制及传输均通过无线传输进行，消防机器人的应用显著提高了处理恶性事故的能力并大大减少了人员的伤亡。
[0004]然而，现有的消防机器人灭火装置较为单一，要么采用单一水炮灭火，近距离喷水压制火源；要么采用投掷灭火弹，适用于远距离灭火。授权公告号CN211536291U的技术专利公开了一种履带式远程灭火作业工程车，水炮系统通过支架安装在灭火发射装置上，与灭火发射装置并列安装，同灭火发射装置运动同步，可在8公里范围内远距离发射灭火弹药。然而，众所周知，水炮的喷射灭火范围达不到8公里，当工程车在水炮的灭火射程之外时，由于水炮系统和灭火发射装置同步运动，导致水炮系统喷射不到火源，达不到实际的灭火效果，还会造成资源浪费。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，灭火续航能力高，机动性能好，能够根据火源的实际情况采用投弹灭火、水炮灭火或二者相结合。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，包括行走系统、动力系统、电气控制系统、增程系统、打水系统和投弹系统；
[0007]所述行走系统包括底盘架体，对称设置于底盘架体两侧的履带装置，对称安装于底盘架体两侧且与履带装置啮合连接的涨紧装置，底盘架体两侧还连接有承重装置，承重装置与履带装置啮合连接；
[0008]所述动力系统包括盘式电机驱动装置和锂电池，盘式电机驱动装置和锂电池均与电气控制系统连接，电气控制系统和锂电池均设置于底盘架体内，锂电池与盘式电机驱动装置电性连接且为盘式电机驱动装置供电，盘式电机驱动装置与履带装置啮合连接，用于驱动行走系统运动；
[0009]所述增程系统包括燃油发电机总成，燃油发电机总成设置于底盘架体内，燃油发
电机总成分别与电气控制系统、锂电池、盘式电机驱动装置连接，燃油发电机总成为锂电池和盘式电机驱动装置供电；
[0010]所述打水系统包括对称设置于底盘架体前部的两个水炮，两个水炮分别与电气控制系统电性连接，底盘架体后侧设有水带接口，水炮连接有钢制管路，水炮通过钢制管路与水带接口连接，水带接口用于连接消防水带；
[0011]所述投弹系统包括高压电磁阀、高压动力瓶组件、高压管路以及安装于底盘架体上的投弹筒、电动推杆，投弹筒用于装填发射灭火弹，投弹筒的尾部铰接连接于底盘架体上，投弹筒的前部通过电动推杆与底盘架体铰接连接，电动推杆与电气控制系统电性连接，投弹筒的发射角度由电动推杆的行程来调节，投弹筒的尾部通过高压管路与高压电磁阀连接，高压电磁阀通过高压管路与高压动力瓶组件连接，高压电磁阀与电气控制系统电性连接。
[0012]进一步地，所述盘式电机驱动装置有两套，分别设置于底盘架体的两侧，每套盘式电机驱动装置包括盘式电机、减速总成、驱动轮、刹车总成，锂电池和燃油发电机总成均能为盘式电机供电，盘式电机前端通过减速总成连接驱动轮，驱动轮与履带装置啮合连接，盘式电机后端连接刹车总成，盘式电机与电气控制系统连接。
[0013]进一步地，所述底盘架体的后部设有双目摄像头，双目摄像头与电气控制系统电性连接。
[0014]进一步地，所述投弹系统还包括销一、销二、销三，投弹筒的尾部通过销二与底盘架体铰接连接，电动推杆的顶部通过销一与投弹筒的前部铰接连接，电动推杆的底部通过销三与底盘架体铰接连接。
[0015]进一步地，所述高压动力瓶组件设有旋钮开关，高压动力瓶组件与高压电磁阀之间连接有高压卸荷阀。
[0016]进一步地，所述灭火弹为超细干粉灭火弹，灭火弹包括两种：一种为0秒引信、见火即报灭火弹，一种为延时引爆灭火弹。
[0017]本技术具有以下有益效果：本技术的消防灭火机器人通过增程系统增加续航里程，提高灭火续航能力；打水系统包括双水炮，可以分别对两处相近火点进行有效控制；投弹系统灭火弹采用两种，根据现场火源自主选择装填灭火弹的种类，灭火弹可以见火即爆，也可以延时引爆。整个机器人结构紧凑、操作简单、功能全面，行走速度快，机动性能好，续航能力高，可以燃油行走，也可以静默行走，降低噪音，为救援人员提供安静的救援环境。根据需求和使用场景的不同，可采用投弹灭火或水炮灭火，投弹筒可调节不同的角度，能够及时应对突发火情，保护公众的生命财产安全。
附图说明
[0018]图1是本技术消防灭火机器人的立体结构示意图。
[0019]图2是本技术消防灭火机器人的主视结构示意图。
[0020]图3是本技术消防灭火机器人的高压电磁阀与高压动力瓶组件连接示意图。
[0021]图中，1、履带装置，2、涨紧装置，3、承重装置，4、底盘架体，5、盘式电机驱动装置，6、锂电池，7、燃油发电机总成，8、投弹筒，9、电动推杆，10、高压管路，11、高压电磁阀，12、高压动力瓶组件，13、销一，14、销二，15、销三，16、双目摄像头，17、水炮，18、水带接口，19、钢
制管路。
具体实施方式
[0022]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。
[0023]如图1
‑
3所示，一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，其特征在于，包括行走系统、动力系统、电气控制系统、增程系统、打水系统和投弹系统。
[0024]行走系统包括底盘架体4，对称设置于底盘架体4两侧的履带装置1，对称安装于底盘架体4两侧且与履带装置1啮合连接的涨紧装置2，底盘架体两侧还连接有承重装置3，承重装置3与履带装置1啮合连接。底盘架体4的后部设有双目摄像头16，双目摄像头16与电气控制系统电性连接，双目摄像头16为现有技术，用于对现场路况及火源进行观察。
[0025]动力系统包括盘式电机驱动装置5和锂电池6，盘式电机驱动装置5和锂电池6均与电气控制系统连接，电气控制系统和锂电池6均设置于底盘架体4内，锂电池6与盘式电机驱动装置5电性连接且为盘式电机驱动装置5供电，盘式电机驱动装置5与履带装置1啮合连接，用于驱动行走系统运动。盘式电机驱动装置5有两套，分别设置于底盘架体4的两侧。每套盘式电机驱动装置5包括盘式电机、减速总成、驱动轮、刹车总成，附图中未示出，均采用现有技术。锂电池6和燃油发电机总成7均能为盘式电机供电，盘式电机前端通过减速总成连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种集投弹和双水炮为一体的消防灭火机器人，其特征在于，包括行走系统、动力系统、电气控制系统、增程系统、打水系统和投弹系统；所述行走系统包括底盘架体，对称设置于底盘架体两侧的履带装置，对称安装于底盘架体两侧且与履带装置啮合连接的涨紧装置；底盘架体两侧还连接有承重装置，承重装置与履带装置啮合连接；所述动力系统包括盘式电机驱动装置和锂电池，盘式电机驱动装置和锂电池均与电气控制系统连接，电气控制系统和锂电池均设置于底盘架体内，锂电池与盘式电机驱动装置电性连接且为盘式电机驱动装置供电，盘式电机驱动装置与履带装置啮合连接，用于驱动行走系统运动；所述增程系统包括燃油发电机总成，燃油发电机总成设置于底盘架体内，燃油发电机总成分别与电气控制系统、锂电池、盘式电机驱动装置连接，燃油发电机总成为锂电池和盘式电机驱动装置供电；所述打水系统包括对称设置于底盘架体前部的两个水炮，两个水炮分别与电气控制系统电性连接，底盘架体后侧设有水带接口，水炮连接有钢制管路，水炮通过钢制管路与水带接口连接，水带接口用于连接消防水带；所述投弹系统包括高压电磁阀、高压动力瓶组件、高压管路以及安装于底盘架体上的投弹筒、电动推杆，投弹筒用于装填发射灭火弹，投弹筒的尾部铰接连接于底盘架体上，投弹筒的前部通过电动推杆与底盘架体铰接连接，电动推杆与电气控制系统电性连接，投弹筒的发射角度由电动推杆的行程来调节，投...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，刘文涛，孙洪秀，李建伟，赵林萍，
申请(专利权)人：山东国兴智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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