一种基于低成本的代客泊车定位地图方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于低成本的代客泊车定位地图方法及装置，其方法包括：实时获取自身车辆的基于视觉传感器的第一位姿信息，以及对应的基于惯性测量单元的里程计输出的第二位姿信息；融合第一位姿信息和第二位姿信息，得到视觉里程计的轨迹信息；基于所述轨迹信息构建泊车地图；响应于自身车辆的泊车请求，将当前第二位姿信息与所述泊车地图进行匹配，得到自身车辆的匹配定位结果或下一次泊车请求的记忆定位点。本发明专利技术通过低成本多传感器融合后的轨迹信息，构建泊车定位地图，在降低构图成本的同时，提高了场景适应性。提高了场景适应性。提高了场景适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于低成本的代客泊车定位地图方法及装置


[0001]本专利技术属于车辆辅助驾驶与地图制作
，具体涉及一种基于低成本的代客泊车定位地图方法及装置。

技术介绍

[0002]基于视觉的定位和建图(vSLAM，Visual Simultaneous Localization andMapping)在计算机视觉和机器人领域取得了巨大进展，并已成功应用于机器人自主导航和AR/VR等许多领域。然而，vSLAM无法在动态和复杂环境中实现良好的定位，现有技术中有通过将语义信息与vSLAM相结合，近年来语义vSLAM系统具有解决上述问题的能力。目前有各种SLAM技术方法，但由于设备成本高或应用场景有限，大多数方法难以推广。
[0003]传统自主代客泊车定位地图方法存在高成本的软硬件、无法适应场景变化(例如车位重新画线、路标重新调整)，因此，这种技术很难被应用到商业化产品。

技术实现思路

[0004]为解决自主代客泊车定位地图的高成本和低适应性的问题，在本专利技术的第一方面提供了一种基于低成本的代客泊车定位地图方法，包括：实时获取自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于低成本的代客泊车定位地图方法，其特征在于，包括：实时获取自身车辆的基于视觉传感器的第一位姿信息，以及对应的基于惯性测量单元的里程计输出的第二位姿信息；融合第一位姿信息和第二位姿信息，得到视觉里程计的轨迹信息；基于所述轨迹信息构建泊车地图；响应于自身车辆的泊车请求，将当前第二位姿信息与所述泊车地图进行匹配，得到自身车辆的匹配定位结果或下一次泊车请求的记忆定位点。2.根据权利要求1所述的基于低成本的代客泊车定位地图方法，其特征在于，所述基于所述轨迹信息构建泊车地图包括：基于所述轨迹信息，构建四叉树；根据所述四叉树和当前定位点，对所述轨迹信息进行回环检测；基于经过回环检测的轨迹信息和最小二乘法，构建泊车地图。3.根据权利要求2所述的基于低成本的代客泊车定位地图方法，其特征在于，所述根据所述四叉树和当前定位点，对所述轨迹信息进行回环检测包括：根据所述四叉树和当前定位点，查找历史帧中最近点的距离；至少根据最近点的距离确定一个回环点；对多个回环点之间的轨迹修正。4.根据权利要求1所述的基于低成本的代客泊车定位地图方法，其特征在于，所述将当前第二位姿信息与所述泊车地图进行匹配，得到自身车辆的匹配定位结果包括：将当前第二位姿信息与所述泊车地图进行匹配，得到自身车辆的匹配定位结果；基于自身车辆的匹配定位结果和第一位姿信息，通过卡尔曼滤波方法对惯性测量单元进行修正。5.根据权利要求4所述的基于低成本的代客泊车定位地图方法，其特征在于，所述基于自身车辆的匹配定位结果和第一位姿信息，通过卡尔曼滤波方法对惯性测量单元进行修正...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘会凯，郭红雨，刘冬林，江秋昀，乔静美，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：