基于感知失效的数据补偿方法以及装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供基于感知失效的数据补偿方法以及装置，其中基于感知失效的数据补偿方法包括：获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据。通过对获取的多个对象的对象信息进行处理，确定出感知失效时间区间与感知失效区域，进而确定出感知失效对象，并对感知失效对象进行数据补偿，实现对感知失效的检测、预警及数据补偿。及数据补偿。及数据补偿。

【技术实现步骤摘要】
基于感知失效的数据补偿方法以及装置


[0001]本说明书实施例涉及智能交通
，特别涉及一种基于感知失效的数据补偿方法。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，自动驾驶技术也在逐步发展，目前主要发展出了单车智能和路侧感知设备两大路线。
[0003]单车智能在某些技术方面仍然存在问题，需要与路侧感知设备进行配合，以通过车路协同的方式，实现自动安全驾驶，但是路侧感知设备在对马路以及行车进行感知时，不可避免的出现感知失效的情况，尤其是当大型行车接近路侧感知设备时，会使路侧感知设备出现感知盲区，无法向单车智能发送有效的感知信息，因此亟需一种对感知盲区进行数据补偿的方法，用于对感知失效事件导致的数据失效进行补偿。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于感知失效的数据补偿方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种应用于车路协同的数据处理系统，一种基于感知失效的数据补偿装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
[0005]根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种基于感知失效的数据补偿方法，包括：
[0006]获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；
[0007]遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；
[0008]根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；
[0009]获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。
[0010]根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种应用于车路协同的数据处理系统，数据处理系统包括路侧感知设备和显示设备；
[0011]路侧感知设备，用于获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据；根据感知失效补偿数据生成感知失效补偿
画面；将感知失效补偿画面发送至显示设备；
[0012]显示设备，用于接收并展示路侧感知设备发送的感知失效补偿画面。
[0013]根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种基于感知失效的数据补偿装置，包括：
[0014]对象信息获取模块，被配置为获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；
[0015]遍历模块，被配置为遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；
[0016]确定模块，被配置为根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；
[0017]待处理运动预测数据获取模块，被配置为获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。
[0018]根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种增强现实AR设备或虚拟现实VR设备，包括：
[0019]存储器、处理器和显示器；
[0020]存储器用于存储计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现如下步骤：
[0021]获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；
[0022]遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；
[0023]根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；
[0024]获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据；
[0025]将感知失效补偿数据通过增强现实AR设备或虚拟现实VR设备的显示器进行展示。
[0026]根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算设备，包括：
[0027]存储器和处理器；
[0028]所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。
[0029]根据本说明书实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。
[0030]根据本说明书实施例的第七方面，提供了一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。
[0031]本说明书一个实施例获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时
间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。通过对获取的多个对象的对象信息进行处理，确定出感知失效时间区间与感知失效区域，进而确定出感知失效对象，并对感知失效对象在感知失效时间区间内进行感知失效数据的补偿，实现了感知失效的全面检测，并基于感知失效进行相应的预警及数据补偿，进一步保障了各对象的安全。
附图说明
[0032]图1a是一种车路协同系统示意图；
[0033]图1b是一种车路协同的感知示意图；
[0034]图1c是一种感知失效的遮挡示意图；
[0035]图2是本说明书一个实施例提供的一种应用于车路协同的数据处理系统架构下的交互流程示意图；
[0036]图3是本说明书一个实施例提供的一种基于感知失效的数据补偿方法的流程图；
[0037]图4a是本说明书一个实施例提供的一种基于感知失效的数据补偿方法的处理过程流程图；
[0038]图4b是本说明书一个实施例提供的一种基于感知失效的数据补偿方法中的目标检测效果示意图；
[0039]图4c是本说明书一个实施例提供的一种基于感知失效的数据补偿方法中的运动预测模型的模型结构示意图；
[0040]图4d是本说明书一个实施例提供的一种基于感知失效的数据补偿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于感知失效的数据补偿方法，包括：获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测所述各对象对应的遮挡区域；遍历所述遮挡区域，在所述遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据所述感知失效区域和所述感知失效时间区间，从所述各对象中确定感知失效对象；获取所述感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据所述待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，所述感知失效补偿数据为针对所述感知失效对象在所述感知失效时间区间内进行补偿的数据。2.如权利要求1所述的方法，根据各对象的对象信息预测所述各对象对应的遮挡区域，包括：根据各对象的对象信息，预测所述各对象的运动预测数据；基于所述各对象的运动预测数据，确定所述各对象对应的遮挡区域。3.如权利要求2所述的方法，根据各对象的对象信息，预测所述各对象的运动预测数据，包括：将所述各对象的对象信息输入至预先训练的运动预测模型，获得所述各对象的运动预测数据，其中，所述运动预测模型为基于样本对象信息及所述样本对象信息对应的样本运动预测数据训练得到的神经网络模型。4.如权利要求1所述的方法，遍历所述遮挡区域，在所述遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间，包括：针对目标遮挡区域，判断所述目标遮挡区域与指定关注区域是否存在交集，其中，所述目标遮挡区域为所述各对象中任一个对象对应的遮挡区域；在所述目标遮挡区域与所述指定关注区域存在交集的情况下，基于所述目标遮挡区域与所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间。5.如权利要求4所述的方法，基于所述目标遮挡区域与所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间，包括：基于所述目标遮挡区域与所述指定关注区域，获取交集区域，将所述交集区域作为感知失效区域；将所述目标遮挡区域与所述指定关注区域存在交集的时间区间，作为感知失效时间区间。6.如权利要求1所述的方法，根据所述感知失效区域和所述感知失效时间区间，从所述各对象中确定感知失效对象，包括：基于所述各对象的运动预测数据，筛选出在所述感知失效时间区间内经过所述感知失效区域的感知失效对象，其中，所述运动预测数据是根据所述各对象对应的对象信息预测得到的。7.如权利要求6所述的方法，获取所述感知失效对象对应的待处理运动预测数据，包括：将所述感知失效对象的运动预测数据，作为待处理运动预测数据。
8.如权利要求1所述的方法，所述待处理运动预测数据为预测时间区间内的运动数据；根据所述待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，包括：根据所述感知失效时间区间和所述预测时间区间，从所述待处理运动预测数据中筛选得到待处理运动预测子数据；根据所述待处理运动预测子数据，生成感知失效补偿数据。9.如权利要求8所述的方法，根据所述感知失效时间区间和所述预测时间区间，从所述待处理运动预测数据中筛选得到待处理运动预测子数据，包括：根据所述感知失效时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨少鹏，冯亚闯，蔡思佳，邓兵，
申请(专利权)人：阿里云计算有限公司，
类型：发明
国别省市：