群车遥控控制装置及群车遥控控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及远程控制技术领域，公开了一种群车遥控控制装置及群车遥控控制方法，能够实现远程遥控器生成并向车端控制器发送使工程车辆执行指定功能的功能指令时，操作人员将远程遥控器指向哪个工程车辆，该工程车辆上安装的车端控制器就向所在的工程车辆发送功能指令，以使工程车辆执行指定功能，操作简单快捷，安全性强，响应速度快。响应速度快。响应速度快。

【技术实现步骤摘要】
群车遥控控制装置及群车遥控控制方法


[0001]本专利技术涉及远程控制
，尤其涉及一种群车遥控控制装置及群车遥控控制方法。

技术介绍

[0002]在工程车辆群的无人遥控急停控制具有以下三种方式：
[0003]第一种，为每一台车配设一个急停接收装置，再配设一个集成式的多按键急停遥控器，每个按键对应一台车。
[0004]第二种，为每一台车配设一个急停接收装置，再为每台车配设一个急停遥控器。
[0005]第三种，为每一台车配设一个急停接收装置，同时配一个统一的急停遥控器，在该遥控器操作范围内，按压急停按键，所有车辆均执行急停操作。
[0006]采用第一种方式进行急停控制时，需要先判断集成遥控器上哪个急停按键对应目标急停车辆；在采用第二种方式进行急停控制时，需要先从多个遥控器中选择与目标车辆对应的急停遥控器，方案一和方案二具有急停控制效率低的缺陷；在采用第三种方式是进行急停控制时，会造成不必要的急停，导致其他正常作业的车辆受到影响。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提出一种群车遥控控制装置及群车遥控控制方法，能够快速精准地对目标车辆进行遥控控制。
[0008]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0009]群车遥控控制装置，包括：
[0010]车端控制器，用于安装在工程车辆；
[0011]远程遥控器，能够生成并向所述车端控制器发送使工程车辆执行指定功能的功能指令；
[0012]定位组件，用于确定每辆所述工程车辆上的所述车端控制器相对于所述远程遥控器的方位信息；
[0013]位姿传感器，安装于所述远程遥控器，用于实时地获取所述远程遥控器的位姿信息；
[0014]所述远程遥控器能够根据所述位姿信息和所述方位信息确定与所述位姿信息对应的所述方位信息，并确定与所确定的所述方位信息对应的所述车端控制器的编号信息，并将所述编号信息发送至所述车端控制器；
[0015]所述车端控制器能够在收到所述远程遥控器发送的所述编号信息与所述车端控制器预存的编号信息一致且收到所述远程遥控器发送的所述功能指令时，能够根据所述功能指令控制所述工程车辆执行所述指定功能。
[0016]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述定位组件包括两个能够无线通讯的定位模块，两个所述定位模块分别安装于所述车端控制器和所述远程遥控器，所
述定位模块为UWB定位模块。
[0017]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述远程遥控器包括：
[0018]功能操作部，所述功能操作部用于生成功能指令；
[0019]远程控制模块，用于获取所述定位组件所确定的所述方位信息及所述位姿传感器所获取的所述位姿信息，并确定与所述方位信息对应的所述车端控制器的编号信息；
[0020]远程发送模块，用于将所述功能指令和所述编号信息发送至所述车端控制器。
[0021]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述功能指令包括急停指令、急停恢复指令、前进指令、后退指令、左转指令和右转指令；
[0022]多个所述功能操作部包括用于生成所述急停指令的急停操作部、用于生成急停恢复指令的急停恢复操作部、用于生成前进指令的前进操作部、用于生成后退指令的后退操作部、用于生成左转指令的左转操作部及用于生成右转指令的右转操作部。
[0023]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述车端控制器包括：
[0024]车端接收模块，用于接收所述远程发送模块发送的所述功能指令和所述编号信息；
[0025]车端预存模块，用于预存表示所述车端控制器编号的编号信息；
[0026]车端控制模块，用于判断所述车端接收模块接收到的所述远程发送模块发送的所述编号信息与所述车端预存模块预存的所述编号信息是否一致；
[0027]车端发送模块，用于在所述车端接收模块接收到的所述远程发送模块发送的所述编号信息与所述车端预存模块预存的所述编号信息一致时，向所述工程车辆发送所述车端接收模块所接收的所述功能指令。
[0028]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述远程遥控器上还设有用于生成锁定信号的车辆锁定操作部，所述远程发送模块还用于将所述锁定信号发送至所述车端控制器，所述车端接收模块还用于接收所述远程发送模块发送的所述锁定信号；
[0029]所述车端控制器还包括车端锁定模块，所述车端锁定模块用于在所述车端控制器接收到的所述编号信息与所述车端控制器预存的所述编号信息一致且所述车端接收模块接收到所述远程发送模块发送的所述锁定信号时，将所述车端控制器与所述远程遥控器锁定；
[0030]与所述远程遥控器锁定的所述车端控制器的所述车端发送模块还用于向所述工程车辆发送所述车端接收模块所接收的所述功能指令。
[0031]作为上述群车遥控控制装置的一种优选技术方案，所述远程遥控器上还设有用于生成解除锁定信号的车辆解除锁定操作部，所述远程发送模块还用于将所述解除锁定信号发送至所述车端控制器；
[0032]所述车端接收模块还用于接收所述远程遥控器发送的所述解除锁定信号，所述车端锁定模块还用于在所述车端接收模块接收到所述远程遥控器发送的所述解除锁定信号时将与所述远程遥控器锁定的所述车端控制器与所述远程遥控器解锁。
[0033]为了实现上述目的，本专利技术还提供了一种群车遥控控制方法，包括：
[0034]实时地确定每辆工程车辆上的车端控制器相对于远程遥控器的方位信息及远程遥控器的位姿信息；
[0035]远程遥控器根据所述方位信息和所述位姿信息确定与所述位姿信息对应的所述
方位信息；
[0036]所述远程遥控器确定与所确定的所述方位信息对应的所述车端控制器的编号信息，并将所述编号信息发送至所述车端控制器；
[0037]在所述车端控制器接收到的所述远程遥控器发送的所述编号信息与所述车端控制器预存的编号信息一致时，若所述车端控制器收到所述远程遥控器发送的功能指令，则所述车端控制器向所述工程车辆发送使所述工程车辆执行指定功能的功能指令。
[0038]作为上述群车遥控控制方法的一种优选技术方案，在所述车端控制器收到的所述编号信息与所述车端控制器预存的所述编号信息一致时，若所述车端控制器收到所述远程遥控器发送的锁定信号，则将所述车端控制器与所述远程遥控器锁定；
[0039]与所述远程遥控器锁定的所述车端控制器收到所述远程遥控器发送的功能指令时，所述车端控制器向所述工程车辆发送使所述工程车辆执行指定功能的功能指令。
[0040]作为上述群车遥控控制方法的一种优选技术方案，在所述车端控制器收到解除锁定信号时，将与所述远程遥控器锁定的所述车端控制器与所述远程遥控器解锁；
[0041]与所述远程遥控器解锁的所述车端控制器收到所述远程遥控器发送的功能指令时，判断所述车端控制器收到的所述编号信息与所述车端控制器预存的所述编号信息是否一致；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.群车遥控控制装置，其特征在于，包括：车端控制器，用于安装在工程车辆；远程遥控器，能够生成并向所述车端控制器发送使工程车辆执行指定功能的功能指令；定位组件，用于确定每辆所述工程车辆上的所述车端控制器相对于所述远程遥控器的方位信息；位姿传感器，安装于所述远程遥控器，用于实时地获取所述远程遥控器的位姿信息；所述远程遥控器能够根据所述位姿信息和所述方位信息确定与所述位姿信息对应的所述方位信息，并确定与所确定的所述方位信息对应的所述车端控制器的编号信息，并将所述编号信息发送至所述车端控制器；所述车端控制器能够在收到所述远程遥控器发送的所述编号信息与所述车端控制器预存的编号信息一致且收到所述远程遥控器发送的所述功能指令时，能够根据所述功能指令控制所述工程车辆执行所述指定功能。2.根据权利要求1所述的群车遥控控制装置，其特征在于，所述定位组件包括两个能够无线通讯的定位模块，两个所述定位模块分别安装于所述车端控制器和所述远程遥控器，所述定位模块为UWB定位模块。3.根据权利要求1所述的群车遥控控制装置，其特征在于，所述远程遥控器包括：功能操作部，所述功能操作部用于生成功能指令；远程控制模块，用于获取所述定位组件所确定的所述方位信息及所述位姿传感器所获取的所述位姿信息，并确定与所述方位信息对应的所述车端控制器的编号信息；远程发送模块，用于将所述功能指令和所述编号信息发送至所述车端控制器。4.根据权利要求3所述的群车遥控控制装置，其特征在于，所述功能指令包括急停指令、急停恢复指令、前进指令、后退指令、左转指令和右转指令；多个所述功能操作部包括用于生成所述急停指令的急停操作部、用于生成急停恢复指令的急停恢复操作部、用于生成前进指令的前进操作部、用于生成后退指令的后退操作部、用于生成左转指令的左转操作部及用于生成右转指令的右转操作部。5.根据权利要求3所述的群车遥控控制装置，其特征在于，所述车端控制器包括：车端接收模块，用于接收所述远程发送模块发送的所述功能指令和所述编号信息；车端预存模块，用于预存表示所述车端控制器编号的编号信息；车端控制模块，用于判断所述车端接收模块接收到的所述远程发送模块发送的所述编号信息与所述车端预存模块预存的所述编号信息是否一致；车端发送模块，用于在所述车端接收模块接收到的所述远程发送模块发送的所述编号信息与所述车端预存模块预存的所述编号信息一致时，向所述工程车辆发送所述车端接收模块所接收的所述功能指令。6.根据权利要求5所述的群车遥控控制装置，其特征在于，所述远程遥控器上还设有用于生成锁定信号的车辆锁定操作部，所述远程发送模块还用于将所述锁定信号发送至所述车端控制器，所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：金忠，刘丽丽，王已林，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：