驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。因此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。

【技术实现步骤摘要】
驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车技术的迅速发展，智能驾驶辅助系统已经开始在量产乘用车上大规模应用。常见的驾驶辅助系统，如ACC自适应巡航、ICA智能巡航、ALC自动变道辅助等，能够控制车辆油门、转向、制动，使车辆保持在车道内行驶，并与前车保持安全距离；这类功能一般都需要人工操作按键激活功能，不会在后台判断自动激活。
[0003]目前，市面上尚无针对驾驶员丧失驾驶能力场景下，主动激活并辅助驾驶员减速停车的功能及产品。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质，可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，包括如下步骤：
[0006]获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
[0007]根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
[0008]若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；
[0009]根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。
[0010]在一些实施例中，所述“根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力”步骤，具体包括以下步骤：
[0011]驾驶员状态信息包括：驾驶员视线、驾驶员施加在方向盘上的手力矩、驾驶员脱手驾驶、刹车踏板及油门踏板；
[0012]当检测到驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；
[0013]当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件；
[0014]当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件；
[0015]当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件；
[0016]当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件；
[0017]当检测到同时符合驾驶员分心驾驶条件、符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。
[0018]在一些实施例中，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0019]自车状态信息包括：自车姿态信息、自车车道信息；
[0020]判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略；
[0021]判断自车车道信息是否符合横向控制条件；
[0022]若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略。
[0023]在一些实施例中，所述“判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0024]当检测到自车X方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车Y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车Z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则执行纵向控制停车策略。
[0025]在一些实施例中，所述“判断自车车道信息是否符合横向控制条件”步骤，具体包括以下步骤：
[0026]当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。
[0027]在一些实施例中，所述“若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0028]环境状态信息包括驾驶道路类型、障碍物；
[0029]当检测到所述驾驶道路类型为高速公路主路或者城市快速路主路、且自车行驶前方不存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为靠边停车；
[0030]当检测到所述驾驶道路类型为高速公路匝道或者城市快速路匝道时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
[0031]当检测到所述驾驶道路类型为城市道路时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
[0032]当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车。
[0033]在一些实施例中，所述“根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求”步骤，具体包括以下步骤：
[0034]在减速停车策略为纵向控制停车策略中，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第一加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第二加速度请求值，选取所述第一加速度请求值与所述第一加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
[0035]在减速停车策略为本车道停车中，输出第一转向请求值；当检测到自车行驶前方
不存在障碍物时，则输出第三加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第四加速度请求值，选取所述第三加速度请求值与所述第四加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
[0036]在减速停车策略为靠边停车中，判断自车是否能进行变道；
[0037]若自车能进行变道，则输出第二转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第五加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第六加速度请求值，选取所述第五加速度请求值与所述第六加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
[0038]若自车不能进行变道，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第七加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第八加速度请求值，选取所述第七加速度请求值与所述第八加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求。
[0039]在一些实施例中，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0040]当检测到符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件中的任意一个条件不符合时，则退出执行减速停车策略。
[0041]第二方面，本专利技术提供一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统，包括如下步骤：
[0042]信息获取模块，用于获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
[0043]丧失驾驶能力判断模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，包括如下步骤：获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。2.根据权利要求1所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力”步骤，具体包括以下步骤：驾驶员状态信息包括：驾驶员视线、驾驶员施加在方向盘上的手力矩、驾驶员脱手驾驶、刹车踏板及油门踏板；当检测到驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件；当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件；当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件；当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件；当检测到同时符合驾驶员分心驾驶条件、符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。3.根据权利要求1所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤，具体包括以下步骤：自车状态信息包括：自车姿态信息、自车车道信息；判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略；判断自车车道信息是否符合横向控制条件；若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略。4.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：当检测到自车X方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车Y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车Z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则执行纵向控制停车策略。
5.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“判断自车车道信息是否符合横向控制条件”步骤，具体包括以下步骤：当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。6.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：环境状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：凃圣偲，余龙，刘继峰，周火星，刘子熙，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：