激光雷达装置制造方法及图纸

具备光源(30)、能够绕旋转轴(44)旋转且将光源(30)发出的激光反射的反射镜(40)、窗(20)以及检测激光的检测器(60)，在反射镜(40)上，在镜面(41)朝向光源(30)侧的状态下，在沿旋转轴(44)的径向所处的位置比光源(30)发出的激光最初照射到的区域更靠近窗(20)的位置、并且沿旋转轴(44)的轴向所处的位置比检测器(60)更靠近光源(30)的位置，形成有反射率低于反射镜(40)的其他区域的低反射区域(43)，窗(20)为该窗与旋转轴(44)的距离在检测器(60)侧比在光源(30)侧短的倾斜姿态。光源(30)侧短的倾斜姿态。光源(30)侧短的倾斜姿态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】激光雷达装置
[0001]相关申请的相互参照
[0002]该申请以2020年11月6日在日本提出申请的专利申请第2020
‑
185920号为基础，通过参照而整体引用基础申请的内容。


[0003]涉及激光雷达装置，特别是涉及抑制杂散光被检测出的技术。

技术介绍

[0004]专利文献1公开了一种抑制杂散光被检测器检测出的装置。专利文献1所公开的装置为了抑制杂散光从光投射空间进入光接收空间而具备将光投射空间与光接收空间分隔的遮光部。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
138675号公报

技术实现思路

[0008]通过具备专利文献1所公开的遮光部，能够防止所投射的光从光投射空间直接进入光接收空间。但是，通过专利文献1所公开的遮光部，无法防止在由窗反射、由反射镜再次反射、一度向装置外部射出并进入检测器的路径中被检测器检测出的杂散光。
[0009]使用图20对由窗反射、由反射镜再次反射、一度向装置外部射出并进入检测器的杂散光的一个例子进行说明。从光源101投射的光由装置内的反射镜102反射而照射到装置的窗103。然后，由窗103反射的光再次被反射镜102反射，这次通过窗103向装置外部射出。射出到装置外部的光若照射到回复反射体104，则在相反的路径中照射到装置内的反射镜102，之后由窗103反射，再次由反射镜102反射而朝向光源101的方向。在光源101与检测器105接近的情况下，在上述路径中朝向光源101的光可能被检测器105检测出。而且，若在这种路径中由检测器105检测出光，则会错误地判断为存在回复反射体104的方向是重影106所在的方向。
[0010]本公开是基于该情况而完成的，其目的在于提供能够抑制将向装置外部射出并进入装置内部的杂散光检测出的激光雷达装置。
[0011]上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合来实现，另外，下位权利要求规定了更有利的具体例子。权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与在后文中作为一个方式而描述的实施方式所记载的具体方式之间的对应关系，并非限定所公开的技术范围。
[0012]用于实现上述目的一个公开为一种激光雷达装置，具备：
[0013]光源，其发出激光；
[0014]反射镜，其能够绕旋转轴旋转，将光源发出的激光反射；
[0015]窗，其供由反射镜反射的激光通过；以及
[0016]检测器，其检测通过窗进入装置内部并由反射镜反射的激光；
[0017]在反射镜上，在反射镜的镜面朝向光源侧的状态下，在沿旋转轴的径向所处的位置比光源发出的激光最初照射到的区域更靠近窗的位置、并且沿旋转轴的轴向所处的位置比检测器更靠近光源的位置，形成有反射率低于反射镜的其他区域的低反射区域，
[0018]窗为该窗与旋转轴的距离在检测器侧比在光源侧短的倾斜姿态。
[0019]用于实现上述目的其他公开为一种激光雷达装置，具备：
[0020]光源，其发出激光；
[0021]反射镜，其能够绕旋转轴旋转，将光源发出的激光反射；
[0022]窗，其供由反射镜反射的激光通过；以及
[0023]检测器，其检测通过窗进入装置内部并由反射镜反射的激光；
[0024]在反射镜上，在光源发出的激光由窗反射并再次照射到反射镜的旋转角度范围内，在杂散光向反射镜照射的区域的至少一部分，形成有反射率低于反射镜的其他区域的低反射区域，该杂散光是光源发出的激光按照反射镜、窗、反射镜的顺序反射，通过窗而射出到装置外部，之后由装置外部的物体反射，通过窗并按照反射镜、窗、反射镜的顺序反射并被检测器检测出的光，
[0025]窗为该窗与旋转轴的距离在检测器侧比在光源侧短的倾斜姿态。
[0026]这些激光雷达装置在上述杂散光向反射镜照射的区域的至少一部分形成有低反射区域。因而，进入检测器的上述杂散光的强度降低。由此，能够抑制该杂散光被检测出。
[0027]除此之外，窗为与旋转轴的距离在检测器侧比在光源侧短的倾斜姿态。由此，与从窗到旋转轴的距离在光源侧与检测器侧相等的情况比较，由窗反射的激光所朝向的方向向偏离反射镜的方向偏移。因而，与从窗到旋转轴的距离在光源侧与检测器侧相等的情况比较，能够减小低反射区域。通过减小低反射区域，使得并非杂散光的正常的激光难以在低反射区域被减弱，因此能够提高SN比。
附图说明
[0028]图1是实施方式的激光雷达装置1的外观的概略图。
[0029]图2是从图1的II方向观察表示光学系统与窗20的相对位置的图。
[0030]图3是从图1的III方向观察表示光学系统与窗20的相对位置的图。
[0031]图4是从图1的IV方向观察表示构成光学系统的部件的相对位置的图。
[0032]图5是实施方式的反射镜40的详细构成图。
[0033]图6是表示产生杂散光时的激光L的路径的图。
[0034]图7是表示反射镜40中的光投射区域45、光接收区域46、杂散光区域47的位置的图。
[0035]图8是表示投射光束被窗20反射的情况下的行进方向的图。
[0036]图9是表示产生杂散光的最小的入射角的图。
[0037]图10是说明产生杂散光的最大的入射角的图。
[0038]图11是表示在图9、图10的状态下产生的杂散光区域47a、47b的图。
[0039]图12是表示在窗20未倾斜的情况下投射光束所朝向的方向的图。
[0040]图13是表示窗20的倾斜度变化所对应的杂散光区域47a、47b的位置的变化的图。
[0041]图14是表示第二实施方式的激光雷达装置200的结构的图。
[0042]图15是对抑制检测出杂波的窗20的倾斜角度进行说明的图。
[0043]图16是说明图15中的光源30的配置的图。
[0044]图17是表示与实施方式不同的反射镜340的结构的图。
[0045]图18是表示与实施方式不同的反射镜440的结构的图。
[0046]图19是表示与实施方式不同的反射镜540的结构的图。
[0047]图20是说明杂散光的光路的图。
具体实施方式
[0048]以下，基于附图对实施方式进行说明。图1是实施方式的激光雷达装置1的外观的概略图。激光雷达装置1是具备框体10与窗20的结构。在框体10上设有供窗20嵌入的开口。窗20以相对于框体10中与窗20对置的平板状的背板部11倾斜的姿态嵌装于框体10的开口。
[0049]窗20具有透光性，为平板且矩形形状。激光雷达装置1从窗20向装置外部照射激光L。在窗20的基材中能够使用玻璃。另外，也可以将窗20的基材设为透明树脂。
[0050]激光雷达装置1将激光L一边扫描一边向装置外部照射。从背板部11垂直地朝向窗20的方向是激光雷达装置1的正面方向。将该方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种激光雷达装置，具备：光源(30)，其发出激光；反射镜(40、240、340、440、540)，其能够绕旋转轴旋转，将所述光源发出的所述激光反射；窗(20)，其供由所述反射镜反射的所述激光通过；以及检测器(60)，其检测通过所述窗进入装置内部并由所述反射镜反射的所述激光；所述激光雷达装置的特征在于，在所述反射镜上，在所述反射镜的镜面(41)朝向所述光源侧的状态下，在沿所述旋转轴的径向所处的位置比所述光源发出的所述激光最初照射到的区域更靠近所述窗的位置、并且沿所述旋转轴的轴向所处的位置比所述检测器更靠近所述光源的位置，形成有反射率低于所述反射镜的其他区域的低反射区域(43、243、543)，所述窗为该窗与所述旋转轴的距离在所述检测器侧比在所述光源侧短的倾斜姿态。2.一种激光雷达装置，具备：光源(30)，其发出激光；反射镜(40、240、340、440、540)，其能够绕旋转轴旋转，将所述光源发出的所述激光反射；窗(20)，其供由所述反射镜反射的所述激光通过；以及检测器(60)，其检测通过所述窗进入装置内部并由所述反射镜反射的所述激光；所述激光雷达装置的特征在于，在所述反射镜上，在所述光源发出的所述激光由所述窗反射并再次照射到所述反射镜的旋转角度范围内，在杂散光向所述反射镜照射的区域的至少一部分，形成有反射率低于所述反射镜的其他区域的低反射区域(43、243、543)，该杂散光是所述光源发出的所述激光按照所述反射镜、所述窗、...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅见博，恩田一寿，清野光宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：