本实用新型专利技术公开了一种介入式器械的支撑装置以及支气管镜机器人系统，其中，介入式器械的支撑装置包括支撑板、手柄、升降组件和伸缩组件，所述手柄垂直设置在所述支撑板上；所述升降组件设置在所述支撑板上；所述升降组件上设有纵向滑道；所述纵向滑道上可滑动设置有介入式器械；所述伸缩组件一端与所述介入式器械连接；另一端与所述手柄连接；所述手柄位于所述纵向滑道的延伸方向上；所述伸缩组件的中轴线上形成有限位通道；所述介入式器械的介入导管可在所述限位通道内移动。通过设置升降组件移动介入式器械，并通过在手柄上装配伸缩组件约束介入导管，增加介入式器械移动过程中的稳定性，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种介入式器械的支撑装置以及支气管镜机器人系统
[0001]本技术涉及医疗机器人
，特别是涉及一种介入式器械的支撑装置以及支气管镜机器人系统。
技术介绍
[0002]支气管镜是一种经口或鼻置入患者下呼吸道的医疗设备，用于做肺叶、段及亚段支气管病变的观察，活检采样，细菌学和细胞学检查。支气管镜通过连接的活检取样附件，可以协助发现早期病变，可以开展息肉摘除等体内外科手术。它适用于支气管、肺部疾病研究以及术后检查等操作。
[0003]传统的支气管镜和经皮穿刺的方式仍是肺部疾病诊治的主流方式，但传统的诊治方式存在诸多痛点和亟待满足的需求。例如，在呼吸道中，现有的支气管镜检查广泛应用于肺结节活检等手术中，但受限于支气管镜的控制精度和灵活度，并且缺乏导航技术，现有支气管镜检查仅能覆盖50％不到的肺部区域，活检阳性率也很低；另外，支气管镜对于医生操作要求较高，培养一个熟练的内镜医生，需要多年的专业临床训练。即使是训练有素的医生在患者体内也需要多次尝试探测不同支气管，才能够达到病灶附近，既造成了病人不必要的痛苦，也使得医生的工作效率大大降低。
[0004]随着科技进步，医疗技术的不断发展，为了解决上述问题，支气管镜机器人应运而生，成为近年来的研发热点。支气管镜机器人通过结合导航技术和电子精密控制技术，可以实现术前支气管树三维模型重建及路径规划，术中实现虚拟图像和实时影像导航结合。医生通过操作手柄实时控制柔性支气管镜末端运动，可以到达六级以上肺外周范围，并实时精准地进行活检检查或者消融手术，显著提高肺结节检查阳性率和早期治疗效果。
[0005]但是，支气管镜需要将导管介入到活体内，由于使用的导管为软管，所以在进行介入操作时，容易受到阻力而弯曲，进而导致现有的支气管镜机器人无法稳定控制介入导管的移动路径，介入操作无法稳定行进，导致影响支气管镜机器人的工作效率。
[0006]因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
[0007]鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种介入式器械的支撑装置以及支气管镜机器人系统，旨在解决现有的支气管镜机器人移动介入导管时灵活性不足，而且不够稳定，影响支气管镜机器人的工作效率的问题。
[0008]本技术的技术方案如下：
[0009]一种介入式器械的支撑装置，其中，包括支撑板、手柄、升降组件和伸缩组件，所述手柄垂直设置在所述支撑板上；所述升降组件设置在所述支撑板上；所述升降组件上设有纵向滑道；所述纵向滑道上可滑动设置有介入式器械；所述伸缩组件一端与所述介入式器械连接；另一端与所述手柄连接；所述手柄位于所述纵向滑道的延伸方向上；所述伸缩组件的中轴线上形成有限位通道；所述介入式器械的介入导管可在所述限位通道内移动。
[0010]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述介入式器械上朝向所述手柄的一侧设置有装配表面，所述介入导管位于所述装配表面上，朝向所述手柄延伸；所述伸缩组件包括第一连接端头、伸缩折叠支架和第二连接端头，所述第一连接端头设置在所述装配表面上；所述伸缩折叠支架与所述第一连接端头连接；所述第二连接端头设置在所述伸缩折叠支架上背离所述第一连接端头的端部，所述第二连接端头与所述手柄连接。
[0011]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述伸缩折叠支架包括第一连杆、第二连杆、铰接轴和若干个保持板，所述第一连杆和所述第二连杆交错设置；所述铰接轴设置于所述第一连杆与所述第二连杆重叠的位置，用于铰接连接所述第一连杆和所述第二连杆；若干个所述保持板沿所述第一连接端头朝向所述第二连接端头的方向间隔设置；所述保持板一端与所述第一连杆连接，另一端与所述第二连杆连接；所述保持板上设有中间孔，若干个所述中间孔组成所述限位通道。
[0012]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述保持板上设有滑槽；所述第一连杆包括头尾相连的多个第一支撑条；相连的两个所述第一支撑条之间设有第一连接轴；所述第二连杆包括头尾相连的多个第二支撑条；相连的两个所述第二支撑条之间设有第二连接轴；所述第一连接轴/所述第二连接轴可滑动设置在所述滑槽内。
[0013]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述第一连接端头与所述介入式器械可拆卸装配。
[0014]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述手柄上背离所述支撑板的一端设有卡环；所述第二连接端头与所述卡环可拆卸装配。
[0015]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述伸缩组件还包括引导导管，所述引导导管设置在所述第二连接端头背离所述第一连接端头的一侧，且所述引导导管的位置与所述介入导管在所述第二连接端头上投影的位置重叠；当所述伸缩折叠支架收缩时，所述介入导管与所述引导导管间隙配合。
[0016]所述的介入式器械的支撑装置，其中，所述升降组件包括滑台、升降台、第一驱动件和第二驱动件，所述滑台设置在所述支撑板上；所述滑台上设有纵向滑轨；所述升降台可滑动设置在所述纵向滑轨上；所述第一驱动件设置在所述滑台的端部，用于驱动所述升降台升高或下降；所述第二驱动件设置在所述升降台的端部；所述升降台上可滑动设置有所述介入式器械，所述第二驱动件用于驱动所述介入式器械升高或下降。
[0017]本申请还公开了一种支气管镜机器人系统，其中，包括如上任一所述的介入式器械的支撑装置。
[0018]所述的支气管镜机器人系统，其中，所述支气管镜机器人系统包括控制台，以及设置在所述控制台上的显示器、摆位机械臂和操作器，所述介入式器械的支撑装置设置在所述摆位机械臂的自由端上。
[0019]与现有技术相比，本技术实施例具有以下优点：
[0020]本技术公开的介入式器械的支撑装置应用在支气管镜机器人系统上，可以提高介入式器械工作过程中的稳定性。具体的，在支撑板上设置升降组件，以带动介入式器械进行插管或者拔出动作，为了增加移动过程中的稳定性，在介入式器械上装配伸缩组件，并且通过手柄与伸缩组件连接，维持伸缩组件的稳定性。升降组件带动介入式器械运动时，同时带动伸缩组件进行伸缩运动，利用伸缩组件中设置的限位通道约束介入式器械的介入导
管，使得柔软的介入导管保持直线状态，减少弯曲形变，从而可以像硬管一样具备一定的结构强度，以克服介入过程中的阻力，按照预设的路径顺利完成介入操作。也就是说，通过支撑装置增加对介入导管的移动路径的控制，更精确地进行导管介入操作，有利于增加介入式器械工作过程的稳定性，提高支气管镜机器人的工作效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术中介入式器械与支撑装置的装配图；
[0023]图2为本技术中伸缩组件的结构示意图；
[0024]图3为图2中A处的局本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入式器械的支撑装置，其特征在于，包括：支撑板；手柄，垂直设置在所述支撑板上；升降组件，设置在所述支撑板上；所述升降组件上设有纵向滑道；所述纵向滑道上可滑动设置有介入式器械；伸缩组件，一端与所述介入式器械连接；另一端与所述手柄连接；其中，所述手柄位于所述纵向滑道的延伸方向上；所述伸缩组件的中轴线上形成有限位通道；所述介入式器械的介入导管可在所述限位通道内移动。2.根据权利要求1所述的介入式器械的支撑装置，其特征在于，所述介入式器械上朝向所述手柄的一侧设置有装配表面，所述介入导管位于所述装配表面上，朝向所述手柄延伸；所述伸缩组件包括：第一连接端头，设置在所述装配表面上；伸缩折叠支架，与所述第一连接端头连接；第二连接端头，设置在所述伸缩折叠支架上背离所述第一连接端头的端部，所述第二连接端头与所述手柄连接。3.根据权利要求2所述的介入式器械的支撑装置，其特征在于，所述伸缩折叠支架包括：第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆交错设置；铰接轴，设置于所述第一连杆与所述第二连杆重叠的位置，用于铰接连接所述第一连杆和所述第二连杆；若干个保持板，沿所述第一连接端头朝向所述第二连接端头的方向间隔设置；所述保持板一端与所述第一连杆连接，另一端与所述第二连杆连接；所述保持板上设有中间孔，若干个所述中间孔组成所述限位通道。4.根据权利要求3所述的介入式器械的支撑装置，其特征在于，所述保持板上设有滑槽；所述第一连杆包括头尾相连的多个第一支撑条；相连的两个所述第一支撑条之间设有第一连接轴；所述第二连杆包括头尾...
【专利技术属性】
技术研发人员：安世龙，刘小平，涂世鹏，马高祯，白晓淞，
申请(专利权)人：深圳英美达医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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