一种机器人端拾夹具的卡爪、端拾夹具及其应用制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人自动化生产技术领域，特别提供了一种机器人端拾夹具的卡爪，包括一本体，该本体具有夹持端及固定端，本体由夹持端向固定端逐渐变厚，呈向内侧倾斜设计；还提供了一种端拾夹具，卡爪、底座以及指块；指块，固定于卡爪的夹持端上，与卡爪数量相互匹配；底座，沿着中心处发散设有多个滑道，滑道的数量与卡爪相互匹配；该滑道上设有滑块；每个滑块连接一气缸进行滑动；卡爪固定在滑块上，且多个卡爪的运动是同步的，可以满足自定心需要。本发明专利技术鉴于夹持过程中卡爪的受力分布，有针对性的设计了卡爪本体倾斜逐渐变厚的外部形状，提高了夹具的稳定性，延长使用寿命。延长使用寿命。延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人端拾夹具的卡爪、端拾夹具及其应用


[0001]本专利技术涉及工业机器人自动化生产
，特别提供了一种机器人端拾夹具的卡爪以及包括该卡爪的端拾夹具。

技术介绍

[0002]搬运工业机器人的端拾器主要用于夹持工件，完成装夹、加工、搬运等工作，本次设计主要为盘套类零件自动生产线设计工业机器人端拾器。对于盘套类零件，总体外型为圆盘、圆柱、圆环、半球为主，且种类多，外型差异大，规格尺寸较多。机器人抓取方式主要以抓外圆或撑内圆为主，抓住物料一端，完成取料、换料、装夹一次完成。现有的夹具往往设置成适应单一尺寸的盘套零件，且夹具的内侧与工件接触处长时间工作受力会造成严重的磨损，甚至断裂，则需要对整个夹具进行更换。另外长时间的夹具模式会造成不同固定位给予工件的夹紧力不同，造成工件在夹持过程中倾斜，为后续工艺的定位工作造成数据偏差，影响装卸等工艺的精度。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人端拾夹具的卡爪，包括一本体，该本体具有夹持端及固定端，所述本体由夹持端向固定端逐渐变厚，呈向内侧倾斜设计。
[0004]进一步的，所述固定端底部伸出一连接块，该连接块上设置有螺栓孔。
[0005]进一步的，所述卡爪的本体内部可采用部分空心设计。
[0006]进一步的，夹持端具有凸起块及平台。
[0007]鉴于上述，本专利技术还提供了一种机器人端拾夹具，固定在底座上，包括至少三个上述所述的卡爪、底座以及指块；
[0008]指块，固定于卡爪的夹持端上，与卡爪数量相互匹配；
[0009]底座，沿着中心处发散设有多个滑道，所述滑道的数量与卡爪相互匹配；该滑道上设有有滑块；每个滑块连接一气缸进行滑动；卡爪固定在滑块上，且多个卡爪的运动是同步的，可以实现自定心需要。
[0010]进一步的，还包括一弹性固位置结构，设置于底座中心处，包括多个支撑弹簧及固定面，
[0011]支撑弹簧，至少设置有三个，沿着底座周向均匀分布用于支撑固定面。
[0012]进一步的，所述指块为矩形块状通过螺栓与凸起块连接，安装后矩形块的内侧与待夹持工件接触。
[0013]进一步的，所述的指块具有水平部及竖向夹紧部，水平部通过螺栓与凸起块连接；竖向夹紧部外侧面贴合在卡爪本体上，内侧面与工件贴合，该竖向夹紧部为V形设计。
[0014]进一步的，所述的指块具有水平部、支撑部及夹紧块，所述支撑部贴合在卡爪本体的内壁上，呈V形设计；夹紧块位于支撑部上部，用于卡紧在待夹持工件的内径。
[0015]根据本专利技术的另一方面还提供了一种机器人端拾夹具的应用，该夹具采用上下料
双爪设计，安装在工业机器人机械手臂上，双爪中心轴线夹角为90度。
[0016]本专利技术的优势在于：鉴于夹持过程中卡爪的受力分布，有针对性的设计了卡爪本体倾斜逐渐变厚的外部形状，提高了夹具的综合使用寿命。另外在可根据不同内径外径尺寸的工件根据需要灵魂选择指块，具有普遍的适应性。
附图说明
[0017]图1为本专利技术卡爪的一种实施例结构示意图；
[0018]图2为图1的右视图；
[0019]图3为指块的第一种实施例结构示意图；
[0020]图4为指块的第二种实施例结构示意图；
[0021]图5为指块的第三种实施例结构示意图；
[0022]图6为端拾夹具的一种实施例结构示意图；
[0023]图7为夹持工件的工作示意图；
[0024]图8为接触工件时弹性固位结构的工作示意图；
[0025]图9为夹持工件压缩弹簧状态下弹性固位结构的工作示意图；
[0026]图10为松开零件时弹性固位结构辅助推拿的工作示意图；
[0027]图11为静应力分析示意图；
[0028]图12中A区为碰撞受损和金属疲劳区域。
[0029]1‑
本体、2
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夹持端、3
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固定端、4
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连接块、5
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凸起块、6
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指块、7
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底座、8
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支撑弹簧、9
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固定面、10
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工件、11
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竖向夹紧部、12
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支撑部、13
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夹紧块。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0031]参考图1
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12，本专利技术提供了一种机器人端拾夹具的卡爪，包括一本体1，该本体1具有夹持端2及固定端3，所述本体1由夹持端2向固定端3逐渐变厚，呈向内侧倾斜设计。所述固定端3底部伸出一连接块4，该连接块4上设置有螺栓孔，
[0032]作为方案的改进，所述卡爪的本体1内部可采用部分空心设计，可以降低卡具的重量。
[0033]作为方案的改进，夹持端2具有凸起块5及平台，该平台用于固定指块6。
[0034]鉴于上述，本专利技术还提供了一种机器人端拾夹具，固定在底座7上，包括三个上述所述的卡爪、底座7以及指块6；
[0035]指块6，固定于卡爪的夹持端2上，与卡爪数量相互匹配；
[0036]底座7，沿着中心处发散设有多个滑道，所述滑道的数量与卡爪相互匹配；该滑道上设有有滑块；每个滑块连接一气缸进行滑动；卡爪固定在滑块上，且多个卡爪的运动是同步的，可以实现自定心需要。
[0037]卡爪是支撑端拾器抓取零件的主要结构，下方螺钉孔主要与三工位气缸连接固定，夹持端2与夹具指块6通过螺钉紧锁。夹具指块6通过螺钉与端拾卡爪刚性锁定，抓取零
件时随着气缸运动实现与零件贴合，施加适当压力。在指块6表面设置有防滑纹路，该纹路会与工件10产生较大静摩擦力，保证零件稳定抓取。本方案中卡爪的初始定位采用三卡爪定心气缸，气缸压力切换以后，三个卡爪会随着气缸运动一起联动，而且运动是沿着半径方向同步实现的，这样就可以满足零件装卡自定心需求，保证抓取和装卡精度，气缸行程较大，可以兼容更多零件，总体重量轻，提高工业机器人有效负载能力。气缸配备自锁结构，当气源失效，可以维持现有状态，保证物料输送稳定性，特别是工业机器人这种大范围高速运动装置，一旦气源缺失，可以自动保持。
[0038]作为方案的改进，还包括一弹性固位置结构，设置于底座7中心处，包括多个支撑弹簧8及固定面9，
[0039]支撑弹簧8，设置有三个，沿着底座7周向均匀分布用于支撑固定面9，即为三个弹簧8支腿。安装时候避让其他工件10的干涉，提高机床夹具自动装卡时工件10定位的自适应能力，提高装卡的精度，避免工业机器人端拾器，工件10和机床夹具三者直接碰撞，可以有效降低端拾器部分的磨损。端拾器夹持工件10时，首先是弹簧8装置接触工件10，随着端拾器不断接近，压缩弹簧8会给予工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人端拾夹具的卡爪，其特征在于：包括一本体，该本体具有夹持端及固定端，所述本体由夹持端向固定端逐渐变厚，呈向内侧倾斜设计。2.如权利要求1所述的一种机器人端拾夹具的卡爪，其特征在于：所述固定端底部伸出一连接块，该连接块上设置有螺栓孔。3.如权利要求1所述的一种机器人端拾夹具的卡爪，其特征在于：所述卡爪的本体内部可采用部分空心设计。4.如权利要求1所述的一种机器人端拾夹具的卡爪，其特征在于：夹持端具有凸起块及平台。5.一种机器人端拾夹具，其特征在于：固定在底座上，包括至少三个如权利要求1
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4任一所述的卡爪、底座以及指块；指块，固定于卡爪的夹持端上，与卡爪数量相互匹配；底座，沿着中心处发散设有多个滑道，所述滑道的数量与卡爪相互匹配；该滑道上设有有滑块；每个滑块连接一气缸进行滑动；卡爪固定在滑块上，且多个卡爪同步运动。6.如权利要求5所述的一种机器人端拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：段广游，马树德，刘轲，
申请(专利权)人：大连机床集团职业培训中心，
类型：发明
国别省市：