无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收待控无人机的航行任务；对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行。采用本方法能够提高无人机的控制效率。制效率。制效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及飞行器控制
，特别是涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着电力行业的蓬勃发展，使用无人机来执行电力巡检任务的地市越来越多。通过无人机执行电力巡检任务，大大提升了电力巡检效率，节省了人工和时间成本。
[0003]现有的无人机控制方法中，无人机按照预设的航行路线执行电力巡检任务。然而，无人机从当前航点到下一航点有几率出现大幅度转向情况。例如：从当前角度逆时针转动30度即可到达下一航点指定航向，结果却出现顺时针转动330度才到达下一航点指定航向，多转了300度，造成了大幅度转向问题的出现。因此，现有的无人机控制方法存在无人机控制效率低的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人机控制效率的无人机控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种无人机控制方法。所述方法包括：接收待控无人机的航行任务；对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行。
[0006]在其中一个实施例中，根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：在当前航点的机头角度与下一航点的机头角度同为正值，或者当前航点的机头角度与下一航点的机头角度同为负值的情况下，判断下一航点的机头角度是否大于当前航点的机头角度，得到第一判断结果，根据第一判断结果和机头角度夹角，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；正值是以正北为0度，0度至180度的范围；负值是以正北为0度，0度至
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180度的范围；在当前航点的机头角度为正值且下一航点的机头角度为负值，或者，当前航点的机头角度为负值且下一航点的机头角度为正值的情况下，获取下一航点的机头角度和当前航点的机头角度之间的差值绝对值，判断差值绝对值是否大于平角角度，得到第二判断结果，根据第二判断结果和机头角度夹角，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向。
[0007]在其中一个实施例中，根据第一判断结果和机头角度夹角，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：
在第一判断结果指示下一航点的机头角度大于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为顺时针，且当前航点对应的转动角度为机头角度夹角；在第一判断结果指示下一航点的机头角度小于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为逆时针，且当前航点对应的转动角度为机头角度夹角。
[0008]在其中一个实施例中，根据第二判断结果和机头角度夹角，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：在第二判断结果指示差值绝对值大于平角角度，且下一航点的机头角度大于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为逆时针，且当前航点对应的转动角度为周角角度与机头角度夹角的差值；在第二判断结果指示差值绝对值大于平角角度，且下一航点的机头角度小于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为顺时针，且当前航点对应的转动角度为周角角度与机头角度夹角的差值；在第二判断结果指示差值绝对值小于平角角度，且下一航点的机头角度大于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为顺时针，且当前航点对应的转动角度为机头角度夹角；在第二判断结果指示差值绝对值小于平角角度，且下一航点的机头角度小于当前航点的机头角度的情况下，确定当前航点对应的转动方向为逆时针，且当前航点对应的转动角度为机头角度夹角。
[0009]在其中一个实施例中，根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行，包括：根据航行任务，确定各航点对应的飞行顺序；控制待控无人机根据首航点对应的机头角度飞行至首航点，并控制待控无人机的机头，按照首航点对应的转动方向转动对应的转动角度，以控制待控无人机飞行至第二航点；针对第二航点和末航点之间的每个航点，控制待控无人机的机头，按照当前航点对应的转动方向转动对应的转动角度，以控制待控无人机飞行至下一航点，直到飞行至末航点。
[0010]在其中一个实施例中，无人机控制方法还包括：根据航行任务，确定返航路径和返航终点；在待控无人机飞行至末航点的情况下，按照返航路径飞行至返航终点。
[0011]第二方面，本申请还提供了一种无人机控制装置。所述装置包括：接收模块，用于接收待控无人机的航行任务；解析模块，用于对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；确定模块，用于针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；控制模块，用于根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行。
[0012]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收待控无人机的航行任务；对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行。
[0013]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收待控无人机的航行任务；对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制待控无人机飞行。
[0014]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收待控无人机的航行任务；对航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据机头角度夹角、当前航点的机头角度与下一航点的机头角度，确定当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收待控无人机的航行任务；对所述航行任务进行解析，得到多个航点对应的机头角度；针对多个航点中的当前航点，根据所述当前航点对应的机头角度与下一航点对应的机头角度，确定所述当前航点与下一航点间的机头角度夹角；根据所述机头角度夹角、所述当前航点的机头角度与所述下一航点的机头角度，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向；根据各航点对应的转动角度、转动方向以及机头角度，控制所述待控无人机飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机头角度夹角、所述当前航点的机头角度与所述下一航点的机头角度，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：在所述当前航点的机头角度与所述下一航点的机头角度同为正值，或者所述当前航点的机头角度与所述下一航点的机头角度同为负值的情况下，判断所述下一航点的机头角度是否大于所述当前航点的机头角度，得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述机头角度夹角，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向；所述正值是以正北为0度，0度至180度的范围；所述负值是以正北为0度，0度至
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180度的范围；在所述当前航点的机头角度为正值且所述下一航点的机头角度为负值，或者，所述当前航点的机头角度为负值且所述下一航点的机头角度为正值的情况下，获取所述下一航点的机头角度和所述当前航点的机头角度之间的差值绝对值，判断所述差值绝对值是否大于平角角度，得到第二判断结果，根据所述第二判断结果和所述机头角度夹角，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果和所述机头角度夹角，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：在所述第一判断结果指示所述下一航点的机头角度大于所述当前航点的机头角度的情况下，确定所述当前航点对应的转动方向为顺时针，且所述当前航点对应的转动角度为所述机头角度夹角；在所述第一判断结果指示所述下一航点的机头角度小于所述当前航点的机头角度的情况下，确定所述当前航点对应的转动方向为逆时针，且所述当前航点对应的转动角度为所述机头角度夹角。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二判断结果和所述机头角度夹角，确定所述当前航点对应的转动角度以及转动方向，包括：在所述第二判断结果指示所述差值绝对值大于平角角度，且所述下一航点的机头角度大于所述当前航点的机头角度的情况下，确定所述当前航点对应的转动方向为逆时针，且所述当前航点对应的转动角度为周角角度与所述机头角度夹角的差值；在所述第二判断结果指示所述差值绝对值大于平角角度，且所述下一航点的机头角度小于所述当前航点的机头角度的情况下，确定所述当前航点对应的转动方向为顺时针，且所述当前航点对应的转动角度为周角角度与所述机头角度夹角的差值；在所述第二判断结果指示所述差值绝对值小于平角角度，且所述下一航点的机头角度大于所述当前航点的机头角度的情况下，确定所述当前航点对应的转动方向为顺时针，且
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈良贵，王亚一，
申请(专利权)人：武汉天眼智达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：